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[发明专利]冰雪环境下基于反馈线性化与LQR的车辆路径跟踪方法-CN202111576809.5有效
发明人：郭洪艳;孙义;戴启坤;郭景征;刘俊;赵旭;王菲 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种冰雪环境下基于反馈线性化与LQR的车辆路径跟踪方法，根据冰雪环境下车辆轮胎力不满足线性关系，建立冰雪环境下仿射形式的非线性车辆系统模型，基于此模型，采用反馈线性化的方法对复杂的非线性车辆系统模型进行线性化处理，得到较简单的线性系统模型和虚拟控制输入；根据得到的简单线性车辆系统模型，使用线性二次型调节器的设计方法设计路径跟踪控制器，保证系统稳定性和目标的最优性，实现无人驾驶车辆路径跟踪。
冰雪环境基于反馈线性化 lqr 车辆路径跟踪方法

[发明专利]一种考虑周车随机性的无人驾驶车辆滚动优化决策方法-CN202310809379.X在审
发明人： 戴启坤;孟庆瑜;郭洪艳;陈虹;刘俊;于文雅 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑周车随机性的无人驾驶车辆滚动优化决策方法，建立无人驾驶车辆决策模型，基于周车轨迹预测模块输出的周围车辆未来位置的二维高斯分布，进一步建立本车与周车的碰撞概率模型，设计考虑周车随机性的无人驾驶车辆滚动优化决策优化问题，并输出驾驶决策，实现考虑周车随机性的无人驾驶车辆横纵向滚动优化决策；本方法可以在预测未来动态时考虑车辆纵向系统模型、纵向控制模型、车辆侧向系统模型、侧向控制模型、侧向规划模型的特性；可以根据周车轨迹预测模块输出的周车未来位置评估本车与周车的碰撞概率；可以在本车与周车的碰撞概率较高时只最小化本车与周车的碰撞概率，实现安全优先的无人驾驶车辆决策。
一种考虑随机性无人驾驶车辆滚动优化决策方法

[发明专利]一种基于语义分割网络的路面附着系数预测方法-CN202310580153.7在审
发明人：郭洪艳;万俊成;管人生;刘俊;孟庆瑜;赵旭;戴启坤;刘嫣然;谭中秋;李佳霖;王含;李光尧 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于语义分割网络的路面附着系数预测方法，首先，搭建基于多尺度空间注意力机制的语义分割网络；其次，将搭建的分割网络在公开数据集上进行预训练；然后，丰富语义分割数据集并对分割网络进行特异性训练；接着，利用分割网络提取路面区域制作路面分类网络数据集；然后，搭建并训练路面类型分类网络；最后，建立映射规则获取路面附着系数信息；本方法增强了算法对雨雪行驶场景的泛化能力，进一步提升了对行驶路面提取的精度、实时性以及鲁棒性；同时结合轻量化的路面识别网络，设计了语义分割网络、路面提取以及路面识别网络串行的算法结构，能够实现丰富驾驶场景下路面附着信息快速准确的预测。
一种基于语义分割网络路面附着系数预测方法

[发明专利]一种智能车辆定位与回环检测方法-CN202010040419.5有效
发明人：郭洪艳;孟庆瑜;赵小明;赵旭;戴启坤;高炳钊 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能车辆定位与回环检测方法，以激光雷达测量障碍物相对于本车的位置和距离，实现对周围场景的感知，利用基于联合概率密度分布的正态分布变换方法和基于空间点拟合的迭代最近点方法分步解算智能车辆当前位置和姿态，通过基于雷达点云的闭环检测方法，在智能车辆通过重复场景时使用上一次通过时的对周围环境的观测校正当前智能车辆的位姿，避免行驶过程中定位误差的积累，本方法使用激光雷达传感器数据作为定位方法的输入，该种传感器广泛存在于智能车辆上，具有良好的可实现性；分步完成智能车辆的定位任务，对两种典型算法取长补短，同时保证智能车辆的定位精度和效率，消除行进过程中累积的误差。
一种智能车辆定位回环检测方法

[发明专利]一种基于驾驶员分心判断的人机转向切换控制方法-CN202111633048.2有效
发明人：李尚原;刘俊;戴启坤;郭洪艳 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于驾驶员分心判断的人机转向切换控制方法，基于一种驾驶员和自动驾驶控制器切换的驾驶模式，该种模式下实时检测驾驶员是否分心，当驾驶员分心后切换使得自动驾驶控制器接管车辆控制，首先建立驾驶员分心判断机制，然后建立机器接管模型与控制算法，最后建立人机转向切换控制方法；本方法可在驾驶过程中实时判断驾驶员是否处于分心状态，使得当驾驶员处于分心状态时能够使得机器接管车辆转向控制保证行车安全；本方法提出了一种基于驾驶员方向盘握力和车辆侧向位移的驾驶员分心综合判断机制，能够准确及时的发现驾驶员的分心程度，减少分心检测的误报率。
一种基于驾驶员分心判断人机转向切换控制方法

