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[发明专利]一种高地隙自走式喷雾机的空气悬架控制系统及控制方法-CN202310744314.1在审
发明人：李臻;孙恬恬;毛恩荣;何志祝;宋正河;朱忠祥;杜岳峰 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60G17/052 文献下载
摘要：本发明喷雾机作业技术领域，尤其涉及一种高地隙自走式喷雾机的空气悬架控制系统及控制方法，所述空气悬架控制系统包括空气压缩机、调压阀、空气干燥器、再生储气筒、单向阀、储气罐、比例电磁阀、空气弹簧、高度传感器、传感器模块和控制器；控制器通过传感器信号判断喷雾机所处工况以及当前的簧载质量，根据工况的不同启用相应的控制策略，调整比例电磁阀开度，从而改变喷雾机空气弹簧高度，进而调整喷雾机的车身高度与车身姿态，实现了对高地隙喷自走式雾机空气悬架控制，保证喷雾机在全工况下平稳运行，避免出现负载不平衡、高度不稳定现象，减少喷雾机的振动，提高喷雾机喷药质量和精度，满足喷雾机行驶平顺性、操纵稳定性与道路友好性要求。
一种高地喷雾机空气悬架控制系统控制方法

[发明专利]一种多功能四分之一车辆悬架特性测试实验台-CN201711204239.0有效
发明人：朱忠祥;李伟;陈雨;毛恩荣;宋正河;李臻 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01M17/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种悬架特性测试实验台，特别涉及一种可用于空气弹簧特性测试和空气悬架振动特性研究的多功能四分之一车辆悬架特性测试实验台，该试验台包括二自由度悬架特性测试模式、单自由度悬架特性测试模式和弹簧特性测试模式，包括龙门框架、机械平台、组合式弹簧阻尼减振器、非簧载质量基座、弹簧底部支撑板、悬架部件、弹簧顶部支撑板、导向柱、簧载质量导向用直线轴承、加载箱、导向梁、导向轴承安装板、非簧载质量加载板安装螺栓、伺服作动器和减振器连接板。本发明结构简单，使用安全，制造难度与成本低，最大程度地模拟了二自由度1/4悬架减振特性，实验结果准确。
一种多功能四分之一车辆悬架特性测试实验

[发明专利]一种集群作业模式下轮式拖拉机滑转率测算系统及方法-CN202310121764.5有效
发明人：武秀恒;王世龙;王帅;赵雪彦;谢斌;宋正河 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种集群作业模式下轮式拖拉机滑转率测算系统及方法，属于拖拉机滑转率测量技术领域。本发明提出一种集群作业模式下轮式拖拉机滑转率测算系统，包括有全球导航卫星系统（GNSS）、UWB测距定位系统、IMU惯性测量单元、车轮转速测算单元和机载数据处理单元，所述全球导航卫星系统（GNSS）、UWB测距定位系统、IMU惯性测量单元、车轮转速测算单元均与机载数据处理单元连接。同时提出一种与上述系统相匹配的滑转率测算方法。相比于现有技术本发明中的滑转率测算系统兼具高精度和高容错性，能够以较低的成本对拖拉机车速进行实时、准确地测量，提高了轮式拖拉机滑转率测量时的精度、可靠性、连续性以及稳定性。
一种集群作业模式轮式拖拉机滑转率测算系统方法

[发明专利]一种皱皮木瓜加工装置与方法-CN202210756056.4有效
发明人：郑志安;刘子良;宋正河;付晓松;高磊;王辉;魏青;王善钰;崔得州 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： F26B9/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种皱皮木瓜加工装置和方法，该装置包括中央控制箱、干燥室、箱体、红外加热系统、热泵辅助加热系统和辐照系统，中央控制箱安装在箱体的顶部，干燥室设置于箱体中，红外加热系统设置于干燥室的底部，辐照系统设置于干燥室的顶部，在中央控制箱的控制下，置于干燥室中的皱皮木瓜的干燥脱水过程与表面色泽褐变过程同时进行，其中，热泵辅助加热系统辅助红外加热系统对皱皮木瓜进行干燥脱水，辐照系统通过紫外线持续辐照促使皱皮木瓜的表面色泽达到药典要求的性状。
一种木瓜加工装置方法

[发明专利]一种轮距和地隙可调的大田作物冠层信息采集机器人-CN202210621798.6有效
发明人：翟志强;熊坤;陈宇翔;杜岳峰;朱忠祥;宋正河;毛恩荣 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮距和地隙可调的大田作物冠层信息采集机器人，包括感知模块、车体固定机构、车体滑动机构、轮距调节模块、地隙调节模块、后轮行驶机构和前轮转向机构，感知模块安放在车体固定机构上，轮距调节模块、地隙调节模块、后轮行驶机构与前轮转向机构均安装在车体固定机构的下方，轮距调节模块通过驱动车体滑动机构相对车体固定机构移动以调节轮距尺寸，地隙调节模块用于调节地隙尺寸，后轮行驶机构用于实现机器人的行驶功能；前轮转向机构用于实现前轮转向功能。本发明提供了一种轮距和地隙可调的大田作物冠层信息采集机器人，使得机器人可以用于多种作物种植行距，以及多个生长周期的作物冠层信息采集，增强机器人的适用性。
一种轮距可调大田作物信息采集机器人

