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[发明专利]基于深度图模板的障碍物检测方法、系统、设备及介质-CN202310896171.6有效
发明人：皇攀凌;史建杰;周军;颜承壮 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度图模板的障碍物检测方法、系统、设备及介质，涉及图像数据处理技术领域，包括：获取地面深度图模板；根据地面深度图模板进行相机标定，得到相机相对于安装主体的俯仰角和相机高度；获取待检测深度图，将待检测深度图与地面深度图模板做差分处理后，得到障碍物深度图；当障碍物深度图不为空时，将障碍物深度图转化为障碍物点云图，根据俯仰角和相机高度对障碍物点云图进行旋转平移，由此得到在安装主体坐标系下的障碍物点云信息。避免大型点云处理带来的运算开销，提高检测效率。
基于深度模板障碍物检测方法系统设备介质

[发明专利]基于Zero-DCE网络的图像增强方法及系统-CN202310692450.0在审
发明人：张盟;叶丰;李建强;颜承壮;李帅;孟广辉;史建杰 -专利权人：山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Zero‑DCE网络的图像增强方法及系统，对待增强的图像采用改进的Zero‑DCE网络，得到多个像素级曲线参数映射所对应的高阶曲线；采用各高阶曲线对待增强的图像进行迭代增强处理，得到最终的图像增强结果；本发明在原有网络的基础上增加三层反卷积层，分别嵌入在原有三层卷积层之间，实现了对图像细节信息的补偿，提高了图像增强效果。
基于 zero dce 网络图像增强方法系统

[发明专利]一种自适应参数的移动机器人局部路径规划方法及系统-CN202310138722.2有效
发明人：周军;任纪颖;李文广;高新彪;史建杰 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于路径优化技术领域，提供了一种自适应参数的移动机器人局部路径规划方法及系统，在通过轨迹评价模型对预测轨迹进行评价以及路径进行规划时，遍历多组速度集合对应的所有预测轨迹，判断所有预测轨迹中碰到障碍物的个数，如果碰到障碍物的预测轨迹个数大于设定阈值，则降低轨迹评价模型中朝向代价的占比和速度差值代价的占比，并根据更新后的占比计算得到采样速度，通过自适应调整轨迹评价模型中朝向代价的占比和速度差值代价的占比，实现了在不增加运算负担的情况下，有效避免机器陷入局部最优解的问题。
一种自适应参数移动机器人局部路径规划方法系统

[发明专利]基于多分辨率拓扑地图的路径搜索方法及系统-CN202211382278.0有效
发明人：周军;任纪颖;史建杰;高新彪;李文广 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多分辨率拓扑地图的路径搜索方法及系统，属于路径导航技术领域。构建分辨率为半个机身栅格的低分辨率二值化栅格地图；根据得到的二值化栅格地图，提取障碍物的外轮廓点，将轮廓点按顺时针连接构成多边形；判断多边形是否为凸多边形，如是，将多边形设置为有障碍物节点；否则，按照凹点位置将凹多边形进行切割，直到全部为凸多边形；按照凸多边形的分布，在整个离线地图的区域分割出无障碍物节点，形成拓扑地图；采用A*算法进行路径搜索，在有障碍物节点进行路径搜索时，按照有障碍物节点的信息构建栅格地图；在无障碍物节点进行路径搜索时，直接将拓扑地图的周围节点进行扩展；本发明极大的提高了路径搜索效率和精度。
基于分辨率拓扑地图路径搜索方法系统

[发明专利]基于MSR和广义霍夫变换的自定义标志检测方法及系统-CN202211358977.1有效
发明人：皇攀凌;颜承壮;周军;史建杰 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于MSR和广义霍夫变换的自定义标志检测方法及系统，属于一般的图像处理技术领域。根据自定义标记图像创建广义霍夫查找表；对待检测图像进行预处理，所述预处理依次包括MSR、转灰度图和高斯模糊；根据预处理后的图像生成待处理的第一梯度角度图，使用广义霍夫查找表对第一梯度角度图进行投票，采用非极大值抑制得到自定义标志的预测位置，根据所有预测位置得到检测结果图像；本发明采用改进的多尺度Retinex（MSR）算法实现输入图像的色彩恒常性，通过改进广义霍夫变换快速检测出自定义标志物在图像中的位置，极大的提高了自定义标志检测结果的精度。
基于 msr 广义变换自定义标志检测方法系统

[发明专利]基于深度学习的轮胎带束层接头缺陷检测方法和装置-CN202211472499.7在审
发明人：李金屏;史建杰;夏英杰;厉广伟;郝晋一 -专利权人：山东深图智能科技有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的轮胎带束层接头缺陷检测方法和装置，方法包括以下步骤：轮胎带束层接头检测，获取接头的实际位置及其大小和类别置信度；轮胎带束层接头缺陷判断，判断接头是否存在缺陷并确定其缺陷类型。本发明的轮胎带束层接头检测过程使用深度学习的目标检测模型获取接头的位置及其大小，轮胎带束层接头缺陷判断过程利用接头检测过程提供的接头位置和大小信息用以判断接头是否存在缺陷及其缺陷类型，从而实现对轮胎带束层接头缺陷的检测。本发明方法简单、可靠、高效,既满足了轮胎生产企业的检测时间要求，又满足了不同轮胎企业对检测指标灵活设置的需求。
基于深度学习轮胎带束层接头缺陷检测方法装置

