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[发明专利]一种四轮独立驱动无人驾驶电动车辆轨迹跟踪控制方法-CN201810058632.1有效
发明人：郭烈;李君臣;许林娜;孙大川;李琳辉 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮独立驱动无人驾驶电动车辆轨迹跟踪控制工作方法，包括以下步骤：建立上层控制器，实现主动转向控制；建立中层控制器，实现车辆横摆稳定性控制；建立下层控制器，控制实际车速能稳定跟踪期望车速。本发明考虑车辆横向稳定性的四轮独立驱动无人驾驶车辆轨迹跟踪方法，通过上层控制器对期望轨迹进行跟踪，中层控制器利用上层控制器规划出的前轮转角对期望横摆角速度进行跟踪，实现了车辆在轨迹跟踪时的稳定性。本发明将车辆动力学约束加入上层控制器，能提高模型精确度和车辆行驶的安全性。上层控制器通过对车辆以及参考轨迹未来时刻的状态变化的考虑，提高了轨迹跟踪的精度。本发明算法简单有效，求解时间短、实时性好。
上层控制器轨迹跟踪独立驱动四轮电动车辆无人驾驶控制器横摆跟踪中层车辆横向稳定性无人驾驶车辆车辆动力学稳定性控制下层控制器参考轨迹车辆行驶期望车速期望轨迹前轮转角实际车速实时性好未来时刻主动转向状态变化求解算法期望规划

[发明专利]一种SBR水处理的循环水养虾系统-CN201910717956.6在审
发明人：谭洪新;刘文畅;罗国芝;孙大川;郝亚宁;黎爽 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： A01K63/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种SBR水处理的循环水养虾系统及方法，具有养殖池、活性污泥池、清水池、板框式压滤机和相应的电器设备。每日排出养殖池水体总量10％的养殖用水，通过SBR活性污泥池净化处理，沉淀后将清水输送到清水池中，随后被重新泵回养殖池，实现养殖用水的重复循环使用。在SBR活性污泥池净化处理养殖用水期间，每立方米水体投入碳源10克～100克，以控制养殖水体中的硝态氮浓度。通过活性污泥池和板框式压滤机去除水体中过高浓度的生物絮体，同时在养殖池维持浓度为100～250mg/L的生物絮体，使养殖池通过硝化作用具备一定的水质净化能力。在进行养殖用水重复使用的同时，实现对生物絮体浓度和硝态氮浓度的控制，防止它们在养殖过程中对南美白对虾产生危害。
养殖池活性污泥池养殖用水生物絮体循环水养虾系统板框式压滤机水体净化处理清水池硝态氮水处理南美白对虾电器设备每立方米清水输送水质净化硝化作用养殖水体重复循环排出去除沉淀养殖

[发明专利]构建车辆最优力矩分配算法目标函数的方法-CN201910602573.4在审
发明人：郭烈;李琳辉;赵一兵;岳明;许林娜;孙大川 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：构建车辆最优力矩分配算法目标函数的方法，属于新能源汽车控制领域，为了解决更为全面和系统的对于车辆力矩分配的问题，构建汽车沿x轴的纵向运动方程，构建汽车绕质心的横摆运动方程，将两方程写成矩阵形式，构建目标函数的矩阵范数形式，效果是保证了FWID‑EV的动力性，同时提高了转向工况的稳定性，达到降低交通事故的作用。
构建力矩分配目标函数算法矩阵新能源汽车横摆运动矩阵形式转向工况纵向运动动力性范数质心汽车交通事故保证

