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[发明专利]一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法-CN201710810933.0有效
发明人：王峰;王裕;翁一航;梁鸿泽;方忠桂;曾昭恒;梁均林;刘立程 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B62M6/45 文献下载
摘要：本发明提供了一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法，车的前轮和后轮上均安装转向和驱动电机。车辆中嵌入式电脑根据车辆行驶状态和用户输入的行驶目标数据，计算并输出修正后的电机驱动信号到电机驱动子系统，电机驱动子系统驱动安装在车上的前后轮转向电机，前后轮驱动电机和前后轮刹车，使得二轮转向单轨车辆达到动态平衡、并按照行驶目标数据规划行驶。
一种二轮单轨车辆及其平衡控制方法

[外观设计]活力板玩具-CN201930100472.8有效
发明人：陈大业;曾昭恒;管贻生;张涛 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：活力板玩具。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于休闲、娱乐活动。3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状及图案结合。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计活力板玩具图案结合娱乐活动整体形状休闲图片

[发明专利]一种自平衡移动机器人-CN201910157605.4在审
发明人：管贻生;陈大业;曾昭恒;张涛 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人技术领域，更具体地，涉及一种自平衡移动机器人，包括前体和后体，所述的前体和后体转动连接，所述的前体和后体上各设置有至少一个万向轮，还包括驱动模块，所述的驱动模块分别连接前体和后体，控制前体和后体相对往复摆动；用于调整机器人平衡的平衡模块，所述的平衡模块设置在前体或后体；用于采集运动信息的传感模块，所述的传感模块设置在前体或后体；控制器，所述的控制器与平衡模块、驱动模块和传感模块电连接；电源，所述的电源与控制器、驱动模块、平衡模块和传感模块电连接。运动灵活敏捷，具有动态自平衡以及自主移动的能力。
后体前体传感模块平衡模块驱动模块控制器自平衡移动机器人电连接电源采集运动人本发明往复摆动移动机器转动连接自主移动万向轮机器人灵活平衡

[实用新型]一种活力板滑动随动装置-CN201821131158.2有效
发明人：管贻生;陈大业;曾昭恒 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： A63C17/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于在活力板滑行运动过程中，对活力板的滑动轨迹进行随动跟踪的装置。所述活力板滑动随动装置包括辅助支架立柱固定台弹簧滑块固定立柱直角连接头竖直校正杆浮动圆柱轴套滚动轴承牛眼轮活力板连接块。所述活力板滑动随动装置结构简单合理，巧妙的利用了活力板滑动时的运动特性，对各部件进行有机的组合，解决了活力板摇摆滑动时难以测量相关运动学参数的难题，本实用新型所述装置能在活力板滑动的过程中进行随动的保持跟踪活力板的运动轨迹，保持了活力板与所述装置的相对静止，便于有关科研人员在进行活力板的相关运动学参数研究时，更容易地测量活力板的相关运动学参数。本方案还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
活力板滑动运动学参数随动装置本实用新型随动滚动轴承测量弹簧滑块辅助支架固定立柱滑动轨迹滑行运动相对静止圆柱轴套运动轨迹运动特性固定台连接头牛眼轮校正杆跟踪立柱竖直摇摆浮动科研研究

[发明专利]一种移动式螺栓螺母自动锁紧装置-CN201710117484.1有效
发明人：廖伟杨;于兆勤;赵亚男;曾昭恒;翁一航;方忠桂;叶汉京;梁鸿泽 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动式螺栓螺母自动锁紧装置，包括底座和安装于底座上的载物架、X轴驱动装置、Y轴驱动装置、安装架、旋转螺栓装置和螺母固定装置，所述Y轴驱动装置固定安装于所述安装架上，所述旋转螺栓装置和螺母固定装置安装于所述Y轴驱动装置的动力输出端而被驱动同步且同方向在纵向方向滑动，所述旋转螺栓装置和螺母固定装置可滑动安装于所述安装架上；所述安装架固定安装于所述X轴驱动装置的动力输出端而在横向方向滑动；所述载物架设于所述旋转螺栓装置和螺母固定装置且固定安装于所述底座上；所述安装架上固定有待装配体。本发明具有使用范围广、通用性高和使用方便的有益效果。
一种移动式螺栓螺母自动装置

