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[实用新型]一种钢筋自动拉伸机的切断机构-CN201922439567.X有效
发明人：曹飞;毛伟丰;余毅强;李韬;李志瑶;邢永利;姜冬敏;周建亮;吴建华;张萍;罗扬;罗也 -专利权人：江西南水建筑材料有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B21F11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢筋自动拉伸机的切断机构，包括拉伸机、切断机构，切断机构包括安装在工作台上的前推送单元、前限位单元、切刀具、后推送单元、后限位单元；每组推送单元包括两个并列的支撑架、夹在两个支撑架之间的两组上下间隔分布的转轮，两组转轮相对旋转使得钢筋向后移动，每组转轮包括两个轮盘、夹在两轮盘之间的沙漏型的凹轨；每组限位单元包括一组板体，板体上设有穿槽，穿槽内设有环形的弹性圈，弹性圈与穿槽内壁之间固定安装波纹网。本实用新型在切刀具的前后侧均设置轮式挤压传送的推送单元、弹性的限位单元，可保持钢筋的刚直度，对钢筋起到了挤压固定、弹性限位作用，避免切断后分开的钢筋回弹，提高操作的安全性和产品质量。
一种钢筋自动拉伸切断机构

[实用新型]一种便于安装的布料机行走支架-CN201922448953.5有效
发明人：毛伟丰;余毅强;李韬;李志瑶;曹飞;邢永利;姜冬敏;周建亮;吴建华;张萍;罗扬;罗也 -专利权人：江西南水建筑材料有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B65G69/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种便于安装的布料机行走支架，包括行走架，所述行走架的两侧均固定设有固定架，所述行走架的内部固定设有双头电机，所述双头电机的中心位置设有转轴，所述双头电机的两侧均设有齿轮，且两个所述齿轮均与双头电机通过转轴传动连接，所述转轴的两端外侧均固定设有棘刺，所述棘刺的外侧设有套管，所述套管的内部设有与棘刺相对应的棘刺槽，且所述棘刺与棘刺槽相匹配，两个所述套管远离转轴的一端分别固定设有第一丝杆和第二丝杆，本实用新型固定架上的滑板可进行位置调节，可以固定不同大小的布料机，布料机顶部的两个顶臂插入到上夹板与下夹板之间的空位中，并通过螺栓固定连接，行走支架与布料机的组装步骤简单，便于使用。
一种便于安装布料行走支架

[实用新型]一种堆垛机的防坠机构-CN201922439590.9有效
发明人：余毅强;毛伟丰;李韬;李志瑶;曹飞;邢永利;姜冬敏;周建亮;吴建华;张萍;罗扬;罗也 -专利权人：江西南水建筑材料有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B66F17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种堆垛机的防坠机构，包括堆垛机，堆垛机包括水平移动单元、垂直移动单元、叉货单元，垂直移动单元采用左右两根立柱，叉货单元位于两根立柱之间，叉货单元包括与两根立柱滑动相接的两组基台、夹在两组基台之间的货框；货框为两组侧板、一组底板构成的框体，底板上设有若干条货叉，货叉与底板滑动相接，基台的前后侧均设有若干组电动推杆；侧板的内侧设置若干组凹槽，凹槽内安装吸取机构，吸取机构包括安装在凹槽内的气缸、通过接头固定在气缸活塞杆末端的真空吸盘。本实用新型利用电动推杆的线性延伸形成货框前后侧的的自动栏杆，可将货框外围保护；并利用吸取机构对货框内货物进行吸附式加固，防止货物坠落。
一种堆垛坠机

[实用新型]天然气管道超声波探伤标记机器人-CN201921815072.6有效
发明人：曹福成;李振宁;张月;李志瑶;李超;叶明 -专利权人：长春大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种天然气管道超声波探伤标记机器人，属于特种机器人技术领域。供电系统安装在支撑系统的上支撑板上，视觉系统通过两根弯曲梁焊接在上支撑板上，感应系统固定在支撑系统的支撑台上，驱动系统的四个动力驱动伺服电机分别固定在支撑系统的上支撑板和下支撑板上。具有体积小、重量轻、易拆卸的优点，同时可以在磁力作用下吸附于管道内壁，在黑暗的管道环境下对管道裂缝进行定位和标记。作为管道维修过程中的重要环节，人工裂缝探伤和传统的管道机器人探伤成本高、维护困难且效率低下。针对这一问题，本实用新型超声波探伤标记机器人在拆装维护方便的前提下能对管道裂损部位进行全方位超声波探伤，降低管道维修成本，提高管道维修效率。
天然气管道超声波探伤标记机器人

