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[发明专利]张紧式传动装置-CN201210003826.4有效
发明人： 朱玉聪;王凤利;徐方;曲道奎;王金涛;李学威;董吉顺;尚欣荣 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： F16H7/08 文献下载
摘要：一种张紧式传动装置，包括有一第一带轮、一第二带轮、一连接在所述第一带轮与第二带轮上的传送带、及至少两张紧装置，每一张紧装置包括有一连接于所述传送带的张紧轮、一用于支撑所述张紧轮的第一支撑件、及一固定于所述第一支撑件上的弹性元件，所述第一带轮转动而通过所述传送带带动所述第二带轮与所述张紧轮转动，所述弹性元件在所述传送带传动时弹性拉伸或压缩而为所述传动带提供一缓冲力。本发明的传动装置能够提供缓冲和复位所需要的力全部由弹性元件来承担。当所述传送带遭受冲力或负载荷时，大部分力亦由弹性元件来承担，其余很小的一部分力由所述传送带来承担，由此延长传送带的寿命。
张紧式传动装置

[发明专利]具有缓冲结构的传动装置-CN201210003689.4有效
发明人：王凤利;曲道奎;徐方;李学威;朱玉聪;朱维金;王金涛;邵建国 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： F16H7/08 文献下载
摘要：一种具有缓冲结构的传动装置，包括有一第一带轮、一第二带轮、一连接在所述第一带轮与第二带轮上的传送带、及一缓冲结构，所述缓冲结构包括有一螺栓、一与所述传送带固定连接的固定件、及一安装在所述螺栓上的弹性元件，所述固定件相对所述第一带轮固定，所述螺栓能够调节所述弹性元件的弹性变形量，所述传送带的张力通过所述固定件而与所述弹性元件的弹性力分隔开。本发明的传动装置能避免弹性元件缓冲的力对局部传送带的破坏，从而提高传送带的使用寿命。
具有缓冲结构传动装置

[发明专利]连杆型机械手-CN201210003743.5有效
发明人：王金涛;朱玉聪;徐方;曲道奎;王凤利;李学威;董吉顺;尚欣荣 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种连杆型机械手，包括一驱动装置、若干杆体、用于连接杆体之间的转轴，杆体包括有一第一大臂、一第二大臂、一第一次大臂、一第二次大臂、一第一小臂、一第二小臂、一第一导引臂、一第二导引臂、一第一次导引臂、一第二次导引臂、一第一末端构件、及一第二末端构件，第一大臂、第一次大臂、第一小臂、一第一导引臂、一第一次导引臂及第一末端构件形成一运动链ABCDEFG，第二大臂、第二次大臂、第二小臂、一第二导引臂、一第二次导引臂及第二端末端构件形成一与运动链ABCDEFG并联的运动链AB′C′D′E′F′G′，驱动装置驱动所述第一大臂、第二大臂、第一次大臂及第二次大臂绕所述A轴转动，而带动运动链ABCDEFG与运动链AB′C′D′E′F′G′在同一平面上相对于底座作伸缩运动。
连杆机械手

[发明专利]空间连杆型机械手-CN201210003741.6有效
发明人：曲道奎;朱玉聪;王凤利;朱维金;孙义田;董吉顺;鲍君善;尚欣荣 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种空间连杆型机械手，包括有一驱动装置、杆件及连接在各杆件之间的转轴，所述驱动装置包括有一连接轴，所述连接轴包括有一外壁及一内壁，所述杆件包括一大臂、一小臂、一斜型大臂、一斜型小臂、及一末端构件，所述大臂与斜型大臂分别为一直杆，所述小臂与所述斜型小臂分别为一曲杆，所述大臂、小臂与末端构件的一端形成有一主运动链ABC，所述斜型大臂、斜型小臂与末端构件的另一端形成有一从运动链DEF，所述驱动装置驱使所述大臂绕转轴A运动，而带动所述主运动链ABC运动，并通过所述末端构件拉动所述从运动链DEF运动，以实现所述末端构件呈一直线运动。
空间连杆机械手

