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[发明专利]一种平板搬运装置-CN201210445582.5有效
发明人：朱维金;曲道奎;王凤利;邵建国;朱玉聪;刘晓娇 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-11-08 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： B65G47/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种平板搬运装置，所述装置包括框架（1）、导轨滑块（10）、直线运动单元（13）、机架（14）、环抱槽（16）、压板（17）、驱动部（18）、导轨滑块（19）和板（20），所述机架（14）通过所述导轨滑块（10）直线滑动连接于所述框架（1）上；所述直线运动单元（13）的静止端连接于所述机架（14）上，所述直线运动单元（13）的运动端连接于所述板（20）上；所述环抱槽（16）固定于所述板（20）上，所述压板（17）通过所述导轨滑块（19）直线滑动连接于板（20）上，所述气缸（18）固定端连接于板（20）上，所述驱动部（18）伸缩端连接于压板（17）上；通过所述环抱槽（16）和所述压板（17）对工件（21）进行夹持或松放。
一种平板搬运装置

[发明专利]一种补偿型立柱-CN201210445409.5有效
发明人：王金涛;郭帅;朱玉聪;朱维金;王凤利;刘晓娇 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-11-08 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种补偿型立柱，包括底座以及安装于底座内的电机、减速机、升降座和连接筒，所述连接筒与机械臂连接，还包括一弹性连接机构，电机和减速机固定安装于升降座内；所述连接筒通过轴承旋转连接于升降座上，且通过弹性连接机构连接于减速机的输出端。本发明提供的补偿型立柱，通过在连接筒与减速机的输出端之间设置一弹性连接机构，所述弹性连接机构通过球铰链和弹性补偿片对连接筒在传动过程中相对于减速机输出端转轴产生的轴向和径向位移量进行弹性补偿，避免了连接筒与减速机输出端转轴的直接刚性传动，同时所述弹性连接机构便于更换，可维护性高，增加了减速机和立柱的使用寿命。
一种补偿立柱

[发明专利]一种驱动装置-CN201210444776.3有效
发明人： 朱玉聪;王金涛;王凤利;朱维金;刘晓娇;董吉顺 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-11-08 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明涉及驱动技术领域，提供了一种驱动装置，该驱动装置包括控制单元、驱动单元、输出单元和检测单元，控制单元与驱动单元连接，驱动单元与输出单元连接，检测单元分别与输出单元和控制单元连接，驱动单元包括电机定子和电机转子，电机转子与输出单元固定联接，在电机定子和电机转子之间设有隔离套。本发明在电机转子和电机定子之间设置隔离套，将电机定子及其他易产生粉尘的零部件与电子转子隔离，从而也与输出单元隔离，适用于高洁净度环境，例如真空以及其他洁净环境；输出单元与电机转子直接连接，中间无动密封装置，减少了中间的不可靠部件，提高了运行精度，满足高精度、高可靠性的要求。
一种驱动装置

[发明专利]单臂机械手-CN201210442410.2有效
发明人：徐方;朱维金;王凤利;朱玉聪;徐传胜;曲道奎 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-11-08 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种单臂机械手，包括：立柱、腰座、连接件、第一手臂、第二手臂、末端构件、卡抓、第一电机以及第二电机，第一手臂与第二手臂包括粗端与细端，其中：连接件为圆柱形，位于立柱中；腰座呈平板形，其底部与连接件固定连接；第一手臂的粗端与腰座固定连接，第一手臂的细端与第二手臂的粗端活动连接，第二手臂的细端与末端构件活动连接；卡抓大致呈Y形，与末端构件活动连接，第一电机与第二电机耦合运动，共同驱动第一手臂与第二手臂，并控制末端构件进行直线运动。本发明中的单臂机械手占用空间小，空间利用率高。
机械手

[发明专利]轴向式手臂-CN201210442134.X有效
发明人：王金涛;尚欣荣;朱玉聪;朱维金;王凤利;姜飞 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-11-08 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：一种轴向式手臂，包括：肘关节以及腕关节，腕关节中第一壳体支撑第一轴承，第一带轮固定连接在第一带轮轴上，第一带轮轴通过第一轴承与第一壳体构成回转连接，第一轴承通过第一套支撑于第一带轮上，第一轴与第一壳体固定连接，肘关节中第二壳体用于支撑第二轴承，且通过第二轴承与第二带轮轴构成回转连接，第二轴与第二壳体固定连接，通过第三轴承与第二带轮轴构成回转连接，第二轴承通过第二套支撑于第二带轮上，第二带轮固定连接于第二带轮轴上，其中，第二带轮轴固定连接于第一壳体。本发明中的轴向式手臂刚性好，且优化了内部的走线空间。
轴向手臂