[发明专利]分布式混动拖拉机驱动力重构与轮土模型在线辨识方法-CN202310474372.7在审
发明人：武秀恒;王帅;杜文博;张思博;王世龙;赵雪彦;谢斌;宋正河 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D17/02 文献下载
摘要：本发明涉及混合动力拖拉机综合控制技术领域，具体涉及分布式混动拖拉机驱动力重构与轮土模型在线辨识方法。一种拖拉机轮土模型在线辨识方法，应用于分布式混动拖拉机的驱动系统，所述分布式混动拖拉机的驱动系统包括：左电机(1)、左变速器(2)、左前轮(3)、右电机(4)、右变速器(5)、右前轮(6)、左电机控制器(7)、右电机控制器(8)、动力电池组(9)、电池管理系统(10)、整车控制器(11)、柴油机(12)、发电机(13)、后变速器(14)、差速器(15)、左后轮(16)和右后轮(17)；本发明的驱动力重构方法，该策略可以在较短时间内控制前后桥轮胎驱动力在较大范围内变动，以尽可能激励出轮胎的滑转率，扩充在线辨识样本范围，并且不影响正常作业效率和作业质量。
分布式拖拉机驱动力模型在线辨识方法

[发明专利]一种拖拉机零部件加速载荷谱快速压缩方法-CN202010207850.4有效
发明人：谢斌;温昌凯;杨子涵;宋正河;尹宜勇;赵雪彦;李淑艳 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于加速试验的拖拉机零部件载荷谱快速压缩方法，基于S‑N曲线与实测应力载荷谱，融合短时傅里叶变换的时频分析方法，准确辨识提取高疲劳损伤部分，快速压缩形成用于加速试验的载荷谱。该方法能够综合考虑载荷幅值与频率对零部件材料的耦合影响，最大限度压缩原始载荷信号并且能够保证压缩信号与原始信号在疲劳损伤量、统计参数、幅值域穿级计数以及频率域功率谱密度等方面保持一致，实现相同的加载效果。
一种拖拉机零部件加速载荷快速压缩方法

[发明专利]一种用于农机装备接入物联网的终端设备与方法-CN202310518046.1在审
发明人：杜岳峰;郭大方;李国润;杨立超;陈度;宋正河 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H04L67/025 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于农机装备接入物联网的终端设备与方法。终端设备包括异构多核SoC处理单元、网络通信单元、总线通信单元、传感器单元、传感采集单元、存储单元、主板、外部接口单元、人机交互单元、电源模块和外壳；异构多核SoC处理单元通过板上总线实现与网络通信单元、总线通信单元、传感器单元、传感采集单元和存储单元的互联和通信；主板、外部接口单元、人机交互单元和电源模块均被安装在外壳内部；外部接口单元通过数据总线实现与异构多核SoC处理单元、网络通信单元、总线通信单元和存储单元的互联和通信；人机交互单元通过数据总线实现与异构多核SoC处理单元的互联和通信。
一种用于农机装备接入联网终端设备方法

[发明专利]一种谷物联合收获机作业质量控制系统与方法-CN202310517630.5在审
发明人：杜岳峰;郭大方;杨立超;李国润;陈度;宋正河 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A01D41/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种采用云雾边端架构的谷物联合收获机作业质量控制系统与方法。系统包括谷物联合收获机、边缘计算设备、雾服务器和云服务器；边缘计算设备通过机载CAN总线与谷物联合收获机通信，边缘计算设备与雾服务器通过4G无线网络通信，雾服务器与云服务器通过有线宽带网络通信；谷物联合收获机负责传感采集与指令执行；边缘计算设备负责对谷物联合收获机的传感数据进行实时处理，并将处理后的数据上传至雾服务器；边缘计算设备还负责接受雾服务器下达的决策，经控制算法处理后交由谷物联合收获机执行；雾服务器利用数字孪生体进行仿真和预测，依据结果作出最优决策，并下达至边缘计算设备；云服务器负责对数字孪生体和决策算法进行迭代和更新。
一种谷物联合收获作业质量控制系统方法

[发明专利]一种拖拉机犁耕作业性能测试与控制系统和方法-CN201710580706.3有效
发明人：朱忠祥;张硕;刘进一;毛恩荣;杜岳峰;宋正河;李臻 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2017-07-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明属于农业机械技术领域，涉及一种拖拉机犁耕作业性能测试与控制系统和方法。该系统包括发动机转速传感器、地面多普勒低速雷达、电液比例控制集成阀块、电磁式流量计、轴销式牵引力传感器、自动控制操纵面板、耕深传感器、控制器和驱动器；发动机转速传感器布置在拖拉机发动机内部；地面多普勒低速雷达设置在拖拉机底盘上，地面多普勒低速雷达发射面朝向拖拉机前进方向，并与地面形成45°夹角；耕深传感器安装在拖拉机的提升臂上；轴销式牵引力传感器安装在拖拉机三点悬挂装置的左下拉杆和右下拉杆的轴销孔内；电磁式流量计串联安装在连接拖拉机油箱和发动机的油箱输出管路中。本发明实现对拖拉机滑转率、耕深、牵引力等参数的实时测量。
一种拖拉机犁耕作业性能测试控制系统方法

