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[发明专利]一种机器人充电方法及其充电系统-CN201410705943.4有效
发明人：王宇卓;杨奇峰;褚明杰;谷俊成;田瑞雪;姚承博 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2014-11-27 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种机器人充电方法及其充电系统，包括安装于机器人本体四周的远红外接收器接收所述红外线；根据各个红外接收器接收到的信息，计算出机器人在坐标地图中的位置，调整行进路线；机器人接收充电站区域的编码信息，根据编码信息进行Z字行走；在机器人行走过程中扫描到条形码信息时，则可调整机器人角度和距离使之正对充电站插座位置；机器人的充电插头插入充电站插座中实现对所述机器人的充电。发方法成本低，且获取位置坐标方法简单，无需对四周扫描的图像进行解析等复杂算法，保证机器人寻找充电站效率的同时，大大降低了定位设备的成本。
一种机器人充电方法及其系统

[发明专利]一种墙壁清洁装置和墙壁清洁系统-CN201711456559.5在审
发明人：王宏玉;陈廷辉;杨奇峰;刘新;姚承博;张擎 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种墙壁清洁装置和墙壁清洁系统，所述装置包括本体、动力单元、控制单元、升降单元、作业手臂、行走单元、定位单元和吸尘单元；所述作业手臂的一端与本体固定，另一端自由延伸，自由延伸的端部设置有吸尘单元；所述定位单元用于获取当前墙壁清洁装置的坐标位置信息，所述控制单元用于在作业手臂长度达不到待清洁区域的位置高度时，发送第一控制信号至升降单元；所述升降单元用于接收第一控制信号，将所述本体提升至待清洁区域的位置的对应高度；所述控制单元还用于通过动力单元驱动作业手臂往复运动，以使得吸尘单元对待清洁区域进行清洁操作。相较于人工进行清洁墙壁的方式，本发明具有操作简单、高效便捷、应用场景广泛等优点。
墙壁清洁清洁区域升降单元吸尘单元手臂第一控制信号定位单元动力单元坐标位置信息清洁操作清洁墙壁行走单元应用场景延伸自由发送驱动

[发明专利]电流采样处理电路及采样处理方法-CN201510685688.6有效
发明人：杨奇峰;邹风山;王宏玉;曲道奎;田瑞雪;姚承博 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： H02P6/28 文献下载
摘要：本发明涉及采样电路及方法技术领域，具体公开一种电流采样处理方法，用于对一由PWM开关电源电压供电的待测设备进行电流采样。方法包括步骤：在每次侦测到为待测设备供电的PWM开关电源电压中间点时产生一触发信号，其中，中间点为PWM开关电源电压的高电平时段或低电平时段的中点；在接收到触发信号时以N倍PWM开关电源电压的频率对待测设备的电流进行采样；获取采样得到的电流采样值；根据PWM开关电源电压的占空比及获取的对应PWM周期内的N个采样值确定一最佳采样值。本发明还提供一种电流采样处理电路。本发明的电流采样处理方法及电流采样处理电路，可避免PWM开关电源电压切换时产生的毛刺和纹波对电流采样的影响。
电流采样处理电路方法

[发明专利]一种用于机器人的无线操作器及无线操作系统-CN201710531467.2在审
发明人：姜淇;刘世昌;王宇卓;朱洪彪;姚承博;宋宇宁 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的无线操作器。该用于机器人的无线操作器包括：控制单元，显示单元，供电单元，通讯单元以及输入单元；所述供电单元与所控制单元连接，并对所述控制单元供电；所述输入单元与所述控制单元连接，并将信号输入至所述控制单元；所述通讯单元与所述控制单元互联；所述显示单元与所述控制单元互联，并在控制单元的控制下对信息进行显示。本发明还公开了一种用于机器人的无线操作系统。本发明提供的用于机器人的无线操作器和无线操作系统具有操作简单方便的优点。
无线操作器机器人无线操作系统供电单元输入单元通讯单元互联信号输入供电

[发明专利]一种PCI总线转换电路及机器人-CN201710513144.0在审
发明人：朱洪彪;杨奇峰;刘世昌;王宇卓;姚承博;刘新 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种PCI总线转换电路，所述电路包括：用于将PCI总线转换成本地总线的PCI总线转换电路，至少两个用于将本地总线协议转换成CAN总线协议的CAN接口协议层电路，与所述CAN接口协议层电路对应的用于对CAN接口的电平转换的CAN接口物理层电路，基于上述电路设计方案，通过标准的PCI总线接口可以转换成至少两路独立的标准CAN接口，配合相应的驱动程序和应用软件可以实现两路CAN接口应用，为机器人实现不同的部件的控制方式提供了基础，本发明还提供一种机器人。
转换电路电路协议层两路机器人总线协议转换物理层电路电路设计电平转换控制方式驱动程序人本发明应用软件地总线转换配合应用