[发明专利]一种四足驱动旋转超声波电机-CN202010046158.8在审
发明人：田晓超;王海刚;孙禹泽;朱金志;李庆华;赵昌龙;贺春山;赵剑;李志瑶;张代治;刘夏;杨凤双 -专利权人：长春大学
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足驱动旋转超声波电机，涉及压电俘能技术领域，解决了四足驱动旋转超声波电机不方便检修四足驱动，不方便组装的问题。一种四足驱动旋转超声波电机，包括保护壳，所述保护壳的两侧均设置有限位槽，所述限位槽的内侧安装有限位块，所述限位块的一侧安装有伸缩柱，所述伸缩柱的外表面安装有支撑底座，所述伸缩柱的内侧安装有绳索，所述绳索一端的一侧安装有收纳轮，所述收纳轮的内侧安装有旋转轴，所述旋转轴一端的外表面安装有第一齿轮，所述旋转轴的一端安装有旋钮，所述保护壳内侧的四个端角均安装有连接套，其中一个所述连接套的上端安装有调节轴。本发明方便检修四足驱动，方便组装。
一种驱动旋转超声波电机

[发明专利]关节训练装置及康复训练站立架-CN201911266918.X在审
发明人：曹福成;张月;李志瑶;李振宁;朱灿灿 -专利权人：长春大学
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本公开提供了一种关节训练装置，包括：第一支撑杆，第二支撑杆，踝关节训练模块，以及膝关节训练模块；踝关节训练模块连接在第一支撑杆和第二支撑杆之间，膝关节训练模块连接在第一支撑杆和第二支撑杆之间，膝关节训练模块设置在踝关节训练模块的上方。本公开还提供了包括上述关节训练装置的康复训练站立架。
关节训练装置康复训练站立

[实用新型]外骨骼式仿生动力膝关节康复装置-CN201920336919.6有效
发明人：曹福成;李超;叶明;李志瑶;张月;王岩;张素军 -专利权人：长春大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种外骨骼式仿生动力膝关节康复装置，属于日常运动辅助和运动康复技术领域。包括康复理疗单元、动力驱动单元和功能控制单元，所述康复理疗单元包括光反射模块、红外线发光元件及电加热元件，所述电加热元件设置于光反射模块与红外线发光元件之间，所述动力驱动单元包括滚珠丝杠直线模组、T型推杆及关节摆动连杆机构，所述滚珠丝杠直线模组通过电机支座固定安装在大腿套板上，所述T型推杆安装在滑块上，关节摆动连杆机构上端固定连接在大腿套板上，下端固定连接在小腿套板上。优点在于：结构体积小、重量轻，不但具有关节助力康复功能，装置还可以产生红外光谱，可对膝关节进行热熨温灸，且操作简单方便，实用性强。
套板红外线发光元件动力驱动单元电加热元件关节摆动滚珠丝杠康复理疗连杆机构直线模组光反射大腿功能控制单元本实用新型动力膝关节膝关节电机支座红外光谱康复功能康复装置上端固定外骨骼式运动辅助运动康复体积小重量轻滑块热熨温灸下端小腿关节

[发明专利]天然气管道超声波探伤标记机器人-CN201911027878.3在审
发明人：曹福成;李振宁;张月;李志瑶;李超;叶明 -专利权人：长春大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种天然气管道超声波探伤标记机器人，属于特种机器人技术领域。供电系统安装在支撑系统的上支撑板上，视觉系统通过两根弯曲梁焊接在上支撑板上，感应系统固定在支撑系统的支撑台上，驱动系统的四个动力驱动伺服电机分别固定在支撑系统的上支撑板和下支撑板上。具有体积小、重量轻、易拆卸的优点，同时可以在磁力作用下吸附于管道内壁，在黑暗的管道环境下对管道裂缝进行定位和标记。作为管道维修过程中的重要环节，人工裂缝探伤和传统的管道机器人探伤成本高、维护困难且效率低下。针对这一问题，本发明超声波探伤标记机器人在拆装维护方便的前提下能对管道裂损部位进行全方位超声波探伤，降低管道维修成本，提高管道维修效率。
超声波探伤管道维修上支撑板支撑系统标记机器人探伤供电系统管道机器人特种机器人天然气管道拆装维护磁力作用动力驱动感应系统管道环境管道裂缝管道内壁驱动系统人工裂缝视觉系统伺服电机下支撑板重要环节传统的体积小弯曲梁易拆卸重量轻裂损吸附焊接黑暗支撑维护