[发明专利]一种基于四轮独立驱动电动车的转向稳定性控制系统及方法-CN201810022245.2有效
发明人：郭烈;许林娜;李君臣;孙大川;赵一兵;李琳辉 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四轮独立驱动电动车的转向稳定性控制系统及方法，所述系统包括外部监测模块和中心控制模块；所述外部监测模块包括4个压力传感器、路面环境传感器、4个胎路检测仪、方向盘转角传感器、横摆角速度传感器和速度传感器，所述中心控制模块包括失稳装置和紧急状况处理执行系统。本发明同时考虑实时摩擦因数和动态载荷转移等因素，计算出实时状态下不断变化的理想转角和理想横摆角速度，跟踪理想值，解决稳定控制系统不能随状态改变而进行控制调节的问题，使控制系统更精确，更实际可用。本发明将转向失稳分为调节转角和横摆力矩调节两步进行，把跟踪算法和神经网络PID算法结合运用于转角稳定性控制中，极大提高转向稳定性。
转向稳定性转角控制系统中心控制模块电动车独立驱动监测模块失稳四轮方向盘转角传感器横摆角速度传感器稳定控制系统速度传感器稳定性控制压力传感器处理执行动态载荷跟踪算法横摆力矩紧急状况控制调节路面环境摩擦因数神经网络实时状态检测仪传感器外部横摆可用跟踪

[发明专利]一种排队式南美白对虾工厂化循环水养殖系统及养殖方法-CN201910276330.6在审
发明人：谭洪新;刘文畅;罗国芝;孙大川;付贤茂 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： A01K61/59 文献下载
摘要：本发明提出一种排队式南美白对虾工厂化循环水养殖系统，使用该系统可将大规格虾苗与小规格虾苗分别放入不同的二级养殖池与一级养殖池进行养殖，在大规格虾苗生长至商品虾规格后，收获商品虾，并将一级养殖池内的虾苗输入二级养殖池进行养殖，然后在一级养殖池重新放入小规格虾苗继续养殖，如此反复，在一级养殖池与二级养殖池之间实现排队式养殖，有利于充分利用养殖设施，降低生产成本，提升生产效率。
一级养殖池二级养殖池养殖虾苗工厂化循环水南美白对虾大规格虾养殖系统商品虾排队放入生产效率养殖设施生长收获

[发明专利]在人机共驾车道保持系统中驾驶权分配的方法-CN201910154814.3在审
发明人：郭烈;夏文旭;孙大川;郑仁成;岳明;王东兴 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：在人机共驾车道保持系统中驾驶权分配的方法，属于辅助驾驶的车辆控制领域，用于解决驾驶权分配的的问题，S3.将计算出的TLC作为其中一个输入参数，驾驶员实际输入的力矩T_d作为另一个输入参数，通过模糊控制确定此时的共驾系数；S4.在模糊控制不能准确的确定出共驾系数时，对共驾系数进一步调整，效果是实现共驾系数的连续变化减小控制权突变的可能，保证车道保持系统的安全性与舒适性。
模糊控制输入参数驾驶分配车道保持系统车辆控制辅助驾驶舒适性减小控制权突变保证

[发明专利]一种基于生物絮凝反应器的浅水跑道式养殖系统及其方法-CN201510137349.4有效
发明人：谭洪新;罗国芝;刘文畅;孙大川;刘冰;吴万浩 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2015-03-27 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： A01K63/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于生物絮凝反应器的浅水跑道式养殖系统及其方法，所述生物絮凝反应器包含一圆柱形筒体，圆柱形筒体内部设置中隔板(5)将圆柱形筒体分为体积比1∶1的左右两部分，一部分为反应区(6)，另一部分为沉淀区(7)；反应区(6)上部设置进水口(2)，沉淀区(7)上部设置出水口(4)，中隔板正中央设有一个流水孔(10)，使反应区和沉淀区中的混合液可以充分流通；中隔板(5)下部和反应器底部保持一定空隙作为回泥口(12)。使用一个水处理单元同步去除循环水养殖用水中悬浮固体颗粒物、氨氮、亚硝氮和硝氮等污染物，不需要固液分离机，减少装备投入和减少换水。
一种基于生物絮凝反应器浅水跑道养殖系统及其方法