[发明专利]一种冰雪环境下的虚拟行车场权重滚动优化决策方法-CN202211163115.3在审
发明人：郭洪艳;于文雅;戴启坤;刘俊;孟庆瑜;郭景征 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种冰雪环境下的虚拟行车场权重滚动优化决策方法，首先建立虚拟行车场模型，依据智能车所处环境分别建立风险场模型、牵引场模型和潜力场模型；然后将虚拟场力作为作用到智能车上的外力，建立考虑车辆动力学的非线性权重决策模型；之后设计基于模型预测控制的虚拟行车场权重决策方法，滚动求解优化问题决策出各个场力的权重值；最后将优化得到的权重值代入非线性权重决策模型进行路径规划；本方法可以将基于虚拟行车场的路径规划与决策有效结合，能够使智能车面对障碍物时能够更快地做出反应。
一种冰雪环境虚拟行车权重滚动优化决策方法

[发明专利]一种无保护十字路口无人车滚动优化决策方法-CN202110965872.1有效
发明人： 戴启坤;郭洪艳;刘俊;陈虹;于文雅;许芳 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种无保护十字路口无人车滚动优化决策方法，获取本车和障碍物的位置及速度信息以及路口的车道线信息，生成本车的参考轨迹及预测周车轨迹；然后根据本车的参考轨迹对车辆信息进行Frenet坐标转换，得到Frenet坐标系下的本车和周车轨迹；接着建立Frenet坐标系下的无人车十字路口决策模型，来描述本车在无保护十字路口的运动；最后设计模型预测控制的无保护十字路口决策控制器，通过求解优化问题并将纵向速度和期望轨迹作用到底层控制器即可实现基于模型预测控制的无保护十字路口无人车行为决策；本方法在无保护十字路口无人车行为决策过程中将本车与周围物体的相对位置关系在纵向和横向上分离开，更能描述本车与周车的碰撞危险。
一种保护十字路口无人滚动优化决策方法

[发明专利]一种智能车辆可控能力等级预测方法-CN202210510967.9在审
发明人：郭洪艳;王连冰;赵旭;刘俊;戴启坤;郭景征;孟庆瑜;谭中秋 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能车辆可控能力等级预测方法，首先通过安装在智能车辆的视觉传感器识别智能车辆前方30米至50米范围的路面类型，根据前方30米至50米范围的路面类型对应的路面附着系数范围得到路面峰值附着系数；根据智能车辆实时采集到的车辆动力学响应信息，通过扩展卡尔曼滤波算法估计当前车辆所在位置的路面利用附着系数；然后采用时空同步方法将路面峰值附着系数和路面利用附着系数进行时空对齐；最后通过轮胎模型分别计算得到最大轮胎力和当前轮胎力，根据轮胎力的余量预测智能车辆的可控能力等级。
一种智能车辆可控能力等级预测方法

[发明专利]一种基于轨迹预测的冰雪环境无人驾驶车辆一体化滚动决策方法、装置及存储介质-CN202110345664.1有效
发明人： 戴启坤;郭洪艳;刘俊;陈虹;高振海;胡云峰;许芳 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于轨迹预测的冰雪环境无人驾驶车辆一体化滚动决策方法、装置及存储介质，用于降低换道轨迹规划的复杂度。本申请公开的基于轨迹预测的冰雪环境无人驾驶车辆一体化滚动决策方法包括：筛选障碍物；根据所述障碍物规划换道轨迹；根据所述换道轨迹建立决策模型；根据所述决策模型控制所述车辆。本申请还提供了一种基于轨迹预测的冰雪环境无人驾驶车辆一体化滚动决策装置及存储介质。
一种基于轨迹预测冰雪环境无人驾驶车辆一体化滚动决策方法装置存储介质

[发明专利]一种基于时空同步与信息融合的路面附着系数估计方法-CN202110684077.5有效
发明人：郭洪艳;赵旭;刘惠;刘俊;郭景征;孟庆瑜;刘畅;戴启坤;王连冰;谭中秋 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于时空同步与信息融合的路面附着系数估计方法，同时采集车辆前方路面图像信息和车辆动力响应信息，通过语义分割网络提取采集的车辆前方路面图像中有效的路面区域，再送入路面类型识别网络得到路面类型识别结果，根据采集的车辆动力学响应信息，采用无迹卡尔曼滤波器估计方法得到路面附着系数估计值，通过时空同步方法筛选得到满足融合条件的路面类型识别结果与路面附着系数估计值；最后判断预设的路面类型识别结果的置信度门限值与加权概率值对比结果，融合输出最终的路面附着系数估计值；本方法能实现车辆前方路面类型数据和车辆动力学响应信息数据时空同步，保证融合后的路面附着系数估计结果的预测性和准确性。
一种基于时空同步信息融合路面附着系数估计方法

