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[发明专利]自动驾驶车辆弯道通过性判定方法、系统及电子设备-CN202210346292.9在审
发明人：汪伟;刘光伟;朱田;彭之川;刘修扬;张智腾;张勇;朱泽敏;吴炳瑶 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：一种自动驾驶车辆弯道通过性判定方法、系统及电子设备，方法包括获取车道中心线、运行参数以及包括最大转向角的车辆固有参数；根据车道中心线以及运行参数获取车辆与车道中心线的横向循迹误差；根据车辆固有参数、运行参数以及横向循迹误差应用预设的车辆转向几何模型计算车辆转向角；将车辆转向角与最大转向角进行比较，并根据比较结果获取车辆弯道通过性判定结果，方法涉及参数简单，基于车辆纵向车速和横向循迹误差两个动态参数，采用预瞄算法对车辆弯道通过性进行预判；结合车辆转向几何模型、车道线识别技术和高精度地图技术，基于车辆的行驶轨迹，对车辆弯道通过性进行预判，解决智能驾驶车辆弯道通行问题，提升驾驶系统智能化与安全性。
自动驾驶车辆弯道通过判定方法系统电子设备

[发明专利]一种将虚拟障碍物轨迹点的车身相对坐标转换为GPS坐标的方法-CN202210198136.2在审
发明人：汪伟;吴炳瑶;刘修扬;彭之川;张勇;朱泽敏;刘光伟;张智腾;朱田 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种将虚拟障碍物轨迹点的车身相对坐标转换为GPS坐标的方法，首先将车身相对坐标转换成ENU坐标，然后将ENU坐标转换为ECEF坐标，再将ECEF坐标转换为GPS坐标，最后计算出虚拟障碍物轨迹点最终的GPS坐标，实现了在实车在环测试中将相对于触发原点车辆设定好的虚拟障碍物的一系列轨迹点的车身相对坐标转换为GPS坐标，得到虚拟障碍物的GPS行进轨迹用于测试，大幅度节约时间和成本，提升测试效率，减少危险事件的发生的概率，重复同样的测试条件进行多次试验。
一种虚拟障碍物轨迹车身相对坐标转换 gps 标的方法

[发明专利]自定义虚拟障碍物的自动驾驶实车在环测试方法及系统-CN202210198137.7在审
发明人：汪伟;吴炳瑶;朱田;彭之川;张智腾;刘光伟;张勇;朱泽敏;刘修扬 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种自定义虚拟障碍物的自动驾驶实车在环测试方法及系统，所述方法包括建立包含触发原点和虚拟障碍物的测试场景，根据触发原点自定义虚拟障碍物的前进轨迹，测试实车行驶至触发原点时触发对应的测试场景，每隔预设时间段获取一次测试实车的GPS坐标和航向角，计算同一时刻虚拟障碍物相对触发原点的相对坐标，然后计算虚拟障碍物的GPS坐标，基于虚拟障碍物的GPS坐标和获取的同一时刻测试实车的GPS坐标，计算出当前时刻虚拟障碍物相对于测试实车的车身坐标并发送给测试实车的决策控制器，决策控制器根据接收的虚拟障碍物的车身坐标作出决策以控制测试实车的运动，实现测试场景自定义和测试条件可重复，大大提升自动驾驶场景测试效率。
自定义虚拟障碍物自动驾驶测试方法系统

[发明专利]一种自动驾驶车载传感器偏移诊断方法及装置-CN202111267163.2在审
发明人：汪伟;朱泽敏;朱田;彭之川;张智腾;刘修扬;刘光伟;张勇;吴炳瑶 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶车载传感器偏移诊断方法及装置，所述方法包括：标定目标物；获得多个不同场景下各个车载传感器至少对所述目标物的位置的检测结果；获得多个不同场景下基于多传感器融合检测方法至少对所述目标物的位置的检测结果；至少基于所述各个传感器对所述目标物位置的检测结果，以及基于所述多传感器融合检测方法对对所述目标物位置的检测结果来对所述各个传感器进行诊断，以确定出是否有出现位置偏移的目标传感器。本发明的自动驾驶车载传感器偏移诊断方法能够快速，准确地诊断出车辆上的传感器是否发生偏移。
一种自动驾驶车载传感器偏移诊断方法装置

