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[发明专利]模块化六自由度驾驶模拟器及其主次运动控制方法-CN202310570264.X在审
发明人：李慧;曾嘉豪;谷丰;刘伟超;林伯光 -专利权人：九普医疗科技（东莞）有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：本发明提供一种模块化六自由度驾驶模拟器，包括模拟平台、减震装置、主运动驱动模块、基座和次级运动驱动模块，且上述模块依次排布。主运动驱动模块中，驱动支链沿相等角度分布在减震组件上连接板的下端和基座中基板的上端之间；次级运动驱动模块中，次级第一驱动支链组件与次级第二驱动支链组件构成移动连接，次级第二驱动支链组件与次级驱动转台组件构成转动连接。本发明还提供一种主次运动控制方法，通过运动学反解与电机正余弦加减速算法实现驾驶模拟器的闭环平滑运动控制。本发明利用主运动驱动模块和次级运动驱动模块的解耦关系与模块化设计，从而实现主次运动的独立运动模拟和控制，且通过减震组件实现多维减震，具有一定的经济性与逼真性。
模块化自由度驾驶模拟器及其主次运动控制方法

[发明专利]基于绳索弹簧机构的主被动柔顺踝关节康复装置-CN202310261297.6在审
发明人：曾达幸;刘亚;谭炜键;李兴艳;曾嘉豪;卢文娟 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于绳索弹簧机构的主被动柔顺踝关节康复装置，其包括基座、动平台、驱动支链和约束支链，动平台设于基座中上基座与下基座之间，驱动支链和约束支链依次交替间隔设置于上基座与动平台之间，且初始位姿关于XOZ平面对称布置，驱动支链均为SPS支链，且约束支链均为RPS支链，驱动支链和约束支链主被动并联设置，能够实现动平台空间两维转动和竖直方向的移动，从而实现对踝关节的康复训练。本发明驱动支链和约束支链均由柔性构件组成，减轻了机器人系统的机械结构质量，提高了装置的被动柔性，同时结合主动柔顺控制策略，避免单一柔顺方法可靠性差的问题，保证了患者训练的安全性、舒适性和柔顺性。
基于绳索弹簧机构被动柔顺踝关节康复装置

[发明专利]柔性敲打装置-CN202110738414.4有效
发明人：曾达幸;杨宏冠;曾嘉豪;侯雨雷;王航 -专利权人：慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61H23/00 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性敲打装置，其包括移动车体组件、三移动组件和敲打执行组件。在移动车体组件中，无刷电机和麦克纳姆轮分别与车体框架下表面固连；在三移动组件中，第一丝杠模组和车体框架的上表面固连，第一丝杠模组、第二丝杠模组和第三丝杠模组中的丝杠两两相互垂直。在敲打执行组件中，直流无刷电机的输出轴和第一连杆的第一端固连，第一连杆的第二端和第二连杆的第一端连接，第二连杆的第二端和第三连杆的第一端连接，第三连杆的第二端和固定支架的第一端连接，第三连杆的第三端与夹持块的第一端连接，敲打片位于夹持块的第二端。本发明可适应不同工作状态与环境，可在敲打过程中自适应调节，提高了装置的操作安全性。
柔性敲打装置

[发明专利]一种支持内部数据更新的存内计算流水乘加电路-CN202211233925.1有效
发明人：常亮;赵攀;赵鑫;王远博;曾嘉豪;常致远;周军 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G11C11/413 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种支持内部数据更新的存内计算流水乘加电路，属于存内计算技术领域。该电路在每列SRAM的同一条位线上除了设置有用于计算的乒乓结构的SRAM单元组之外，还设置若干个只支持存储的普通SRAM单元，作为权重缓冲单元；此外，电路中的乘法部分采用流水线工作方式，减小了后续加法树等组合逻辑的规模，让电路能以更低的电压或者更高的频率工作。两种方式的设计，使得电路减少了更新的能量消耗，且提升了最大算力。
一种支持内部数据更新计算流水电路

