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[实用新型]一种微小型水下机器人浮力调节系统-CN201721770466.5有效
发明人： 武建国;王伟;张敏革;张桐瑞;王东 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种微小型水下机器人的浮力调节系统，属于水下机器人领域，包括浮力调节部分和浮力调平部分，所述浮力调节部分电机轴与小齿轮相连，小齿轮与大齿轮啮合，大齿轮与丝杠相连，丝杠与活塞固连，丝杠螺母连接大限位片和直小电位计，活塞缸底盖用测压管连接过滤器；配平部分丝杠电机的丝杆螺母与小限位片、大电位计和配平铅块相连。本实用新型的有益效果为：采用这种机械式调节方式可通过齿轮连接丝杆直接带动活塞移动，结构紧凑简单，通过小电位计可对吸水量和排水量进行准确的计量，以达到对浮力调节的精准控制。调平部分通过调平铅块的移动来平衡由吸排水引起的姿态的变化，从而使整体水下机器人姿态不受影响。
水下机器人浮力调节电位计调平浮力调节系统本实用新型大齿轮微小型小齿轮配平铅块丝杠啮合过滤器机械式调节齿轮连接活塞移动精准控制丝杆螺母丝杠电机丝杠螺母活塞排水量测压管电机轴活塞缸吸水量限位片底盖浮力固连丝杆计量排水移动平衡

[发明专利]一种船舶水下空化清洗装置-CN201611142479.8有效
发明人： 武建国;刘冬;林兴华;王晓鸣;刘海涛 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种船舶水下空化清洗装置，属于水下机器人技术领域，包括清洗传动舱、喷头、滚轮、控制器、连接架、丝杠、定位轴、浮力材料和清洗固定架，所述的清洗固定架上设有丝杠和定位轴，保护罩后端的连接座的两侧设有两块磁钢，与清洗固定架两端的霍尔传感器相匹配，清洗传动舱通过连接杆和连接架与浮力材料固定连接，浮力材料的四角处设有滚轮，滚轮的轮轴通过传动装置与舵机二和电位计相连。本发明的有益效果为：采用模块化和零浮力设计，具有结构合理、清洗效率高等优点，通过滚轮式的定位导航装置和移动式的清洗传动结构，能够对清洗路线进行有效控制，保证清洗面不留死角，同时可以快速与驱动模块进行连接，进而为智能化清洗提供保证。
一种船舶水下清洗装置

[实用新型]一种自主水下潜器运输车-CN201820120597.7有效
发明人： 武建国;刘征;赵基伟;忻加成 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B60P3/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种新型自主水下潜器运输车。车身采用铝型材，原料易得，方便组装，该车结构简单，布置合理，质量可靠，便于移动和运输，车架连接板簧减震结构和防撞胶条，保护自主水下潜器的表面质量，连接板二和U型螺栓可以对自主水下潜器前端进行固定和牵引，拉紧带和花篮螺栓对自主水下潜器整体进行固定，能够在运输过程中避免自主水下潜器的损坏，延长自主水下潜器的使用寿命，利用万向转向轮能够对整体进行任意方向上的移动，大大的提高了运输的灵活性。
水下潜器运输车本实用新型车架连接板万向转向轮便于移动防撞胶条花篮螺栓减震结构使用寿命运输过程拉紧带连接板铝型材车身运输牵引组装移动

[实用新型]一种滚珠丝杠防反转装置-CN201721770474.X有效
发明人： 武建国;王伟;王晓鸣;王昌强;王东;张桐瑞 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种滚珠丝杠防反转装置，属于水下机器人浮力调节技术领域，包括丝杆电机、下防反转轮、上防反转轮、电机安装架、左限位杆、右限位杆、微动开关、O型圈，所述的丝杆电机带动和丝杆螺母连接的下防反转轮运动，左限位杆与右限位杆通过螺纹与下防反转轮相连，微动开关通过螺钉安装在电机安装架上，上防反转轮通过紧定螺钉与反转轴相连。本实用新型的有益效果为：采用齿轮释放锁死进行控制，丝杆电机通过带动下防反转轮与上防反转轮啮合来防止滚珠丝杠反转，方式独特可靠，结构简单紧凑，提供扭矩大，另外通过微动开关可对下防反转轮上下位置进行准确的计量，从而达到准确释放锁死的目的。
反转轮限位杆滚珠丝杠丝杆电机微动开关本实用新型电机安装架防反转装置啮合水下机器人齿轮释放浮力调节紧定螺钉螺钉安装上下位置丝杆螺母反转轴释放锁反转螺纹锁死紧凑计量