[实用新型]一种用于钢结构工程狭缝节点处高强螺栓终拧检测的工具-CN201720064008.3有效
发明人：刘锋;李艳春;孙大川;孔令杰;荆峰海;原喜秀 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： G01L5/24 文献下载
摘要：本实用新型属于钢结构施工技术领域，具体涉及一种用于钢结构工程狭缝节点处高强螺栓终拧检测的工具。该工具包括探入扳手、连接螺栓、力矩扳手，探入扳手的前端设有用于紧固待检测螺栓的开口，探入扳手的后端平面上连接与待检测螺栓型号一致的连接螺栓，连接螺栓上套接与连接螺栓型号对应的力矩扳手。本实用新型具有制作简单、操作便捷、可以多次周转使用等特点，能够有效地解决由于一般的力矩扳手或装置存在一定高度，对于狭窄沟缝结构中的节点螺栓无法进行终拧值检测的技术问题。
一种用于钢结构工程狭缝节点高强螺栓检测工具

[发明专利]一种连续流式生物絮凝水处理反应器及其方法-CN201510137350.7有效
发明人：谭洪新;罗国芝;刘文畅;孙大川;刘冰;吴万浩 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2015-03-27 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： C02F3/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种连续流式生物絮凝水处理反应器及其方法，所述反应器包含一圆柱形筒体，圆柱形筒体内部设置中隔板(5)将圆柱形简体分为体积比1∶1的左右两部分，一部分为反应区(6)，另一部分为沉淀区(7)；反应区(6)上部设置进水口(2)，沉淀区(7)上部设置出水口(4)，中隔板正中央设有一个流水孔(10)，使反应区和沉淀区中的混合液可以充分流通；中隔板(5)下部和反应器底部保持一定空隙作为回泥口(12)。使用一个水处理单元同步去除循环水养殖用水中悬浮固体颗粒物、氨氮、亚硝氮和硝氮等污染物，不需要固液分离机，减少装备投入和减少换水。
一种连续流生物絮凝水处理反应器及其方法

[实用新型]一种水质净化器-CN201620416146.9有效
发明人： 孙大川;陈建宇;马一林;颜荣达;徐雨晨;刘蔚恒 -专利权人： 孙大川
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： C02F9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种净水设备，更具体的说是一种水质净化器，不仅成本低、体积小，而且节能环保。核心滤芯包括石英砂与锰砂混合层、陶瓷粒层、活性炭层、麦饭石层和离子交换树脂层，石英砂与锰砂混合层和陶瓷粒层、陶瓷粒层和活性炭层、活性炭层和麦饭石层、麦饭石层和离子交换树脂层之间均设置有纱布。进水管的一端连接双出口水龙头，进水管的另一端连接PPT滤芯。水管Ⅰ的一端连接PPT棉滤芯，水管Ⅰ的另一端连接核心滤芯，核心滤芯连接在核心滤芯底座上。水管Ⅱ的一端连接核心滤芯，水管Ⅱ的另一端连接离子交换树脂滤芯，出水管的一端连接离子交换树脂滤芯，出水管的另一端连接双出口水龙头。
一种水质净化器

[实用新型]一种喷淋式虾蟹类立体暂养与保鲜系统-CN201420128720.1有效
发明人：谭洪新;罗国芝;孙大川;李丽 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2014-03-21 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： A01K63/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种喷淋式虾蟹类立体暂养与保鲜系统，包括若干层暂养箱(1)，暂养箱(1)底部设置暂养箱底开孔(2)，暂养箱(1)均放置在暂养箱支撑板(3)上，通过暂养箱支撑板(3)上也设置圆孔，最下面的暂养箱放置在集水槽(4)上，集水槽(4)连接轴流泵(5)，轴流泵(5)连接280个喷淋头(6)；集水槽(4)连接一冲压泵(7)，冲压泵(7)连接到泡沫分离-臭氧消毒机(8)，泡沫分离-臭氧消毒机(8)连接生物活性炭净化器(9)。本实用新型将虾蟹类活体暂养与保鲜、暂养水环境调控、暂养水体低温控制等功能集成；并将暂养容器立体化放置，显著提高了空间利用率。
一种喷淋式虾蟹类立体保鲜系统