[发明专利]一种氢氧化铟粉体及其制备方法和应用-CN202011592985.3有效
发明人：王权;朱刘;邵学亮;曾嘉豪;李永鹏 -专利权人：广东先导稀材股份有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： C01G15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种氢氧化铟粉体及其制备方法和应用；该制备方法包括以下步骤：a)将氢氧化铟干浆料浸渍在pH为4～6的含铟溶液中，在50℃～100℃下反应10h～48h，得到优化后的浆料；b)将步骤a)得到的优化后的浆料经过熟化处理，得到熟化后的浆料；c)将步骤b)得到熟化后的浆料经洗涤和喷雾干燥，得到氢氧化铟粉体。该制备方法采用浸渍法对氢氧化铟干浆料进行优化处理，通过浸渍吸附、熟化处理，使氢氧化铟晶体结构完善，减少结构缺陷和空隙，有利于形成致密的颗粒，从而减少团聚体形成，得到振实密度较大的氢氧化铟粉体；并且将其用于氧化铟的制备，能够得到分散性和流动性优异的氧化铟，作为生产靶材的原料，有助于实现提高ITO靶材的致密性和均一性。
一种氢氧化铟粉体及其制备方法应用

[实用新型]物品夹持台车-CN202222656878.3有效
发明人：徐建国;刘朝东;严明;孙桂丹;许克亮;洪小勇;邱伟明;毛顺荣;曾嘉豪 -专利权人：广汽丰田汽车有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种物品夹持台车，包括基架、承载架和夹持机构，基架包括底座和两根支撑杆，两根支撑杆安装于底座上；承载架可转动地安装于两根支撑杆上，承载架能在第一位置和第二位置之间转动；夹持机构包括驱动组件和两个夹持块，两个夹持块相对设置于承载架上，且两个夹持块之间围成用于放置物品的夹持空间，夹持空间的一侧具有物品取放口，承载架位于夹持空间与物品取放口相对的一侧，至少一个夹持块与承载架滑动连接，驱动组件用于驱动其中一个夹持块靠近或远离另一个夹持块。本实用新型物品夹持台车通过设置夹持机构实现物品的固定，这种固定方式可以适用于多种尺寸和形状的物品，进而提高了物品夹持台车的通用性和使用灵活性。
物品夹持台车

[发明专利]一种氧化锆陶瓷废料再生利用的方法-CN202110658713.7有效
发明人：王云;王权;许伟瑜;曾嘉豪;朱刘 -专利权人：先导薄膜材料（广东）有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： C04B35/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种氧化锆陶瓷废料再生利用的方法，包括：对氧化锆陶瓷废料进行清洗；用对辊机将清洗后的氧化锆陶瓷废料进行破碎，得到破碎料；用气流粉碎机对破碎料进行粉碎，得到粉碎料；将粉碎料与水混合，得到固含量为15％～30％的混浆，用研磨机对混浆进行研磨，研磨完成后静置，分离清液，得到固含量为30％～45％的浆料；对浆料进行喷雾干燥，得到氧化锆陶瓷回收粉；对氧化锆陶瓷回收粉进行压制，烧结成型，得到再生的氧化锆陶瓷器件。本发明通过纯物理法对氧化锆陶瓷废料进行回收，得到粒度分布均匀的回收粉，并通过压制和烧结成型制备成性能优异的氧化锆陶瓷器件，回收过程能耗小，成本低，工艺流程短，容易实施，效率高，实现了氧化锆的再生循环利用。
一种氧化锆陶瓷废料再生利用方法