[发明专利]CAN总线故障诊断分析系统-CN201611075871.5在审
发明人：徐方;杨奇峰;刘世昌;邹风山;孟庆铸;姚承博;王宇卓 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本发明涉及服务机器人技术领域，具体公开一种CAN总线故障诊断分析系统，包括硬件检测模块，所述硬件检测模块包括电源替换单元和电容替换单元；所述电源替换单元用于检测电源模块故障，所述电容替换单元用于检测电容模块故障，所述电源替换单元和电容替换单元的输入端分别设置有测试点。本发明的CAN总线故障诊断分析系统，成本低、操作方便，同时节约测试与分析时间，可以精确定位故障位置。
替换单元诊断分析系统电容硬件检测模块电源电源模块故障定位故障位置服务机器人检测电容模块故障测试点输入端测试检测节约分析

[发明专利]清扫机器人驱动行走装置及清扫机器人-CN201611057071.0在审
发明人：王文钊;徐方;杨奇峰;陈廷辉;徐冰;何元一;姚承博 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-11-26 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种清扫机器人驱动行走装置，包括：电机安装组件，所述电机安装组件包括电机安装座、主动轴支撑盖及轴承支撑座，所述主动轴支撑盖安装在所述电机安装座的端部，所述轴承支撑座安装在所述主动轴支撑盖的外侧；驱动组件；传动组件；支撑组件；行走轮；所述驱动组件安装在电机安装板上，所述传动组件及支撑组件均安装在所述电机安装组件中。本发明还公开了一种清扫机器人。本发明提供的清扫机器人驱动行走装置可实现清扫机器人自动控制，自主行走的技术；所述清扫机器人驱动行走装置的电机安装座可同时安装两个电机，所述清扫机器人驱动行走装置可通过2个电机实现行走、转向等运动特性。
清扫机器人驱动行走装置电机安装座电机安装支撑盖主动轴轴承支撑座传动组件驱动组件支撑组件电机电机安装板清扫机器人本发明运动特性组件包括行走轮

[发明专利]一种晶圆运输方法、晶圆运输装置及系统-CN201610464530.0在审
发明人：杨奇峰;李崇;栾显晔;孙秉斌;陈晓超;高与聪;姚承博 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本发明公开了一种晶圆运输方法，包括遍历第一晶圆盒中每层中晶圆片的总厚度，其中所述第一晶圆盒中包括多层，每层放置有至少一片晶圆片；将所述总厚度不大于第一预设阈值时的晶圆片确定为单片；将被确定为单片的层中的晶圆片转运至第二晶圆盒。此外，还公开了一种晶圆运输装置及系统。本发明的晶圆运输方法通过位置传感器采集电机的码盘值方式，在机械手抓取手臂之前获取晶圆的状态信息，实现了检测时间短、成功率高，避免了由于晶盒内晶圆错位导致机械手抓取时出现晶圆破损等问题，相对于以往晶圆传输检测装置，本发明在传输前对晶圆状态进行了判断，大大提高了晶圆的传输效率和晶圆的破损数量。
一种运输方法装置系统

[发明专利]运动姿态捕捉模块和设备-CN201610464132.9在审
发明人： 姚承博;王宏玉;曲道奎;杨奇峰;孙秉斌;唐冲;高与聪 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院控股有限公司
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种运动姿态捕捉模块及设备，包括用于采集运动姿态数据的传感器芯片；还包括与传感器芯片连接的，用于传输运动姿态数据的无线传输芯片；以及包括与传感器芯片和无线传输芯片分别连接的电池，以供电给传感器芯片和无线传输芯片进行工作。传感器芯片是通过数字化芯片高度集成技术实现运动姿态数据的多项采集功能，大大减少运动姿态捕捉模块及设备的体积，方便携带；另外作为一种可选的实施方式，该模块还包括数据处理模块，所述数据处理模块连接所述无线传输芯片，用于获取及处理所述运动姿态数据，将数据处理和数据采集功能集成一起，该模块和设备在数据采集完后直接进行数据处理，使操作人员的操作步骤更加简单，提高了工作效率。
运动姿态捕捉模块设备

[发明专利]适用于机器人清扫的清扫系统及方法-CN201610482376.X在审
发明人：曲道奎;徐方;杨奇峰;邹风山;姚承博;李崇;孙秉斌 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于机器人清扫的清扫系统及方法，其中清扫系统包括机器人和移动操作设备，移动操作设备连接所述机器人，发送控制信息至机器人，遥控所述机器人进行清扫工作，则一方面针对复杂环境进行清扫时，操作人员利用移动操作设备进行远程控制，独立于复杂环境之外进行操控，不会给操作人员的操作技术带来任何的外在干扰，提高了清扫机器人的工作效率；另一方面通过移动操作设备实现了人机分离，在机器人进行工作的同时，操作人员可以同步、实时清楚的观察到细微处的清扫效果，提高工作效率的同时对清扫效果进行可控。
适用于机器人清扫系统方法