[实用新型]一种煤矿用钻孔装置-CN201820031193.0有效
发明人： 武建国;马宁;冀林杰;王飞;李元林;王春杰 -专利权人： 武建国
申请日： 2018-01-09 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： E21B15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种煤矿用钻孔装置，涉及煤矿加工装置领域。该煤矿用钻孔装置，包括装置本体，装置本体顶部的中部贯穿连接有调节柱，装置本体内腔底部的中部贯穿连接有电机，电机的底部固定连接有钻头，装置本体的两侧均固定连接有定位座，两个定位座的外表面均套装有定位套板，两个定位套板的内腔贯穿连接有立柱，且两个立柱的底部均固定连接有气压座，两个气压座的底部均固定连接有稳定板，稳定板的两侧均固定连接有稳定架。该煤矿用钻孔装置，通过定位座、定位套板、立柱、气压座、稳定板和稳定架的配合使用，不仅可以起到支撑和稳定装置本体的作用，同时在装置本体进行钻孔时受到外界的作用力时，能够起到缓冲和卸力的作用。
装置本体钻孔装置煤矿用定位套板定位座稳定板立柱气压稳定架贯穿电机本实用新型加工装置稳定装置调节柱体内腔钻头缓冲内腔钻孔煤矿支撑

[发明专利]一种自动旋进式高压水破煤冲孔方法-CN201610911839.X有效
发明人：张嘉勇;巩学敏;郭立稳;郑庆学;周凤增;郭达;武建国;关联合;张新双 -专利权人：华北理工大学
申请日： 2016-10-17 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： E21B7/18 文献下载
摘要：一种自动旋进式高压水破煤冲孔方法，采用偏心式枪头，可增大冲孔孔径，解决流量小、压力小、枪头口径小的设备冲孔孔径小的问题。枪头前端设有截齿，可在旋转时破碎坚硬煤矸石，起到扩孔、增大冲孔深度的作用。旋进螺旋空心管的螺旋面可为冲击破碎的煤泥水提供排出通道，增大煤泥水排量，提高冲孔效率。螺旋面缩小了水体与钻孔壁的距离，利于具有残余压力的水破碎钻孔壁，从而达到扩孔的目的。旋进螺旋空心管与旋进扣、平稳轨道、四轮机车、液压马达的大螺旋式前进后退方式，实现了冲孔智能化，增大了单一部件的作用单元，便于井下拆卸运输。采用视频监控配合远程控制，真正意义上实现了工作面无人操作，实现了安全生产。
一种自动旋进式高压水破煤冲孔方法

[发明专利]一种基于膨胀剂的瓦斯抽采二次封孔方法-CN201610911837.0有效
发明人：张嘉勇;巩学敏;周凤增;王凯;郑庆学;吕志强;郭达;武建国;周宝生;孙胜 -专利权人：华北理工大学
申请日： 2016-10-17 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： E21B33/13 文献下载
摘要：一种基于膨胀剂的瓦斯抽采二次封孔方法，通过胶囊固有形状配合膨胀剂充填和高压独立水囊支撑围成初步封孔的环形空腔，然后注入黄泥浆进行初步封孔。待抽采一段时间后，通过向膨胀剂中加水，使其膨胀，提供垂直轴向的压力，挤压黄泥浆封堵裂隙进行二次封孔。此方法操作简单、封孔效率高、封孔效果好。可为瓦斯抽采二次封孔提供方法支撑。
一种基于膨胀瓦斯二次方法

[实用新型]一种AUV回收用抛绳器-CN201721761329.5有效
发明人：王昌强;王晓鸣;张敏革;王东;武建国 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2017-12-17 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种AUV回收用抛绳器，应用目标定位为水下机器人。主要功能为协助AUV进行回收，通过步进电机驱动丝杆螺母机构，释放轴环被顶起而向上运动，使得凹座与限位销分离，完成释放过程，抛射部分在释放完成后浮在水面，便于母船上人员打捞，进行AUV回收。本实用新型的有益效果为：成本低廉，安装方便，性能可靠，绿色环保，设计合理等优点，实现了AUV的便捷回收，使得AUV抛绳器的标准化和市场化成为可能。
回收抛绳器本实用新型步进电机驱动丝杆螺母机构水下机器人安装方便绿色环保向上运动应用目标释放释放轴限位销凹座抛射打捞标准化水面

[实用新型]一种中型模块化AUV-CN201721761333.1有效
发明人： 武建国;王晓鸣;张敏革;王昌强;王东;张桐瑞;王伟 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2017-12-17 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种中型模块化AUV，应用目标定位为水下机器人。可根据需求任意增减模块，具备无线通信功能，支持无线在线编程，AUV主载体设计成流线形纵剖面，艉部设计采用四个推进器均布的方式，通过四个推进器的联合控制，艏部模块装有壁碰声呐和抛绳器，惯性导航系统、多普勒流速仪和定位系统配合使用，抛载系统装在主控模块正下方，本实用新型的有益效果为：可实现不同模块快速重组，安装方便，性能可靠，航行阻力低，设计合理等优点，实现了AUV的便捷回收，使得中型AUV的标准化和市场化成为可能。
本实用新型模块化推进器惯性导航系统流线形纵剖面无线通信功能水下机器人多普勒安装方便定位系统航行阻力联合控制应用目标在线编程增减模块支持无线主控模块艏部模块流速仪抛绳器主载体均布艉部标准化回收