[实用新型]滑动式保险杠收纳台车及设备-CN202221885937.8有效
发明人：徐建国;刘朝东;严明;孙桂丹;许克亮;洪小勇;邱伟明;曾嘉豪;毛顺荣 -专利权人：广汽丰田汽车有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型提出一种滑动式保险杠收纳台车及设备，滑动式保险杠收纳台车包括支架及多个滑动机构；支架上具有多个存储层，多个存储层由下至上依次间隔设置；每一存储层上设有两个固定杆及一个支撑座，两个固定杆分别设置在存储层相对的两侧上，滑动机构的数量与固定杆的数量对应且一一对应设置，支撑座的两端均连接一个滑动机构连接，滑动机构带动支撑座移动以使位于下一层的支撑座暴露。本实用新型技术方案采用抽屉式结构，将支撑座设置在滑动机构上，通过滑动机构能够将支撑座从支架上抽出，从而提高作业人员的操作便捷程度。
滑动保险杠收纳台车设备

[发明专利]一种弹条铁轨间缝隙视觉测量装置及测量方法-CN202211043416.2有效
发明人：程鹏;王国帅;曾嘉豪;张立鸿 -专利权人：中机生产力促进中心有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种弹条铁轨间缝隙视觉测量装置及方法，该测量装置包括定位系统、视觉系统和处理系统；其中，所述定位系统包括一体成型主体框，所述主体框包括一根横梁和横梁上间隔设置的两个定位梁，还包括两个定位块；所述视觉系统包括微型摄像头和光源，所述微型摄像头和光源间隔地相对设置，并通过固定连接件与所述主体框连接，二者间隔的距离大于弹条的直径；所述处理系统与所述视觉系统通信连接以获取和处理微型摄像头采集的图像。本发明测量装置和测量方法可以解决弹条和铁轨之间的缝隙检测困难，成本高，效率低的问题，检测过程方便，检测结果准确，对于协调好弹条铁轨之间缝隙的大小和弹条扣压力之间的关系，保障列车的行驶安全意义重大。
一种铁轨缝隙视觉测量装置测量方法

[实用新型]装载台车-CN202221500961.5有效
发明人：洪小勇;徐建国;刘朝东;严明;孙桂丹;许克亮;邱伟明;郭泽华;曾嘉豪 -专利权人：广汽丰田汽车有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B62B3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种装载台车，该装载台车包括支架、支撑装置和多个转接头，支架形成有容纳物料的容纳空间；支撑装置包括支撑组件，支撑组件包括支撑件、连接件以及转动连接的第一转动件和第二转动件，第一转动件与支撑件连接，第二转动件与连接件连接，支撑件向靠近容纳空间的方向运动直至第一转动件远离支撑件的一侧与第二转动件远离连接件的一侧抵接，用以限制支撑件继续向靠近容纳空间的方向运动；支撑件用以支撑位于容纳空间内的物料；支撑装置的数量为多个，多个支撑装置间隔设置；每一转接头的一端均与至少一连接件连接，每一转接头的另一端均与支架滑动连接。转动支撑件不会阻碍保险杠拿取，因此可缩小保险杠的间距，提高台车载物量。
装载台车

[实用新型]母台车-CN202221730008.X有效
发明人：洪小勇;徐建国;刘朝东;严明;孙桂丹;许克亮;邱伟明;曾嘉豪;毛顺荣 -专利权人：广汽丰田汽车有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B65D61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种母台车，母台车包括母台车架、台车门和操作杆，其中，母台车架包括底框和围设于底框外周的围栏，围栏与底框围成一端具有开口的放置空间，放置空间用于放置子台车；台车门的底部与底框铰接并位于开口处；操作杆的两端分别为铰接端和自由端，围栏的一侧设置有挂钩，操作杆与挂钩同侧设置，操作杆的铰接端与台车门的顶部的一侧铰接，操作杆用于带动台车门打开或关闭开口，且操作杆的自由端用于在台车门关闭开口时挂设于挂钩上。本实用新型母台车在打开或关闭开口的过程中，操作者只需要站立于操作杆所在的一侧，通过操作杆带动台车门转动即可打开或关闭开口，消除了台车门碰伤操作者的安全隐患，提升了母台车使用的安全性。
台车

