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[发明专利]一种常压型机器人传动润滑装置-CN202311072280.2在审
发明人：徐传胜;徐猛;朱维金 -专利权人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人技术领域，特别涉及一种常压型机器人传动润滑装置。该装置安装在六自由度垂直多关节型工业机器人的大臂和后小臂之间的三轴处，包括胶囊式蓄能器、支架及管道，其中支架安装在后小臂上，胶囊式蓄能器安装在支架上，管道的一端与胶囊式蓄能器连接，另一端与三轴润滑腔连接，胶囊式蓄能器用于三轴润滑腔的容积补偿。本发明将三轴润滑腔内部与胶囊式蓄能器连通，三轴运动变化导致润滑油体积变化，通过胶囊式蓄能器进行体积补偿，使三轴润滑腔始终保持常压，所以不会产生压力差，可以杜绝密封漏油风险。
一种常压机器人传动润滑装置

[发明专利]一种用于机器人传感器的快换装置-CN202210335182.2在审
发明人：单志超;朱维金;刘然;王凤利;石世瑞 -专利权人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种用于机器人传感器的快换装置。该装置包括机器人法兰板、传感器座板及传感器座板卸载机构，其中机器人法兰板与机器人执行末端连接；传感器座板与机器人法兰板定位连接，且通过锁定机构锁紧；传感器座板卸载机构用于锁定机构的解锁及传感器座板的卸载。本发明结构简单，控制方便，具有统一的连接接口、可调性高、通用性好、成本低。
一种用于机器人传感器装置

[发明专利]一种补药机器人系统与控制方法-CN202210347347.8在审
发明人：张磊;闫洪元;王家宝;姜忠;蘧勇;王智伟;孟敏;叶亚钦 -专利权人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司;武汉链享科技有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明涉及一种补药机器人系统与控制方法，其中药架存放区内设有周转药架，药架存放区一侧设有人工补药工位，且周转药架通过药架转移机器人在上药站台、药架存放区和人工补药工位之间转移，补药机器人包括框架、补药装置、行走机构、提升机构、平移柱体和旋转驱动装置，平移柱体设于框架内并通过行走机构驱动平移，提升机构设于平移柱体上并设有可升降的提升座，旋转驱动装置设于所述提升座上，补药装置设于旋转驱动装置上，周转药架送入相应的上药站台后通过补药机器人中对应的补药装置取药，药槽上的目标药槽口通过对应的补药装置补药。本发明在提高补药效率的同时也降低了人工补药强度和出错率，可满足医药物流中心的使用要求。
一种补药机器人系统控制方法

[发明专利]一种倒挂机器人多末端执行器快换及走线结构-CN202210365904.9在审
发明人：马骋;李博;马子良;朱维金;丛楠;包国连 -专利权人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B23K9/28 文献下载
摘要：本发明涉及智能焊接机器人技术领域，特别涉及一种倒挂机器人多末端执行器快换及走线结构。该结构包括倒挂底座、焊接机器人、支架及多套焊接系统；支架设置于倒挂底座上，支架上设有多个仿形托；焊接系统包括焊枪、焊接电缆及送丝机，送丝机设置于倒挂底座上，焊枪设置于仿形托上，且通过焊接电缆与送丝机连接；焊接电缆通过吊挂装置悬挂于支架上；焊接机器人设置于倒挂底座上，焊接机器人的末端设有用于与焊枪连接的机器人侧快换装置。本发明能使倒挂智能焊接机器人大范围工作，空间利用率高，且避免焊接电缆的剐蹭；极大改善生产环境，提高生产效率。
一种倒挂机器人末端执行器快换结构

[发明专利]一种机器人关节润滑腔体积标定方法-CN202311013051.3在审
发明人：孙宝龙;曲国丽;朱维金 -专利权人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01F25/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人关节润滑腔体积标定方法，包括以下步骤：①将机器人关节放置于恒温间内，且将机器人关节润滑腔的排气口连接压力表；②将机器人关节润滑腔的注油口依次与单向阀和快接油嘴连接；③将机器人关节润滑腔的体积定义为V0；用温度传感器记录恒温间的标定温度为T；记录压力表的压力值为P0；④根据克拉伯龙方程pV＝nRT，获得V0＝V1p1÷(p1‑p0)。本发明减少样机装配阶段的工作量，避免减速机内部的半封闭腔内润滑脂短时间难以进入问题，内压均衡，油脂和油等粘度对计量没有影响。而且标定的润滑油为使用的润滑油，只需补量即可，没有其它类型油脂。
一种机器人关节润滑体积标定方法