[发明专利]基于金属氯化物纳米薄膜的SERS基底及制备方法-CN201510458468.X有效
发明人：王凯歌;隋超璠;任军营;武建国;王爽;张琛;白晋涛 -专利权人：西北大学
申请日： 2015-07-30 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G01N21/65 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于金属氯化物纳米薄膜的SERS基底及制备方法，该方法以多孔阳极氧化铝为基底，在基底上沉滴金属氯化物水溶液，在常温密封或半密封的保存条件下得到金属氯化物纳米薄膜，在金属氯化物纳米薄膜上镀一层金属膜。本发明通过在AAO模板上加以简单的改良方法得到了形貌有序可控、高可重复性、热点均匀、性质稳定、可大面积生长，且灵敏度优于Au‑AAO基底、检测极限浓度低于Au‑AAO基底的花状多层复合型SERS活性基底。其制备工艺简便，效率高、成本低、适宜大批量，为SERS基底制备与应用的科学研究提供了一种有效的批量化制备新途径。
基底金属氯化物纳米薄膜制备金属氯化物水溶液多孔阳极氧化铝形貌保存条件常温密封基底制备可重复性性质稳定制备工艺半密封金属膜灵敏度批量化新途径多层花状可控科学研究改良生长检测应用

[实用新型]一种新型仿生侧线传感器-CN201721715874.0有效
发明人： 武建国;刘冬;王晓鸣;王东;王昌强;张桐瑞 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种新型仿生侧线传感器，应用目标定位为水下机器人。主要功能为协助水下机器人进行流体环境的感知，包括对流体速度、加速度、波动频率的感知，通过提取传感器检测得到的信息水下机器人可以自主的进行运行姿态的调整。传感器的仿生原理基于鱼类的侧线感知器官，在水下机器人运作过程中，垂直于仿生纤毛方向上的水流的冲击作用将力传递到受力杆上，然后进一步引起应变梁发生形变，应变梁上的检测元件金属箔式应变片检测应变梁的变形量，转化成电压信号传递出去，最终能够得到流体变化与电压信号变化的对应关系，因而可以通过提取电压的反馈信号判别水下机器人周围的流体状态。
水下机器人应变梁传感器侧线感知电压信号变化本实用新型箔式应变片传感器检测波动频率冲击作用电压信号反馈信号仿生原理流体变化流体环境流体状态应用目标元件金属变形量力传递受力杆形变检测流体纤毛鱼类器官垂直传递运作转化

[发明专利]一种立式内串石墨化炉-CN201610691222.1有效
发明人： 武建国;李瑛;王永红;刘伟;窦玉章;李文亮;武润平;冯国飞 -专利权人：山西三元炭素有限责任公司
申请日： 2016-08-21 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： C01B32/205 文献下载
摘要：本发明提出一种立式内串石墨化炉，包括：支撑架体；径向设置在支撑架体内的至少一个炉体，且炉体底端距离地面一定的距离，用于容纳顶推油缸；将炉体内部分割为上下两部分的一对相对设置的炉头电极，且每两个炉体上的炉头电极串接，其中，所述炉体上部和下部放置串电极柱坯料；设置在一对炉头电极的外侧、用于固定炉体上部的电极柱坯料的液压抱闸；以及通过炉体上部的电极柱坯料和连接电极与任一对炉头电极导通的送电母排；从所述炉体上部向炉体内部添加保温料焦粉，所述炉体内上部的电极柱坯料石墨化完成出炉，位于其下方的电极柱坯料推送至炉体上部石墨化。本发明的立式内串石墨化炉缩短生产周期，降低能耗。
电极柱坯料炉体上部炉头电极内串石墨化炉炉体内部石墨化炉体体内缩短生产周期顶推油缸固定炉体径向设置连接电极炉体底端相对设置液压抱闸支撑架体保温料支撑架出炉串接导通焦粉母排推送送电容纳分割

[外观设计]单路油液补偿器-CN201730641241.9有效
发明人： 武建国;王昌强;龚海文;刘冬;王东 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： 12-06 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：单路油液补偿器。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于深海机电设备上，为保证设备部件不被深海海水水压力破坏，提供压力平衡补偿措施，即水下设备充油补偿。3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体外形。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计油液补偿器单路深海机电设备设备部件深海海水水下设备压力平衡整体外形水压力充油保证图片

[外观设计]回收杆-CN201730642246.3有效
发明人： 武建国;刘冬;龚海文;王伟;张桐瑞 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： 12-06 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：回收杆。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于作为回收水下航行器的回收杆使用。3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体外形。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计回收杆水下航行整体外形回收图片

[外观设计]水下推进器（2）-CN201730646467.8有效
发明人： 武建国;王昌强;龚海文;王东;刘冬 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： 12-06 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：水下推进器（2）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于水下机器人运动。3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体外形。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计水下推进器水下机器人整体外形图片