[发明专利]一种碰撞预测方法及电子设备-CN202111107486.5在审
发明人：刘修扬;朱田;彭之川;张智腾;刘光伟;张勇;朱泽敏;吴炳瑶 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明提供一种碰撞预测方法及电子设备，该方法包括：确定车辆坐标系及车辆的局部行驶路径；确定环境中位于车辆坐标系内的行人与车辆间的相对位置、行人的运动速度；基于局部行驶路径、行人与车辆间的相对位置、行人的运动速度确定出相对安全的第一行人及相对危险的第二行人，相对危险的第二行人表征第二行人与车辆发生碰撞的概率满足阈值要求；基于局部行驶路径、车辆当前行驶速度、第二行人与车辆间的相对位置、第二行人的运动速度确定第二行人与车辆若发生碰撞时，车辆与第二行人分别行进至碰撞点所需时间，碰撞点位于车辆前方的局部行驶路径上；至少基于车辆与第二行人分别行进至碰撞点所需时间确定第二行人与车辆是否发生碰撞。
一种碰撞预测方法电子设备

[发明专利]一种自动驾驶车辆的控制方法及控制系统-CN202111083766.7在审
发明人：张智腾;彭之川;朱田;刘修扬;朱泽敏;张勇;刘光伟;吴炳瑶;王文明;谢勇波 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的控制方法及控制系统，方法包括：获取车辆的当前位置信息、自动驾驶路径和前方两侧的车道线长度信息；根据长度信息确定车辆前方是否有临界障碍物，如有，则获取临界障碍物的位置信息，根据车辆的当前位置信息、临界障碍物的位置信息以及自动驾驶路径，判断临界障碍物是否影响车辆通行；根据判断结果向车辆发送控制指令。本发明利用车道线的遮挡状态判断有无临界障碍物，在此基础上，进一步结合车辆的当前位置信息、临界障碍物的位置信息以及自动驾驶路径，判断临界障碍物是否影响车辆通行，所得结果精确，降低了误制动率及交通事故的发生率，可大幅提高自动驾驶车辆的行驶安全性。
一种自动驾驶车辆控制方法控制系统

[发明专利]一种车辆行驶轨迹测量系统-CN202111075990.1在审
发明人：张勇;谢勇波;王文明;朱田;彭之川;刘修扬 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆行驶轨迹测量系统，包括：储液器，装设在车辆上，用储存标记液；出液管，一端位于所述储液器内，另一端固定在所述车辆的底部，用于在所述车辆行驶时，沿所述车辆的行驶轨迹输出标记液；摄像组件，装设在所述车辆上，用于拍摄记录路面上所述标记液留下的印记；以及控制器，与所述摄像组件相连，以用于获得拍摄数据，并至少基于所述拍摄数据确定所述车辆的实际行驶轨迹。本发明的车辆行驶轨迹测量系统结构简单，易于制备，且能够快速有效地获得车辆真实行驶轨迹。
一种车辆行驶轨迹测量系统

[发明专利]Ift140基因视杆细胞条件敲除小鼠模型的构建方法及应用-CN202211322689.0在审
发明人：睢瑞芳;朱田 -专利权人：中国医学科学院北京协和医院
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A01K67/027 文献下载
摘要：本发明公开了一种Ift140基因视杆细胞条件敲除小鼠模型的构建方法，其包括：敲除小鼠视网膜视杆细胞基因组中的Ift140基因。本发明构建的视网膜视杆细胞中的Ift140基因被敲除的小鼠可以作为视网膜变性疾病模型，为该疾病的研究例如发病过程、机制以及相关药物的筛选提供一种新的模型。
ift140 基因细胞条件小鼠模型构建方法应用

[发明专利]一种Taiko减薄晶圆的去环方法-CN202211287584.6在审
发明人：朱田;谭秀文;许有超;肖酉;孙运龙 -专利权人：华虹半导体（无锡）有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： H01L21/304 文献下载
摘要：本发明提供一种Taiko减薄晶圆的去环方法，包括采用Taiko减薄工艺对晶圆背面进行减薄；设定激光光源的位置并调整激光光斑直径；用激光轰击晶圆，在Taiko环与晶圆之间形成切割道；将激光光源的位置向晶圆方向移动一预设距离，然后继续用激光轰击晶圆；继续移动轰击直至切割道变宽；通过取环工艺移除Taiko环。本发明采用多步激光切割的方式来扩大切割道宽度，解决了目前Taiko环去环工艺容易导致晶圆出现裂纹和碎片的问题，避免了去环时裂纹和碎片现象的发生，降低了晶圆边缘裂纹率，提高了去环工艺效率。
一种 taiko 减薄晶圆方法