[发明专利]一种骨科复位机器人-CN201610488761.5在审
发明人：陈晓超;王翔宇;杨奇峰;何书龙;吴琼;高与聪;姚承博 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院控股有限公司
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： A61F5/04 文献下载
摘要：本发明涉及骨科牵引复位技术领域，具体公开一种骨科复位机器人。本发明提供一种骨科复位机器人，包括复位机器人本体、阻尼支架和X光机，复位机器人本体为轮式箱体结构，阻尼支架包括底座、转接件和多节连杆机构，底座与复位机器人本体连接，转接件与X光机连接，X光机用于拍摄X光片，多节连杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆。通过在骨科复位机的基础上，增加一个X光机，且用阻尼支架做支撑，实现可随时查看手术中或手术后牵引复位的情况的有益效果，拍摄X光片方便、操作简单。
一种骨科复位机器人

[发明专利]基于复合算法的平面声源定位方法-CN201510685776.6在审
发明人：徐方;邹风山;姚承博;田瑞雪;王宇卓;高与聪 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院国有资产经营有限责任公司
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： G01S5/28 文献下载
摘要：本发明涉及声源定位领域，具体涉及一种基于复合算法的平面声源定位方法，包括以下步骤在同一平面设置两个麦克风，两个麦克风不为同一位置；采用基于时间延迟估计的定位算法以两个麦克风位置为焦点得出双曲线方程；采用基于双耳能量差的定位算法以两个麦克风位置为焦点得出圆形曲线方程；步骤二和三得出的双曲线方程与圆形曲线方程的交点坐标，即为平面声源所在位置坐标；本发明通过采用复合算法，麦克风阵列只需2个麦克风即可确定声源位置，复合算法将麦克风个数减少了至少50％，极大的节约了设备成本。
基于复合算法平面声源定位方法

[发明专利]任务调度优化方法-CN201510680361.X在审
发明人：田瑞雪;徐方;曲道奎;邹风山;姚承博;王宇卓 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院国有资产经营有限责任公司
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明涉及工业伺服控制系统领域，公开了一种任务调度优化的方法。所述方法包括任务管理器删除到达任务链表和等待任务链表中所有非可调度与非有效调度的任务要求；在时刻t，对所述结点处理器中是否有任务完成进行判断并找出调度目标任务；找出所有能够处理所述调度目标任务的处理结点并确定候选处理结点；从所述候选处理结点中选择一个负载率最小的结点作为目标处理结点，所述目标处理结点对应的调度任务交给所述局部调度器进行调度。本发明提出的一种任务调度优化方法，降低了全局系统调度的平均时间负载率和目标处理器结点局部调度的任务拒绝率，从而提高了电机控制系统的效率。
任务调度优化方法

[发明专利]多足机器人控制系统及多足机器人-CN201510684600.9在审
发明人： 姚承博;曲道奎;徐方;杨奇峰;田瑞雪;王宇卓 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种多足机器人控制系统及多足机器人，所述多足机器人控制系统包括FPGA模块，所述FPGA模块包括反馈信号接收模块、电流采样模块、矢量控制模块、电机驱动模块，此四个模块共同构成闭环控制系统用于驱动电机运转。本发明通过单芯片FPGA作为主控芯片形成闭环控制系统并作用于电机，从而驱动多足机器人行走，提高了系统运行速度，使多足机器人运行流畅并节约了成本。
机器人控制系统

[发明专利]一种基于立体式声呐阵列的机器人避障系统-CN201510001873.9在审
发明人：徐方;姚承博;杨奇峰;梁亮;褚明杰;朱洪彪 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-01-05 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： G01S15/93 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开一种基于立体式声呐阵列的机器人避障系统，所述系统布置在机器人上，包括：声呐(1)和声呐(2)构成的一阵列面，所述多个阵列面构成环形阵列；其中，所述声呐(1)和声呐(2)的垂直平分线上还设有声呐(3)，所述声呐(3)朝向所述声呐(1)和声呐(2)。本发明采用立体式声呐阵列，即在环形声呐阵列的基础上，在相邻声呐探测器的盲区上方增加新的声呐探测器，与原来的声呐环组成新的立体声呐阵列；立体声呐阵列上方的新增声呐，可以探测环形阵列中的盲区，增加有效的探测区域，本发明机器人在启动时，能够有效检测距离更近的障碍物。
一种基于立体声呐阵列机器人系统

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