[实用新型]一种集成的循环水水产养殖系统-CN201420111938.6有效
发明人：罗国芝;陈家捷;谭洪新;孙大川;胡玉;朱浩;朱学宝 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2014-03-13 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： A01K63/00 文献下载
摘要：一种集成的循环水水产养殖系统，养殖池底部和顶部均连接水管，底部水管连接到养殖固体颗粒物去除设备，养殖固体颗粒物去除设备出水口和顶部水管一起连接到水位调节池，通过循环泵将水位调节池内的水泵入臭氧发生处理器，臭氧发生处理器连接剩余臭氧去除装置，剩余臭氧去除装置一路出水依次连接纯氧发生装置、气／液混合装置和养殖池；另一路连接到两级氮素控制设备中，两级氮素控制设备连接到深度处理装置，深度处理装置连接调控池，最后调控池出水送入养殖池。本实用新型是一种小型、高度集成的循环水养殖系统，能够实现海、淡水鱼类的封闭式养殖。
一种集成循环水产养殖系统

[发明专利]一种喷淋式虾蟹类立体暂养与保鲜系统-CN201410105849.5有效
发明人：谭洪新;罗国芝;孙大川;李丽 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2014-03-21 - 公布日： 2014-05-28 - 主分类号： A01K63/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷淋式虾蟹类立体暂养与保鲜系统，包括若干层暂养箱(1)，最上面的那层暂养箱不放置虾蟹类海鲜活体，仅作为喷淋布水调节箱使用，当通过调节喷淋头(6)上的球阀后，喷淋头(6)出水，并流入这个喷淋布水调节箱，通过喷淋布水调节箱底部的开孔实现养殖水体的喷淋式均匀布水，其余的暂养箱中放置虾蟹类海鲜活体进行暂养，来自于喷淋布水调节箱底部开孔的养殖水均匀喷淋到下一层暂养箱中。本发明将虾蟹类活体暂养与保鲜、暂养水环境调控、暂养水体低温控制等功能集成；并将暂养容器立体化放置，显著提高了空间利用率。
一种喷淋式虾蟹类立体保鲜系统

[发明专利]一种多孔柱状生物填料-CN201210355966.8无效
发明人：谭洪新;罗国芝;邓棚文;孙剑;于文杰;孙大川;李丽 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2012-09-24 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： C02F3/10 文献下载
摘要：一种多孔柱状生物填料，本发明由轴向受力柱、轴向薄片、圆周加强柱构成，其特征在于轴向受力柱是直径1mm、长600mm的实心圆柱体，轴向薄片是长600mm、宽30mm、厚0.5mm的片状物，圆周加强柱是直径1mm、长219.8mm的实心圆柱体；轴向受力柱与轴向薄片平行熔接在一起，用16个轴向受力柱垂直放置于直径70mm的圆周上，轴向受力柱之间间隔22.5度，与轴向受力柱相连的轴向薄片朝向轴心线，呈放射状，轴向薄片之间成轴向孔隙；圆周加强柱平行于圆周，圆周加强柱与16个轴向受力柱垂直熔接在一起，在轴向受力柱每间隔15mm熔接1个圆周加强柱，圆周加强柱与轴向受力柱之间的孔隙成为圆周开孔。
一种多孔柱状生物填料

[实用新型]一种去除循环水养殖系统养殖水体土腥味的装置-CN201320464272.8有效
发明人：罗国芝;马念念;谭洪新;李丽;孙大川 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2013-07-26 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： A01K63/04 文献下载
摘要：一种去除循环水养殖系统养殖水体土腥味的装置，采用封闭式水产养殖系统和序批式生物絮凝反应器，封闭式水产养殖系统由养殖池、固液分离机、循环泵、生物过滤器、加热控温、紫外灯辐射装置和气液混合装置组成，序批式生物絮凝反应器总体积33.0L，有效反应体积30.0L，高100.0cm，内径13.0cm，外径14.3cm，出水口距底部8.0cm；其特征是序批式生物絮凝反应器内放两个充气头，底部和中部各一个，序批式生物絮凝反应器进水口连接循环泵出水管，循环泵进水管连接固液分离机底部的排出口，从固液分离机底部排出的养殖固体颗粒物通过循环泵进入序批式生物絮凝反应器，作为序批式生物絮凝反应器的接种物。
一种去除循环养殖系统水体土腥味装置