[发明专利]侧立柱机械手走线结构-CN201210003805.2无效
发明人：王金涛;曲道奎;徐方;李学威;朱维金;王凤利;朱玉聪;鲍君善 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种侧立柱机械手走线结构，所述侧立柱机械手走线结构包括一大臂组件、一侧立柱本体、及一安装在侧立柱本体内部的旋转传动机构，所述旋转传动机构带动所述大臂组件转动，所述旋转传动机构内设有中心线缆筒，供电缆和气管走线从所述侧立柱本体经过而连通至所述大臂组件内。上述侧立柱机械手走线结构，由于走线采用中心线缆筒内部走线方式，避免了外部走线带来的污染风险，提高了整个系统的洁净度。同时，上述侧立柱机械手走线结构，采用内部走线，使侧立柱机械手的体积可以做得更小。
立柱机械手结构

[发明专利]立柱结构-CN201210003696.4无效
发明人：朱维金;王凤利;曲道奎;徐方;王金涛;朱玉聪;李学威;董吉顺 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： B23Q1/01 文献下载
摘要：一种立柱结构，其包括一底板、一装设与底板上呈长条体的立板、一对装设于该底板上且与立板平行的导轨、一滑动装设于所述导轨上的滑块、一与所述滑块相连的升降座、一位于所述导轨之间的丝杠丝母组件、一装设于所述导轨一侧的电器元件及一与所述电器元件紧靠在一起的气动阀组件，所述立柱结构还包括一用于调节所述立柱结构Z轴的升降运动的Z轴组件及一用于调节所述立柱结构T轴的回转运动的T轴组件，所述Z轴组件位于所述立柱结构中与所述成对导轨相对的一侧，所述T轴组件所在的安装平面与所述成对导轨所形成的平面成90°角。本发明装配工艺性好且空间利用率高。
立柱结构

[实用新型]一种机械手机构-CN201220584874.2有效
发明人：曲道奎;朱维金;王凤利;朱玉聪;郭帅;徐方 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-11-08 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械手机构，包括底座以及连接于底座上的两个机械臂；其中，所述底座上设有由内向外依次同轴嵌套的第一轴、第二轴和第三轴，分别由三个电机驱动转动。第二轴与两机械臂固定连接，第一轴与第一固定带轮固定连接，第三轴与第二固定带轮固定连接，第一固定带轮与其中一机械臂的活动驱动机构传动连接，第二固定带轮与另一机械臂的活动驱动机构传动连接。本实用新型的机械手机构回转半径小，水平方向上的空间利用率高。通过驱动三个轴以不同的组合方式相对旋转运动，实现驱动两个机械臂同时转动或其中任一机械臂的耦合运动，完成在狭小空间内抓取负载、变换伸缩角度、送出负载等一系列动作，进一步优化了机械手机构水平工作空间的布置。
一种机械手机构

[实用新型]轴向式手臂-CN201220584764.6有效
发明人：王金涛;尚欣荣;朱玉聪;朱维金;王凤利;姜飞 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-11-08 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：一种轴向式手臂，包括：肘关节以及腕关节，腕关节中第一壳体支撑第一轴承，第一带轮固定连接在第一带轮轴上，第一带轮轴通过第一轴承与第一壳体构成回转连接，第一轴承通过第一套支撑于第一带轮上，第一轴与第一壳体固定连接，肘关节中第二壳体用于支撑第二轴承，且通过第二轴承与第二带轮轴构成回转连接，第二轴与第二壳体固定连接，通过第三轴承与第二带轮轴构成回转连接，第二轴承通过第二套支撑于第二带轮上，第二带轮固定连接于第二带轮轴上，其中，第二带轮轴固定连接于第一壳体。本实用新型中的轴向式手臂刚性好，且优化了内部的走线空间。
轴向手臂