[发明专利]用于LED透镜贴装的点胶轨迹规划方法、装置及点胶设备-CN201910675310.6在审
发明人：钟球盛;侯文峰;吴隽;范钰淮;李志瑶;娄身龙;黄志润 -专利权人：广州番禺职业技术学院
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于LED透镜贴装的点胶轨迹规划方法、装置及点胶设备，通过对LED透镜贴装的铝基板对应透镜的多个引脚的进行多目标定位，获取多个待喷胶点坐标；根据多个待喷胶点坐标的排列规律，选取对应的轨迹规划模式；根据具体的轨迹规划模式，确定喷胶作业时点胶速度、喷胶压力、胶体重力以及胶体离心力，获取喷胶时为使胶体落于对应的待喷胶点坐标所需的喷胶提前时间；根据轨迹规划模式和喷胶提前时间，最终实现点胶轨迹规划。与现有技术相比，本申请通过获取在各轨迹规划模式下进行喷胶作业时的喷胶提前时间，并根据轨迹规划模式和喷胶提前时间生成点胶轨迹，使得喷胶误差得到补偿，并采用投弹式点胶，提高了点胶机的点胶速度与精度。
喷胶轨迹规划点胶点坐标贴装点胶设备透镜排列规律时间生成点胶机多目标铝基板申请时点引脚

[实用新型]基于薄片式力敏电阻器的挤压式扭矩测量装置-CN201920370147.8有效
发明人：曹福成;叶明;李超;李志瑶;张月;张素军;王岩 -专利权人：长春大学
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于薄片式力敏电阻器的挤压式扭矩测量装置，属于传感检测技术领域。包括外壳、环形钢架、三爪式结构、片式力敏电阻器、连接器、测力圆盘、电路板，片式力敏电阻器的一侧贴在三爪式结构的压力板上，且对称排列在每个压力板的两侧，另一侧刚好与环形钢架的槽口相接触。当测力圆盘受到外力作用时，通过连接器将力传递给三爪式结构，环形钢架与三爪式结构挤压片式力敏电阻器，测得的信号和安放位置，对接收的信号进行处理和放大，再经过通信总线将数据传输出来。解决了片式力敏电阻在其他条件相同的情况下，因接触状态不同而得到多次测量结果不同的问题。感应信号可以稳定的保持零值，可以避免迟滞和蠕变问题。
力敏电阻器三爪式结构片式钢架连接器扭矩测量装置薄片式挤压式压力板测力信号进行处理电路板本实用新型安放位置传感检测对称排列多次测量感应信号接触状态力敏电阻蠕变问题数据传输通信总线外力作用力传递槽口迟滞挤压放大

[实用新型]具有精确定位及自动跟踪功能的经颅磁刺激装置-CN201821809739.7有效
发明人：曹福成;叶明;李超;李志瑶;肖玉山;张月 -专利权人：长春大学
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： A61N2/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有精确定位及自动跟踪功能的经颅磁刺激装置，属于医疗辅助器械领域。包括定位帽、并联机器人机构、移动支架和上位机系统，所述移动支架与并联机器人机构相连，并联机器人机构与上位机系统实时通信；所述定位帽设计成线性网状结构，且上部设有四处标记点，分别固定三个超声发射器和一个红外发射器。优点在于：与单纯的光学跟踪系统相比，大大降低了成本。采用并联机器人结构用于轨迹追踪，减小占地空间的同时提高了控制精度。
并联机器人机构经颅磁刺激装置上位机系统移动支架自动跟踪定位帽光学跟踪系统医疗辅助器械本实用新型并联机器人超声发射器红外发射器轨迹追踪实时通信网状结构占地空间标记点减小

[发明专利]外骨骼式仿生动力膝关节康复装置-CN201910201776.2在审
发明人：曹福成;李超;叶明;李志瑶;张月;王岩;张素军 -专利权人：长春大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种外骨骼式仿生动力膝关节康复装置，属于日常运动辅助和运动康复技术领域。包括康复理疗单元、动力驱动单元和功能控制单元，所述康复理疗单元包括光反射模块、红外线发光元件及电加热元件，所述电加热元件设置于光反射模块与红外线发光元件之间，所述动力驱动单元包括滚珠丝杠直线模组、T型推杆及关节摆动连杆机构，所述滚珠丝杠直线模组通过电机支座固定安装在大腿套板上，所述T型推杆安装在滑块上，关节摆动连杆机构上端固定连接在大腿套板上，下端固定连接在小腿套板上。优点在于：结构体积小、重量轻，不但具有关节助力康复功能，装置还可以产生红外光谱，可对膝关节进行热熨温灸，且操作简单方便，实用性强。
套板红外线发光元件动力驱动单元电加热元件动力膝关节关节摆动滚珠丝杠康复理疗康复装置连杆机构外骨骼式直线模组光反射大腿功能控制单元膝关节电机支座红外光谱康复功能上端固定运动辅助运动康复体积小重量轻滑块热熨温灸下端小腿关节