[发明专利]潜孔标准贯入试验器-CN202211054774.3在审
发明人：田野;王浩;陈波;孟永旭;王宵;丁晓庆;李熹;范胜华;朱田;纪海亮;郭根发;尚文猛;杨靖辉;宋亚锋 -专利权人：上海勘测设计研究院有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01N3/303 文献下载
摘要：本发明提供一种潜孔标准贯入试验器，包括：接头部件，接头部件的上端用于与吊挂部件的下端连接；外管部件的上端与接头部件的下端连接，外管部件的内壁上设有支撑件，支撑件上设有竖向测距通孔，支撑件上设有测距仪，测距仪的监测头朝下，且测距仪的监测头朝向竖向测距通孔；外管部件的下端连接下端头，下端头上设有中空轴向通道；竖直驱动设备设置于外管部件的内部，处于接头部件的下方，竖直驱动设备与支撑件连接；驱动件连接中间部件；锤击组件，包括：测距管、限位环、落锤、击头部件、捞矛头、下接头和弹卡机构。本发明的潜孔标准贯入试验器不受海浪涌动、海水深度影响，消除了吊挂部件自重形成的预压力对标准贯入试验的影响。
标准试验

[外观设计]玩偶（武小萌）-CN202230382557.1有效
发明人：姚蓝洁;熊俐;朱田 -专利权人：姚蓝洁;熊俐;朱田
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：玩偶（武小萌）。2.本外观设计产品的用途：用于装饰和供人玩耍的玩偶。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
玩偶武小萌

[发明专利]太鼓环取环装置-CN202210815504.3在审
发明人：孙运龙;肖酉;许有超;朱田 -专利权人：华虹半导体（无锡）有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： H01L21/683 文献下载
摘要：本申请涉及半导体集成电路制造技术领域，具体涉及一种太鼓环(Taiko)取环装置。太鼓环取环装置包括：能够与保护膜的裙边下表面处接触的保护膜紧张度调节环和入刀角度调节环；所述保护膜能够粘附在带有太鼓环的晶片表面，且所述保护膜的裙边延伸出所述太鼓环外；所述保护膜紧张度调节环位于所述入刀角度调节环外，能够上下移动调节所述保护膜的张紧程度；所述入刀角度调节环位于所述保护膜紧张度调节环所在水平方向的上侧，能够上下移动调节所述保护膜的裙边与太鼓环下表面之间的夹角，所述夹角为入刀角度。本申请提供的太鼓环取环装置，可以解决相关技术中入刀角度和保护膜的紧张程度难以兼顾的问题。
太鼓环取环装置

[发明专利]一种车速控制方法及装置-CN202110235573.2在审
发明人：李政颖;谢勇波;王文明;朱田;彭之川;刘修扬;张勇;张智腾;刘光伟;吴炳瑶;朱泽敏 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B60K31/00 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种车速控制方法及装置，包括：根据目标速度和当前速度，确定所述目标速度与所述当前速度之间的速度差；判断所述速度差是否大于预设的速度差阈值；如果是，基于加速度环控制模型对车速进行控制；如果否，基于速度环控制模型对车速进行控制。本实施例的方法能够实现自动驾驶车辆的速度和加速度的精确控制。
一种车速控制方法装置

[发明专利]太鼓减薄晶圆的取环方法-CN202210470569.9在审
发明人：肖酉;孙运龙;许有超;朱田 -专利权人：华虹半导体（无锡）有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： H01L21/304 文献下载
摘要：本发明公开了一种太鼓减薄晶圆的取环方法，包括：步骤一、对太鼓减薄晶圆进行环切；步骤二、进行双重对准工艺，包括：对环切后的所述中间部分的外侧边缘进行检测实现第一重对准；对环切后的支撑环的外侧边缘进行检测实现第二重对准；步骤三、进行取环工艺将所述支撑环去除；在取环工艺中，利用第一重对准确定中间部分的位置，利用第二重对准确定取环刀片的作用位置。本发明能提高位于环切完成后以及取环之前的对准工艺的准确度，增加取环窗口，降低裂纹率，最后提高取环稳定性。
太鼓减薄晶圆方法

[发明专利]一种车辆越界保护方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110020535.5在审
发明人：朱田;刘修扬;谢勇波;王文明;彭之川;易慧斌;张智腾;刘光伟;李政颖;张勇;朱泽敏;吴炳瑶 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B60K28/14 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种车辆越界保护方法、装置、电子设备及存储介质，包括：读取预先生成的地图文件；地图文件是根据预先标定的轨迹点、特征点和危险路段生成的；确定车辆的当前定位点，并根据当前定位点和特征点，判断车辆是否处于危险路段；若判定车辆处于危险路段，则确定危险路段内最靠近当前定位点的轨迹点到当前定位点的距离，记作第一检测值；确定危险路段内最靠近当前定位点的轨迹点到路沿的距离，记作第二检测值；计算第一检测值与第二检测值的差值；确定当前定位点到路沿的距离值；根据差值和距离值，控制车辆的行驶状态。本公开的方案，可以在车辆发生危险的时候及时对车辆的行驶情况进行干预，减少了事故的发生。
一种车辆越界保护方法装置电子设备存储介质

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