[发明专利]一种用于运送晶圆的机械手机构-CN201210445556.2有效
发明人：王凤利;李学威;朱玉聪;朱维金;郭帅;王金涛 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-11-08 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于运送晶圆的机械手机构，包括一升降驱动机构、一旋转驱动机构、一水平驱动机构和一末端执行部件，所述末端执行部件在旋转驱动机构和水平驱动机构的驱动下承载晶圆做直线运动。本发明的用于运送晶圆的机械手机构，通过对末端执行部件的负载中心进行设计，使之偏置于第一轴线和第三轴线构成的平面外，巧妙地把负载中心的运动轨迹和末端执行部件旋转轴心的运动路径设置为不重合的、且平行的两条直线；通过将负载中心向旋转主臂和旋转副臂的弯曲侧偏置，使机械手最大弯曲时的占用的空间在水平方向上不超过负载边缘的运动轨迹，不占用额外的空间，避免了干涉其他的机械手机构的运作，达到机械手水平运动工作空间布置的优化。
一种用于运送机械手机构

[发明专利]夹持式平板搬运机械手-CN201210445611.8有效
发明人：王凤利;李学威;邵建国;朱玉聪;朱维金;徐方 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-11-08 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种夹持式平板搬运机械手，包括支架，位于支架左右两端的导轨滑块，位于导轨滑块上的弹性夹爪，拉动弹性夹爪沿导轨方向运动的驱动组件，连接两弹性夹爪的同步耦合机构。驱动组件拉动两弹性夹爪沿待夹持平板工件的宽度方向做靠近或者远离平板工件的直线运动，执行夹紧和松开动作，并根据所夹持的平板的宽度来调节运动的距离，通过平板的大小规格调整出夹爪的合适相对位置，以同步耦合机构来实现两个夹爪运动的同步，以执行自动夹取及释放平板的搬运动作。
夹持平板搬运机械手

[发明专利]一种双臂搬运机械手-CN201210445436.2无效
发明人：李学威;王凤利;朱玉聪;朱维金;刘长斌;姜飞 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-11-08 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种双臂搬运机械手，包括底座、腰座、机械臂和末端构件；所述腰座可升降和旋转地安装在底座上；机械臂的一端旋转连接在腰座上，另一端旋转连接末端构件；所述腰座内部固定有电机、减速机和轴组件，机械臂的根部通过轴承安装在轴组件上。本发明的双臂搬运机械手，通过将以往设计中机械臂的大臂根部的减速机放置在腰座的其他位置，大臂不直接与减速机连接，而是通过至少两组轴承和轴组件安装在腰座上，减速机通过驱动带轮和同步带间接驱动大臂转动。利用轴承代替减速机承受重力弯矩，又通过增加轴承的间距，进一步提高了机械手的抗弯力臂，进而实现平衡大负载机械手的重力弯矩。
一种双臂搬运机械手

[发明专利]一种机械手机构-CN201210445438.1无效
发明人：曲道奎;朱维金;王凤利;朱玉聪;郭帅;徐方 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-11-08 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械手机构，包括底座以及连接于底座上的两个机械臂；其中，所述底座上设有由内向外依次同轴嵌套的第一轴、第二轴和第三轴，分别由三个电机驱动转动。第二轴与两机械臂固定连接，第一轴与第一固定带轮固定连接，第三轴与第二固定带轮固定连接，第一固定带轮与其中一机械臂的活动驱动机构传动连接，第二固定带轮与另一机械臂的活动驱动机构传动连接。本发明的机械手机构回转半径小，水平方向上的空间利用率高。通过驱动三个轴以不同的组合方式相对旋转运动，实现驱动两个机械臂同时转动或其中任一机械臂的耦合运动，完成在狭小空间内抓取负载、变换伸缩角度、送出负载等一系列动作，进一步优化了机械手机构水平工作空间的布置。
一种机械手机构

[发明专利]机器人立柱结构-CN201210445424.X无效
发明人：董吉顺;朱维金;朱玉聪;王凤利;刘晓娇;刘长斌 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-11-08 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： F16H37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人立柱结构，属于工业机器人领域。所述的机器人立柱中驱动器部件和谐波减速机连接于升降座上，驱动器部件和谐波减速机通过带传动结构连接，旋转筒结构通过轴承固定部件旋转连接于升降座，旋转筒结构与谐波减速机通过弹性连接机构连接。本发明成本低，系统刚性强，可维护性高，同时提高了谐波减速机的使用寿命。
机器人立柱结构