[实用新型]机电一体化被动柔顺控制机器人关节-CN201821438485.2有效
发明人：曹福成;李超;李志瑶;王丽荣;叶明;张月 -专利权人：长春大学
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机电一体化被动柔顺控制机器人关节，属于机器人技术领域。包括驱动系统、传感系统、连接传动系统。所述驱动系统由电机驱动器、电机和谐波减速器组成；所述传感系统由测量弹性体形变的角位移传感器、电机编码器组成；所述旋转弹性体由内圈、外圈、弹性单元组成；所述旋转磁流变阻尼器由阻尼器外壳、非导磁垫圈、导磁垫圈、线圈、阻尼片、输入轴、输出轴及阻尼器端盖组成。本实用新型高度集成弹性体与磁流变阻尼器物理柔顺性，机器人关节体积小、重量轻，不仅与环境之间具有良好的交互性和安全性，还可以承受外部冲击和扰动，便于各类机器人安装使用，通用性和实用性较强。
柔顺磁流变阻尼器本实用新型机电一体化控制机器人传感系统驱动系统关节减速器机器人技术领域角位移传感器连接传动系统测量弹性体电机编码器电机驱动器非导磁垫圈机器人关节旋转弹性体阻尼器外壳弹性单元高度集成外部冲击扰动形变交互性柔顺性输出轴输入轴体积小重量轻阻尼片阻尼器导磁垫圈端盖内圈机器人电机

[发明专利]机电一体化被动柔顺控制机器人关节-CN201811024005.2在审
发明人：曹福成;李超;李志瑶;王丽荣;叶明;张月 -专利权人：长春大学
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机电一体化被动柔顺控制机器人关节，属于机器人技术领域。包括驱动系统、传感系统、连接传动系统。所述驱动系统由电机驱动器、电机和谐波减速器组成；所述传感系统由测量弹性体形变的角位移传感器、电机编码器组成；所述旋转弹性体由内圈、外圈、弹性单元组成；所述旋转磁流变阻尼器由阻尼器外壳、非导磁垫圈、导磁垫圈、线圈、阻尼片、输入轴、输出轴及阻尼器端盖组成。本发明高度集成弹性体与磁流变阻尼器物理柔顺性，机器人关节体积小、重量轻，不仅与环境之间具有良好的交互性和安全性，还可以承受外部冲击和扰动，便于各类机器人安装使用，通用性和实用性较强。
柔顺磁流变阻尼器机电一体化控制机器人传感系统驱动系统关节减速器机器人技术领域角位移传感器连接传动系统测量弹性体电机编码器电机驱动器非导磁垫圈机器人关节旋转弹性体阻尼器外壳弹性单元高度集成外部冲击扰动形变交互性柔顺性输出轴输入轴体积小重量轻阻尼片阻尼器导磁垫圈端盖内圈机器人电机

[发明专利]具有能量回收功能的轻量化助行装置-CN201810810887.9在审
发明人：曹福成;张月;李志瑶;王丽荣;杨靖 -专利权人：长春大学
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有能量回收功能的轻量化助行装置，属于辅助行走技术领域。脚掌与踝关节模块连接，踝关节模块通过小腿杆与膝关节模块连接，膝关节模块通过大腿杆与髋关节模块连接，两侧髋关节模块通过腰部连接件连接。脚掌设有四个压力传感器，踝关节模块设有踝关节角度传感器。腰部与腰部连接件通过螺栓连接。能量回收结构由超级电容器与蓄电池组构成，采用超级电容器用于存储伺服电机处于发电状态时产生的能量，同时将行走产生的重力势能通过带动伺服电机反转产生电能，为蓄电池组充电实现能量回收。优点在于：体积小，重量轻，易携带，助行性良好，实用性强，适用于具有一定主动运动能力但行走较困难的患者以及老年人使用。
踝关节模块连接能量回收超级电容器腰部连接件膝关节伺服电机蓄电池组助行装置轻量化髋关节脚掌能量回收结构角度传感器压力传感器发电状态辅助行走螺栓连接重力势能主动运动大腿杆体积小小腿杆重量轻反转助行腰部充电存储携带