[实用新型]一种基于激光测距的拖拉机避障装置-CN202223495647.5有效
发明人： 宋正河;郑伯文;邓芝超;罗振豪;杨子涵;邵雪冬 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本实用新型属于智慧农机测距设施技术领域，具体涉及一种基于激光测距的拖拉机避障装置，包括设置在拖拉机本体上的激光测距仪、三轴加速度计、三轴磁传感器、气压传感器、数据比较器、计数器和中央处理器；激光测距仪包括激光发射系统和激光接收系统；激光发射系统包括激光发射器、扩束准直系统和空间光调制器；激光接收系统包括光波滤波模块和光电转换器；三轴加速度计、三轴磁传感器和气压传感器的输出端与数据比较器的输入端连接，数据比较器的输出端与计数器的输入端连接，计数器的输出端与中央处理器的输入端连接；中央处理器的输出端与数据比较器连接。
一种基于激光测距拖拉机装置

[实用新型]一种田间坡度自动测量装置-CN202223566134.9有效
发明人： 宋正河;郑伯文;邓芝超;罗振豪;邵雪冬 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本实用新型属于智慧农机智能技术识别装备技术领域，具体涉及一种田间坡度自动测量装置，包括激光测量装置、三轴加速度计、三轴磁传感器、气压传感器、数据比较器、反馈模块、A/D转换器和微处理器；激光测量装置包括激光发射系统、激光处理系统和激光接收系统；激光处理系统包括反射镜、液体棱镜、空气柱、直角棱镜和半透镜；激光接收系统包括光波滤波模块和光电转换器；三轴加速度计、三轴磁传感器和气压传感器的输出端与数据比较器的输入端连接，数据比较器的输出端与反馈模块的输入端连接，反馈模块的输出端与A/D转换器的输入端连接，A/D转换器的输出端与微处理器的输入端连接，微处理器的输出端与反馈模块的输入端连接。
一种田间坡度自动测量装置

[发明专利]一种混合动力拖拉机分布式驱动系统及其控制方法-CN202310036048.7在审
发明人：武秀恒;王帅;王世龙;赵雪彦;谢斌;宋正河 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2023-01-07 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60K6/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合动力拖拉机分布式驱动系统及其控制方法，属于拖拉机驱动系统技术领域；本发明采用了前电机、后柴油机的分布式架构，可以避免柴油机与电机在机械耦合下产生的抖动；可以实现各动力源的单独运行和协同运行，满足拖拉机在不同作业环境下的扭矩需求；同时，在各变速器中设计了多个档位，可以增大输出转速的范围，满足拖拉机在不同作业环境下的车速需求，同时提出了与驱动系统相匹配的控制方法，能够使柴油机和电机工作在效率最优的区间，从而使驱动系统在满足动力性的同时、提高能量利用率。
一种混合动力拖拉机分布式驱动系统及其控制方法

[发明专利]可自标定与在线自适应的电控气压制动系统压力控制方法-CN202210734943.1有效
发明人：武秀恒;孙亮;赵晋海;熊豪;宋正河 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60T13/68 文献下载
摘要：本发明涉及一种可自标定与在线自适应的电控气压制动系统的压力控制方法，包括以下步骤：S1.1、制动压力控制请求；S1.2、进气过程的条件判断；S1.3、记录进气开关电磁阀的开关状态；S1.4、进气过程结束进气阈值c1的更新；S1.5、排气过程的条件判断；S1.6、记录排气开关电磁阀的开关状态；S1.7、排气过程结束进气阈值c2的更新；S1.8、保压过程的条件判断。本发明的压力控制方法控制周期短、压力控制精度高，既保证了制动压力调控模块压力控制的高精度又保证了商用车气压制动系统的鲁棒性与稳定性。
标定在线自适应气压制动系统压力控制方法

[发明专利]半挂汽车分布式制动系统、轮组制动策略及附着估计方法-CN202210653011.4有效
发明人：武秀恒;赵晋海;孙亮;任律臣;宋正河 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：本发明涉及半挂汽车分布式制动系统、轮组制动策略及附着估计方法。制动系统包括电子控制单元、空气压缩机、牵引车制动储气筒、挂车制动储气筒、第一轮速传感器组、牵引车第一桥控制模块、第二轮速传感器组、牵引车第二桥控制模块、第三轮速传感器组、牵引车第三桥控制模块、第四轮速传感器组、挂车第一桥控制模块、第五轮速传感器组、挂车第二桥控制模块、第六轮速传感器组、挂车第三桥控制模块、横摆角速度传感器、横向加速度传感器和纵向加速度传感器。本发明可以实现对半挂汽车每一轮胎制动力的独立调节,可以实现对半挂汽车每一轮胎滑转率的独立调节,可以实现制动过程中更精确的车速与附着系数获取，提升附着系数估计的精度。
汽车分布式制动系统策略附着估计方法

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