[发明专利]一种机械手臂-CN201210442319.0无效
发明人：王金涛;朱维金;王凤利;朱玉聪;尚欣荣;刘长斌 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-11-08 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械手臂技术领域，公开了一种机械手臂，其中螺旋动力输送电缆（20）设置于机械手臂的大臂与小臂的连接关节处；机械手臂的结构沿传动轴线（16）依次设有壳体（13）、轴承（14）和带轮（19），机械手臂的结构沿传动轴线（5）依次设有带轮（7）、轴承（3）和壳体（1）。本发明使现有的手臂结构得到加强，轴承使用寿命长，机械手臂刚性好，传动结构的径向空间利用率高，便于走线。
一种机械手臂

[实用新型]单臂机械手-CN201220584603.7有效
发明人：徐方;朱维金;王凤利;朱玉聪;徐传胜;曲道奎 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-11-08 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种单臂机械手，包括：立柱、腰座、连接件、第一手臂、第二手臂、末端构件、卡抓、第一电机以及第二电机，第一手臂与第二手臂包括粗端与细端，其中：连接件为圆柱形，位于立柱中；腰座呈平板形，其底部与连接件固定连接；第一手臂的粗端与腰座固定连接，第一手臂的细端与第二手臂的粗端活动连接，第二手臂的细端与末端构件活动连接；卡抓大致呈Y形，与末端构件活动连接，第一电机与第二电机耦合运动，共同驱动第一手臂与第二手臂，并控制末端构件进行直线运动。本实用新型中的单臂机械手占用空间小，空间利用率高。
机械手

[发明专利]基于复位弹簧的行程限位机构-CN201210003704.5有效
发明人：董吉顺;尚欣荣;王凤利;朱维金;朱玉聪;韩立志;姜飞;鲍君善 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： G05G5/05 文献下载
摘要：一种基于复位弹簧的行程限位机构，包括一拨叉、一旋转部件上的挡块和一限制拨叉旋转角度的限制装置，所述旋转部件上的挡块可推动所述拨叉旋转，所述拨叉在旋转部件的旋转轴的轴向方向上布置，所述行程限位机构还包括一复位弹簧，所述拨叉包括一本体和一拨叉旋转轴，所述拨叉本体包括位于拨叉旋转轴两侧的两端，其中一端可被旋转部件上的挡块推动而使拨叉旋转，另一端连接所述复位弹簧，在拨叉不被旋转部件上的挡块推动或阻挡时，所述复位弹簧拉动所述拨叉复位。所述行程限位机构的零部件系在旋转部件的旋转轴的轴向方向上布置，不占用额外的径向空间，适合应用于径向空间要求严格的环境。
基于复位弹簧行程限位机构

[发明专利]双面撕膜机-CN201210003790.X有效
发明人：鲍君善;方学民;曲道奎;徐方;王金涛;王凤利;朱玉聪;董吉顺 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： B32B38/10 文献下载
摘要：一种双面撕膜机，用于撕下粘附在膜片上下保护膜，包括撕膜下平台、撕膜X向运动平台、撕膜机构、升降台及升降台组件，撕膜下平台用于膜片的对位吸附，撕膜X向运动平台安装在撕膜下平台上、并能够在撕膜下平台上沿Y向运动，撕膜机构安装在撕膜X向运动平台上、并能够沿X向运动，升降台固定在撕膜下平台上，升降台组件安装在升降台上、并能相对升降台上下运动，撕膜机构包括能够翻转的撕膜头，在膜片对位吸附在撕膜下平台上时，所述撕膜头能够吸附在膜片的上保护膜，撕膜机构X向运动及Y向运动将膜片的上保护膜撕下，在升降台组件吸附膜片时，翻转撕膜头以使其吸附在膜片的下保护膜上，撕膜机构X向运动以及Y向运动将膜片的下保护膜撕下。
双面撕膜机

[发明专利]多级焊接波纹管-CN201210003767.0有效
发明人：韩立志;王金涛;王凤利;姜飞;曲道奎;徐方;朱玉聪;徐传胜 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： F16J15/52 文献下载
摘要：一种多级焊接波纹管，包括第一级焊接波纹管、第二级焊接波纹管、上法兰、中法兰及下法兰，所述第一级焊接波纹管焊接在所述上法兰和所述中法兰之间，所述第二级焊接波纹管焊接在所述中法兰和所述下法兰之间。所述多级焊接波纹管结构紧凑，伸缩比大。节省了具有密封的伸缩机构的布置空间，优化了整体结构。节省了成本，提高了直驱真空手的密封可靠性。
多级焊接波纹管