[实用新型]一种双臂搬运机械手-CN201220584611.1有效
发明人：李学威;王凤利;朱玉聪;朱维金;刘长斌;姜飞 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-11-08 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种双臂搬运机械手，包括底座、腰座、机械臂和末端构件；所述腰座可升降和旋转地安装在底座上；机械臂的一端旋转连接在腰座上，另一端旋转连接末端构件；所述腰座内部固定有电机、减速机和轴组件，机械臂的根部通过轴承安装在轴组件上。本实用新型的双臂搬运机械手，通过将以往设计中机械臂的大臂根部的减速机放置在腰座的其他位置，大臂不直接与减速机连接，而是通过至少两组轴承和轴组件安装在腰座上，减速机通过驱动带轮和同步带间接驱动大臂转动。利用轴承代替减速机承受重力弯矩，又通过增加轴承的间距，进一步提高了机械手的抗弯力臂，进而实现平衡大负载机械手的重力弯矩。
一种双臂搬运机械手

[实用新型]双面撕膜机-CN201220005297.7有效
发明人：鲍君善;方学民;曲道奎;徐方;王金涛;王凤利;朱玉聪;董吉顺 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： B32B38/10 文献下载
摘要：一种双面撕膜机，用于撕下粘附在膜片上下保护膜，包括撕膜下平台、撕膜X向运动平台、撕膜机构、升降台及升降台组件，撕膜下平台用于膜片的对位吸附，撕膜X向运动平台安装在撕膜下平台上、并能够在撕膜下平台上沿Y向运动，撕膜机构安装在撕膜X向运动平台上、并能够沿X向运动，升降台固定在撕膜下平台上，升降台组件安装在升降台上、并能相对升降台上下运动，撕膜机构包括能够翻转的撕膜头，在膜片对位吸附在撕膜下平台上时，所述撕膜头能够吸附在膜片的上保护膜，撕膜机构X向运动及Y向运动将膜片的上保护膜撕下，在升降台组件吸附膜片时，翻转撕膜头以使其吸附在膜片的下保护膜上，撕膜机构X向运动以及Y向运动将膜片的下保护膜撕下。
双面撕膜机

[实用新型]连杆型机械手-CN201220005651.6有效
发明人：王金涛;朱玉聪;徐方;曲道奎;王凤利;李学威;董吉顺;尚欣荣 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种连杆型机械手，包括一驱动装置、若干杆体、用于连接杆体之间的转轴，杆体包括有一第一大臂、一第二大臂、一第一次大臂、一第二次大臂、一第一小臂、一第二小臂、一第一导引臂、一第二导引臂、一第一次导引臂、一第二次导引臂、一第一末端构件、及一第二末端构件，第一大臂、第一次大臂、第一小臂、一第一导引臂、一第一次导引臂及第一末端构件形成一运动链ABCDEFG，第二大臂、第二次大臂、第二小臂、一第二导引臂、一第二次导引臂及第二端末端构件形成一与运动链ABCDEFG并联的运动链AB′C′D′E′F′G′，驱动装置驱动所述第一大臂、第二大臂、第一次大臂及第二次大臂绕所述A轴转动，而带动运动链ABCDEFG与运动链AB′C′D′E′F′G′在同一平面上相对于底座作伸缩运动。
连杆机械手

[实用新型]空间连杆型机械手-CN201220005464.8有效
发明人：曲道奎;朱玉聪;王凤利;朱维金;孙义田;董吉顺;鲍君善;尚欣荣 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种空间连杆型机械手，包括有一驱动装置、杆件及连接在各杆件之间的转轴，所述驱动装置包括有一连接轴，所述连接轴包括有一外壁及一内壁，所述杆件包括一大臂、一小臂、一斜型大臂、一斜型小臂、及一末端构件，所述大臂与斜型大臂分别为一直杆，所述小臂与所述斜型小臂分别为一曲杆，所述大臂、小臂与末端构件的一端形成有一主运动链ABC，所述斜型大臂、斜型小臂与末端构件的另一端形成有一从运动链DEF，所述驱动装置驱使所述大臂绕转轴A运动，而带动所述主运动链ABC运动，并通过所述末端构件拉动所述从运动链DEF运动，以实现所述末端构件呈一直线运动。
空间连杆机械手

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