[发明专利]一种机器人关节装配治具及方法-CN202310752929.9在审
发明人：刘亚超;蒋冉;朱维金;顾野;景添奇 -专利权人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人关节装配技术领域，特别涉及一种机器人关节装配治具及方法。该治具包括装配盘及多个装配盘安装螺钉，其中装配盘上设有电机同轴度控制孔及多个安装光孔；装配盘的一端设有与电机同轴度控制孔同轴的减速机同轴度控制槽，减速机同轴度控制槽与减速机的输出轴定位连接，减速机的减速机输入轴的一端与电机的输出轴定位连接，减速机输入轴的另一端与装配盘的电机同轴度控制孔定位连接，装配盘安装螺钉穿过装配盘上的安装光孔后与减速机的输出轴螺纹连接，旋转装配盘安装螺钉通过装配盘实现机械臂结构件、减速机及电机的同轴度及装配平行度控制。本发明提高大批量生产机器人关节的一致性，装配精度高，且提高装配效率，提高产品质量。
一种机器人关节装配方法

[发明专利]一种适用于电极车间前工序卷料搬运用AGV-CN202311022985.3有效
发明人：陈凯年;祖家乐 -专利权人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明属于新能源电池生产线技术领域，具体地说是一种适用于电极车间前工序卷料搬运用AGV，包括AGV车体主体，还包括至少两个对应设置于AGV车体主体上的双工位上下料装置。每个双工位上下料装置均包括机构固定机架、满卷举升机构及空卷举升机构，满卷举升机构包括基础举升架、驱动件A及驱动传动组件A，空卷举升机构包括安装基架、驱动件B、空卷卷筒轴承接块、驱动传动组件B及举升连杆组件。本发明通过包括机构固定机架、满卷举升机构及空卷举升机构的双工位上下料装置的设置，可自动实现电极车间前工序机台的卷料和卷筒的一次性取放，节省人工，且无需车体进行自旋动作，解决了机台对接位置空间紧张的问题，有效节省对接空间及节拍。
一种适用于电极车间工序卷料搬运用 agv

[实用新型]一种轮椅升降扶手-CN202321164576.2有效
发明人：包仁人;陈禹希;冯健;沈庆杰;艾宏远;李学威;杜振军 -专利权人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61G5/12 文献下载
摘要：本实用新型属于护理器械技术领域，具体地说是一种轮椅升降扶手，包括固定架、扶手部、中间连杆及侧连杆，固定架安装于轮椅侧面上；扶手部上通过扭簧及扭簧安装销轴安装有锁紧钩，扶手部、中间连杆、侧连杆及固定架形成平行四边形连杆机构，固定架的上端安装有与锁紧钩配合使用的固定销。本实用新型通过扶手部、中间连杆、侧连杆及固定架形成的平行四边形连杆机构，可整体拉动扶手部上下摆动使扶手部整体升高或下降，可将扶手部降至低于轮椅坐面高度；且即便在轮椅侧面顶部具有向外延伸外缘的情况下，扶手部也可收至该轮椅侧面外缘下侧，不会影响轮椅与床的对接空隙，能够更好地与床贴合，更便于患者转移时使用。
一种轮椅升降扶手

[实用新型]一种物品配送机器人控制系统电路-CN202321269193.1有效
发明人：孟庆铸;包仁人;陈禹希;李健;朱蕊;李学威;杜振军 -专利权人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开一种物品配送机器人控制系统电路，包括系统控制板卡以及与其连接的急停按钮K、直流接触器线圈KM；所述直流接触器线圈的常开触点连接在动力电路上；所述系统控制板卡还连接外部的电源或机载电池；所述系统控制板卡包括：MCU处理器和与其分别连接的系统上下电控制电路、电池信息采集电路、传感器采集电路、扩展外部IO电路；所述上下电控制电路分别连接外部电源或机载电池，以及机载用电设备。
一种物品配送机器人控制系统电路

[实用新型]一种双电缸抬升的电动站立助行器机械结构-CN202321164575.8有效
发明人：包仁人;陈禹希;张成;王策;艾宏远;李学威;李刚 -专利权人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型属于电动站立助行器技术领域，具体地说是一种双电缸抬升的电动站立助行器机械结构，包括可移动底盘、抬升电缸、升降壳体、旋转柱、扶手架体、支撑柱、旋转电缸安装座及一个旋转电缸。本实用新型通过抬升电缸、升降壳体、旋转柱、扶手架体、支撑柱、旋转电缸安装座及旋转电缸的配合设置，可实现仅由一个旋转电缸进行扶手架体翻转倾斜的驱动，可避免采用双电缸用于旋转驱动容易出现不同步并发生故障的问题，能够保证使用者在使用过程中的安全性，且可以有效降低电动站立助行器的成本，简化装配加工的步骤，增大生产效率。
一种双电缸抬升电动站立助行器机械结构