[发明专利]一种基于行车风险等级的驾驶提示方法-CN202011400835.8有效
发明人：郭洪艳;赵伟;张永达;梁德宝;刘俊;戴启坤;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于行车风险等级的驾驶提示方法，首先获取本车周围障碍车辆的行驶状态的信息，并且根据本车的速度信息，确定本车与周围障碍车辆的最小安全距离；其次根据相对速度和相对位置计算碰撞时间，根据得到的碰撞时间划分本车车道的行车风险等级，并对本车车道碰撞危险进行相对应的报警提示；然后，对本车转向灯信号状态的读取，若驾驶员有转向意图，则对待转车道是否具备换道条件进行判断，若不具备换道条件，提示禁止换道；当本车车道出现碰撞危险时，判断相邻车道是否具备换道条件，若具备换道条件，则进行主动换道提示；最后根据转向灯状态，HMI信号输出的优先级确定要显示的图标，实现对驾驶员合理地进行驾驶提示。
一种基于行车风险等级驾驶提示方法

[发明专利]一种考虑人车冲突的协同转向控制方法-CN202010654864.0有效
发明人：刘俊;郭洪艳;陈虹;高振海;戴启坤;胡云峰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B60W30/182 文献下载
摘要：本发明提供了一种考虑人车冲突的协同转向控制方法，基于一种驾驶员和协同转向控制器同时在环的驾驶模式，该模式下当驾驶员控制目标与协同转向控制器控制目标不一致产生控制冲突时，通过构建博弈关系使得驾驶员与协同转向控制器实现博弈平衡来削减控制冲突程度；驾驶过程中驾驶员与协同转向控制器目标不一致产生控制冲突时，使得人车之间实现博弈平衡来保证车辆安全完成转向操作；在驾驶员和协同转向控制器目标不一致时通过预测对方的控制策略而采取自身最优的控制策略实现博弈平衡，改善了人机控制策略的冲突程度；重构驾驶员和协同转向控制器之间关系模型，使得驾驶员和协同转向控制器能够依据分配的驾驶权重实现控制策略的自动调整。
一种考虑冲突协同转向控制方法

[发明专利]一种结构化道路下关键障碍物筛选方法-CN202011220296.X有效
发明人：刘俊;郭洪艳;高振海;胡云峰;戴启坤;梁德宝 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种结构化道路下关键障碍物筛选方法，基于行车场景判断模式，判断出车辆所处的行车场景，基于传感模块输出的障碍物列表，筛选出对主车行驶影响最为显著的关键障碍物；本方法提出了基于目标级传感融合结果下的关键障碍物筛选，可以为智能驾驶辅助系统以及无人驾驶系统的开发提供关键障碍物信息；本方法设计了基于主车左右相邻车道线类型的场景分类方法，能够实现结构化道路下主车行驶场景的分割；本方法提出了先将障碍物在车道定位，然后再对比障碍与主车相对纵向距离的方式进行关键障碍物筛选的方法，能够遍历所有传感获取的障碍物信息最终实现关键障碍物信息准确筛选。
一种结构道路关键障碍物筛选方法

[发明专利]价格分析方法-CN202110278107.2在审
发明人： 戴启坤 -专利权人：自渡科技（北京）有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06Q40/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于分析股票和期货等金融产品走势的价格分析方法，该价格分析方法包括以下步骤：选取分析范围步骤：选定需要分析的金融产品并且从其价格走势图中选取所需要的分析范围；寻找阶段性最低点步骤：从所述分析范围中寻找阶段性最低点；寻找第一个最大调整幅度点步骤：从所述分析范围中寻找所述阶段性最低点之后的第一个最大调整幅度点；识别乾浪坤浪步骤：识别所述分析范围中的乾浪和坤浪；分析步骤：根据所述识别乾浪坤浪步骤中乾浪和坤浪的的识别结果进行价格分析。并且，本发明的价格分析方法可以利用公式进行量化分析，从而明确买点和卖点。
价格分析方法

[发明专利]基于驾驶员在环实验的人车协同转向控制器评价方法-CN202010691684.X有效
发明人：刘俊;郭洪艳;戴启坤;陈虹;高振海;胡云峰;朱冰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06F30/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于驾驶员在环实验的人车协同转向控制器评价方法，基于驾驶员和人车协同转向控制器同时进行驾驶任务的驾驶模式，驾驶员在环实验通过驾驶员在驾驶员在环实验平台进行超车换道驾驶任务完成；人车协同转向控制器的评价方法包括计算人车协同转向控制器评价指标、人车协同转向控制器评价指标归一化和人车协同转向控制器综合评价，本方法能够完成人车协同转向控制器的驾驶员在环实验，比较人车协同转向控制器的有效性；可以评价人车协同转向控制器对驾驶员的辅助能力和对驾驶员的抵抗程度；可以评价人车协同转向控制器对驾驶员的效果，选取对驾驶员最合适的人车协同转向控制器。
基于驾驶员实验协同转向控制器评价方法

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