[发明专利]一种自动控制的扭动双轮滑板车及控制方法-CN201610831611.X有效
发明人：管贻生;曾昭恒;陈新;张宏;朱海飞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2016-09-18 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： A63C17/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动控制的扭动双轮滑板车及控制方法，主要包括前摇摆板、后摇摆板、前惰轮、后惰轮、伺服电机、连接块、传感器组、电池组和控制器。前摇摆板和后摇摆板之间通过伺服电机连接，用户在滑板车上前后摆动时，控制器配合用户的节奏驱动伺服电机进行正反转，从而提高扭动的效率，实现加速前进、高效转弯功能。控制器根据陀螺仪的监测数据调整伺服电机的输出，尽量使滑板车保持平衡状态，为初学者提供很好的平衡辅助。伺服电机、电池组等部件均安装在滑板车下方，可以显著降低重心，有效提高滑板车摆动时的稳定性和平衡效果，控制器的操控性得到较大提高。本发明的结构简单、操作容易，能有效辅助用户提速和过弯，并时刻保持平衡状态。
一种自动控制扭动双轮滑板控制方法

[实用新型]一种双自由度圆柱关节模块-CN201720733175.2有效
发明人： 曾昭恒;管贻生;谷世超;陈翔;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种双自由度圆柱关节模块，包括内部设有空腔的外壳，外壳表面设有若干个开口，外壳内部一侧安装伺服驱动控制器，伺服驱动控制器端部通过外壳侧面开口与其他外接的模块连接，双自由度圆柱关节模块还设有竖直穿过外壳上下竖直相对开口且垂直移动和/或旋转的丝杆，外壳内部安装有传动机构配合传动丝杆，传动机构与伺服驱动控制器电连接。相对于现有技术，本实用新型的双自由度圆柱关节模块具有结构紧凑以及控制方式简单可靠等优点。
关节模块双自由度伺服驱动控制器本实用新型外壳内部竖直丝杆开口控制方式模块连接配合传动外壳表面外壳侧面相对开口电连接外接穿过

[外观设计]模块化机器人（SCARA）-CN201730264091.4有效
发明人：管贻生;曾昭恒;谷世超;陈翔;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：模块化机器人（SCARA）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于机器人自动控制。3．本外观设计产品的设计要点：本产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计模块化机器人机器人图片

[实用新型]一种模块化SCARA机器人-CN201720732883.4有效
发明人：管贻生;曾昭恒;谷世超;陈翔;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种模块化SCARA机器人，包括用于固定的安装基座，安装基座顶端与回转关节模块底端相连，回转关节模块顶端与直角连杆一端相连，直角连杆另一端与摆转关节模块一端相连，摆转关节模块另一端与双自由度圆柱关节模块相连；回转关节模块只有一个自由度且关节转轴与自身结构中心轴相互重合，摆转关节模块只有一个自由度且关节转轴与自身结构中心轴相互垂直，双自由度圆柱关节模块内部竖向设置有进行轴向运动或绕自身中心轴线旋转或轴向运动和绕自身中心轴线旋转的复合螺旋运动的丝杆。相对于现有技术，本实用新型技术方案的模块化SCARA机器人具有良好的替换性、便于控制和使用可靠以及结构紧凑等优点。
一种模块化 scara 机器人

[外观设计]双自由度圆柱关节模块-CN201730264348.6有效
发明人： 曾昭恒;谷世超;陈翔;管贻生;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称双自由度圆柱关节模块。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于机器人自动控制。3．本外观设计产品的设计要点本产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
自由度圆柱关节模块

[实用新型]一种双轮转向控制的自平衡车-CN201720324507.1有效
发明人：翁一航;梁鸿泽;方忠桂;王峰;王裕;曾昭恒;梁均林 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： B62K3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双轮转向控制的自平衡车，包括车架和设于车架上的转向装置、驱动装置、车轮和控制装置，所述转向装置固定安装于所述车架的两侧上，所述转向装置的动力输出端与所述驱动装置固定连接而驱动驱动装置转动；所述车轮可旋转安装于所述驱动装置上，所述驱动装置的动力输出端与所述车轮连接而驱动车轮转动；所述控制装置与所述转向装置和驱动装置电连接。本实用新型通过转向电机的转动可快速进行大角度转向调节，且可根据需要能准确且灵活地控制车轮的转动角度，转向灵活且调节方便，具有转向灵活、转向反应快、适用性高、使用方便和安全可靠的有益效果。
一种双轮转向控制平衡