[发明专利]地址映射方法、装置、设备和存储介质-CN202210501556.3在审
发明人：朱延海;曾嘉豪 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：本申请提出一种地址映射方法、装置、设备和存储介质。该方法可以应用于搭载了虚拟机的宿主机。所述方法可以包括：获取所述虚拟机中预设的第一虚拟地址以及与所述第一虚拟地址对应的第一物理地址；所述第一物理地址用于存储在所述虚拟机中运行的应用程序；根据所述第一物理地址与所述第一虚拟地址，在所述宿主机中生成所述第一物理地址与所述第一虚拟地址之间的第一映射关系，以使所述宿主机基于所述第一映射关系，通过所述第一虚拟地址运行所述第一物理地址存储的所述应用程序。由此可以提升虚拟机性能。
地址映射方法装置设备存储介质

[发明专利]具有欠驱动的伸缩翻转梯及其翻转轨迹优化方法-CN202210706615.0在审
发明人：曾达幸;李文超;曾嘉豪;吴皖龙;卢文娟;侯雨雷;刘利刚 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60R3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种具有欠驱动的伸缩翻转梯及其翻转轨迹优化方法，其包括机架组件、传动组件、外端盖、驱动组件和折叠梯组件。机架组件包括车体和收纳箱体，传动滑槽的固定端和收纳箱体内部的第一安装端固连，传动滑块的第一安装端和传动滑槽的矩形滑槽连接，传动滑块的第二安装端和第三安装端分别设有曲线滑槽和直线滑槽；折叠梯组件由多个相互交叉铰接的连杆与踏板组成。本发明采用简单易控的欠驱动方式，通过驱动组件、传动组件和折叠梯组件的协调配合实现自动折叠及向上翻转展开功能，可通过定制传动组件的滑槽轨迹以适应距离车辆不同宽度的站台，消除了现有蹬车梯向下展开与站台干涉的影响，其结构紧凑，操作方便，可广泛应用于各种交通工具。
具有驱动伸缩翻转及其轨迹优化方法

[发明专利]张拉整体式仿生肩关节系统及其运动轨迹规划方法-CN202210669912.2在审
发明人：卢文娟;曾嘉豪;古国明;杨家楠;曾达幸 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种张拉整体式仿生肩关节系统及其运动轨迹规划方法，系统包括底板、定平台、动平台、主动受拉单元、被动受拉绳索单元、柔性拉簧单元、多组驱动单元和控制单元。仿生肩关节构件与被动受拉绳索单元整体为Y型结构，定平台与控制单元固定在底板上，动平台与定平台之间通过主动受拉单元、被动受拉绳索单元以及柔性拉簧单元连接，控制单元通过规划运动轨迹控制多组驱动单元实现仿生肩关节的外展内收、前屈后伸及外旋内旋运动。其针对传统结构存在的质量大、结构复杂、柔顺性差等缺点，将肩关节形态结构与张拉整体结构有机融合，通过仿生映射得到兼具自适应性和灵活性的仿生肩关节系统，其结构紧凑，控制方便，广泛应用于人形机器人关节。
整体仿生肩关节系统及其运动轨迹规划方法

[实用新型]一种水下机器人-CN202121163987.0有效
发明人：陈亮;彭小红;曾凡晋;闫秀英;林镇庆;王树浩;雷锦涛;张致诚;曾嘉豪 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型设计水下作业设备领域，包括一种水下机器人，所述水下机器人包括主框架、第一机架、侧板、承底结构、水平推进装置、深度推进装置、供电装置和机械臂；所述主框架为方体；所述侧板竖直地固定在主框架上，作为主框架的左右侧面；所述第一机架和承底结构固定于主框架内，并在主框架内呈层级分布；所述水平推进装置、深度推进装置、供电装置和机械臂设于主框架内。本实用新型提供的框架使水下机器人适应需要频繁切换角度姿态的作业场景，减少转向、定点等过程的动力消耗。
一种水下机器人

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