[发明专利]一种机器人行走方式可调的轮系机构-CN202010679780.2有效
发明人：王富刚;张克溪;郝金龙;谭波悦;褚明杰;宋昌健 -专利权人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种机器人行走方式可调的轮系机构，包括轮架、同步履带、驱动齿轮、电机、液压杆和行走轮，其中轮架设于同步履带中部，且所述轮架下端设有带行走齿轮的行走轮轴，所述行走齿轮与所述同步履带啮合，行走轮安装于所述行走轮轴上，所述同步履带两端均设有驱动齿轮和电机，驱动齿轮与同步履带啮合，且所述驱动齿轮通过对应的电机驱动旋转，所述电机的机座上设有连杆，且两个连杆自由端均与所述行走轮轴铰接，所述轮架上设有两个液压杆，且所述液压杆一端与对应侧的连杆铰接，另一端铰接于所述轮架上。本发明能够根据不同路况切换同步履带和行走轮接触地面，从而使移动机器人应用环境更加广泛。
一种机器人行走方式可调机构

[实用新型]一种护理床的翻身装置-CN202321164578.1有效
发明人：包仁人;陈禹希;冯健;吴琼;艾宏远;李学威;杜振军 -专利权人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61G7/057 文献下载
摘要：本实用新型属于护理床技术领域，具体地说是一种护理床的翻身装置，包括床架、床面板、电动推杆A及连杆驱动结构，床面板、电动推杆A及连杆驱动结构分别设置于床架上，床面板包括主床面板及侧床面板。电动推杆A驱动连杆驱动结构带动床面板的主床面板翻转；其中同一侧的各侧床面板在主床面板整体翻转时受床架的限位支撑作用而向床内侧翻转，另一侧的各侧床面板与主床面板保持在同一平面状态。本实用新型通过床架、床面板、电动推杆A及连杆驱动结构的配合设置，可自动实现床面板的整体翻身，进而实现对床面板上的患者进行翻身的效果，使用方便，节省护理人员人力，整体重量也较为轻便，结构简单可靠，便于拆卸安装。
一种护理翻身装置

[发明专利]一种浮动组对型机器人端拾器及浮动组对方法-CN202210286396.5在审
发明人：包国连;马子良;马骋;丛楠;朱维金 -专利权人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种浮动组对型机器人端拾器及浮动组对方法。该浮动组对型机器人端拾器包括机器人法兰板、浮动连接机构、定位芯轴及气动夹紧机构，其中机器人法兰板用于与智能搬运机器人的执行末端连接；浮动连接机构与机器人法兰板连接，气动夹紧机构设置于浮动连接机构上，气动夹紧机构用于定位夹紧小管；定位芯轴设置于气动夹紧机构上；在小管与大管焊接时，定位芯轴穿过小管的内腔与大管上的定位孔定位连接。本发明设置有可上下移动的缓冲滑板，实现抓手的上下浮动，从而产生缓冲调整，避免机器人手臂拾取产品时受待抓取产品的反作用力损伤。
一种浮动机器人端拾器方法

[发明专利]一种螺纹通止规检测装置-CN202210251054.X在审
发明人：李连鹏;赵聪;张成云;刘子春;司永卫;罗奎 -专利权人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明属于轴类零件检测领域，具体地说是一种螺纹通止规检测装置，包括通止规检测基座、通规检测套筒、止规检测套筒、位移传感器组件及两个扭力传感器，通规检测套筒上安装有通规检测件，止规检测套筒上安装有止规检测件。本发明通过扭力传感器及位移传感器的配合使用，满足了设备检测的功能需求，自动化水平高，完全改变了传统手工检测的工作方式，检测效率高；满足螺纹检测的精度要求，可靠性强，避免对待检螺纹造成损伤；结构紧凑，设计合理，满足了设备维修操作性的要求；可通过快速更换通规检测套筒及止规检测套筒的方式，满足不同规格待检轴工件尺寸的要求，适应性强。
一种螺纹通止规检测装置

[发明专利]一种拉杆自动选杆机构-CN202210251074.7在审
发明人：高世卿;赵聪;张成云;陈禛;孙金宇;罗奎 -专利权人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B07B13/00 文献下载
摘要：本发明属于拉棒机组件领域，具体地说是一种拉杆自动选杆机构，包括工作台板、拉杆槽板、拉杆组件、选杆组件、张爪锁杆组件及送杆脱钩组件，拉杆槽板安装于工作台板上，拉杆槽板上开设有若干个平行设置的拉杆组件导向槽，每个拉杆组件导向槽中各穿设有一组拉杆组件。本发明通过拉杆组件的设置，可满足不同规格尺寸的工件棒，适应性更强；通过各组件中卡座与配套插销的配合方式，满足设备的运行精度与维修操作性，使用寿命更长；通过选杆拉杆新的工艺流程，满足设备平稳运行的关键需求，安全性更高；通过配套气缸、伺服电机、减速机、齿条传动等方式，满足设备的动力需求；通过各处传感器的检测分析，满足设备自检测的功能需求。
一种拉杆自动机构

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