[实用新型]一种智能驱动的自平衡单车-CN201720330297.7有效
发明人：方忠桂;翁一航;梁鸿泽;王峰;王裕;曾昭恒;方少伟 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： B62M6/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能驱动的自平衡单车，包括车架和设于车架上的转向装置、驱动装置、传感器、电池、前轮、后轮和控制装置，所述前轮可旋转安装于所述驱动装置上，且前轮与所述驱动装置的动力输出端固定连接；所述转向装置固定安装于所述车架的前端，且转向装置的动力输出端与所述驱动装置固定连接而驱动驱动装置和前轮转动；所述后轮可旋转安装于所述车架的后端，所述控制装置与所述传感器、电池、转向装置和驱动装置电连接；所述车架上可拆卸安装有车座。本实用新型整个过程自动控制和驱动，无需人手和身体进行动力驱动、方向和平衡性的控制，具有智能化控制、驱动和安全可靠的有益效果。
一种智能驱动平衡单车

[发明专利]一种双自由度圆柱关节模块-CN201710480635.X在审
发明人： 曾昭恒;管贻生;谷世超;陈翔;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种双自由度圆柱关节模块，包括内部设有空腔的外壳，外壳表面设有若干个开口，外壳内部一侧安装伺服驱动控制器，伺服驱动控制器端部通过外壳侧面开口与其他外接的模块连接，双自由度圆柱关节模块还设有竖直穿过外壳上下竖直相对开口且垂直移动和/或旋转的丝杆，外壳内部安装有传动机构配合传动丝杆，传动机构与伺服驱动控制器电连接。相对于现有技术，本发明的双自由度圆柱关节模块具有结构紧凑以及控制方式简单可靠等优点。
一种自由度圆柱关节模块

[实用新型]一种移动式螺栓螺母自动锁紧装置-CN201720195923.6有效
发明人：廖伟杨;于兆勤;赵亚男;曾昭恒;翁一航;方忠桂;叶汉京;梁鸿泽 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动式螺栓螺母自动锁紧装置，包括底座和安装于底座上的载物架、X轴驱动装置、Y轴驱动装置、安装架、旋转螺栓装置和螺母固定装置，所述Y轴驱动装置固定安装于所述安装架上，所述旋转螺栓装置和螺母固定装置安装于所述Y轴驱动装置的动力输出端而被驱动同步且同方向在纵向方向滑动，所述旋转螺栓装置和螺母固定装置可滑动安装于所述安装架上；所述安装架固定安装于所述X轴驱动装置的动力输出端而在横向方向滑动；所述载物架设于所述旋转螺栓装置和螺母固定装置且固定安装于所述底座上；所述安装架上固定有待装配体。本实用新型具有使用范围广、通用性高和使用方便的有益效果。
一种移动式螺栓螺母自动装置

[实用新型]一种自动控制的动态平衡双轮机器人-CN201621060121.6有效
发明人：管贻生;曾昭恒;陈新;张宏;朱海飞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2016-09-18 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动控制的动态平衡双轮机器人，主要包括前平衡板、后摇摆板、前惰轮、后惰轮、丝杆、丝杆固定座、丝杆电机、减速电机、连接块、传感器组、电池组和控制器。控制方法包括首先通过环境探测传感器检测并收集周围的信息，生成当前环境下最优的移动路径；然后通过减速电机驱动前平衡板和后摇摆板往相反的方向摆动，机器人保持平衡并向前运动；当需要转弯时，控制器驱动丝杆电机向左或向右移动，使前平衡板向左或向右倾斜，减速电机配合丝杆电机驱动后摇摆板向相反方向倾斜并锁定一段时间，直到机器人完成转弯后，丝杆电机和减速电机才复位。本实用新型的结构简单、控制逻辑清晰，具有自动平衡、转弯效率高和移动灵活的优点。
一种自动控制动态平衡双轮机器人