[发明专利]基于掩膜的图像目标候选点筛选方法及系统-CN202211397613.4在审
发明人：颜承壮;李建强;李帅;史建杰;陈宇 -专利权人：山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06V10/84 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于掩膜的图像目标候选点筛选方法，根据概率图的概率得到目标候选区域图，对目标候选区域图进行卷积操作，得到局部概率特征图，在局部概率特征图查找概率最大值点，以最大值点为中心构建矩形掩膜，使用矩形掩膜屏蔽局部概率特征图中的部分区域，并存储最大值点的位置信息，判断局部概率特征图中的点是否已全部被屏蔽，如是，则停止筛选，以当前最大值点为目标候选点；如否，在剩余的局部概率特征图中再次查找最大值点，直至局部概率特征图中的点全部被屏蔽，得到所有的最大值点，以所有的最大值点为目标候选点；本发明实时地筛选出概率图中所有的符合条件的目标候选点的位置，极大的提高了目标检测效率。
基于图像目标候选筛选方法系统

[发明专利]基于二维码的固定视点手眼标定方法及系统-CN202211317859.6在审
发明人：叶丰;颜承壮;史建杰;陈宇;高新彪;李建强;李文广 -专利权人：山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于二维码的固定视点手眼标定方法及系统，根据获取的机械臂末端二维码图像数据，采用Canny边缘检测算子，得到二维码定位区的边缘线，通过坐标变换得到二维码的角点位置；根据获取的机械臂末端二维码图像数据，通过EPnP求解得到二维码的角点位置；判断二维码四个角点的误差是否均小于第一设定阈值，如是，根据坐标变换得到的二维码的角点位置进行机械臂的正逆矩阵参数的标定；本发明结合机械臂末端的二维码的识别结果，保证了机械臂的定位精度，操作简单并且时效性好。
基于二维码固定视点手眼标定方法系统

[实用新型]弱电工程线管用防护设备-CN202220882095.4有效
发明人：史建华;史建杰;潘建军;刘家浩;郑锋 -专利权人：浙江翰嘉安装工程有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： H02G3/04 文献下载
摘要：本实用新型属于弱电工程线管设备技术领域，提供了弱电工程线管用防护设备，包括：外管、内管；外管套装在内管外侧，内管的中心处设置有中心防静电管，外管与内管之间环形等间隔安装有多组用于减缓外部对内管以及中心防静电管的压力的缓冲件，外管与内管内部等间隔安装有多个分隔板,所述内管与中心防静电管之间环形等间隔安装有多个分隔防静电板，分隔防静电板将内管与中心防静电管进行固定连接，所述中心防静电管与内管之间若干个区域内开设有穿线通道，穿线通道朝向中心防静电管一端的中心防静电管管壁上开设有单向通道。本防护设备具有良好的缓冲作用，管线铺设快捷便利，速度快，效率高。
工程线管防护设备

[发明专利]用于防疫机器人的门把手消杀控制方法及系统-CN202210537215.1在审
发明人：周军;叶丰;李建强;赵厚勇;史建杰;付周;高新彪;李文广;陈宇 -专利权人：山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于防疫机器人的门把手消杀控制方法及系统，属于防疫机器人控制技术领域，获取待检测的图像；根据获取的图像和预训练的SSD目标检测模型检测门把手，将第一个检测到的目标进行遮挡处理，继续进行当前图像的门把手，如继续检测到新的门把手，则继续遮挡处理，直至当前图像检测不到新的门把手；根据门把手的个数和像素坐标以及防疫机器人的机械臂和相机的标定参数，得到各个门把手的世界坐标，根据各个门把手的世界坐标得到防疫机器人的各轴关节角，根据各轴关节角控制机械臂动作以实现各个门把手的消杀；本发明在实现环境全面常规消杀的同时，通过对门把手的快速准确识别，实现了门把手的精准消杀。
用于防疫机器人门把手控制方法系统

[发明专利]DM二维码识别方法、AGV定位方法、系统及AGV-CN202210541411.6有效
发明人：周军;叶丰;李建强;史建杰;颜承壮;孟广辉;陈宇;高新彪;李文广 -专利权人：山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种DM二维码识别方法、AGV定位方法、系统及AGV，属于图像处理技术领域，对获取的图像进行预处理；根据预处理后的图像和预训练的YOLOv5网络模型，得到DM二维码初步定位结果，包括DM二维码的四个角的初始像素坐标；根据DM二维码初步定位结果，利用libdmtx方法得到DM二维码二次定位结果，包括DM二维码的四个角的二次像素坐标；根据二次像素坐标和初始像素坐标，得到二次像素坐标修正值，将二次像素坐标修正值与初始像素坐标相加，得到DM二维码四个角的最终像素坐标；本发明有效的提高了AGV的定位精度并且适合非结构化环境的应用。
dm 二维码识别方法 agv 定位系统

[实用新型]一种双风机双动力源局部通风掘进工作面连续通风装置-CN202121997565.3有效
发明人：李新潮;魏新杰;付京斌;牛玉海;郭军民;任永刚;郑石良;高继峰;张习文;史建杰;常燕飞;张领章;江高峰;申海慧;张俊;王玉强 -专利权人：李新潮;牛玉海
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： E21F1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双风机双动力源局部通风掘进工作面连续通风装置，包括：安装座；主风机，固定设置在所述安装座的顶端一侧；副风机，固定设置在所述安装座的顶端；转换三通，固定设置在所述安装座的顶端一侧；送风转换机构，设置在所述转换三通的一侧；风筒，与所述转换三通的一侧相螺接；风力提升机构，设置在所述风筒的外壁。该双风机双动力源局部通风掘进工作面连续通风装置，当控制其中一个连接筒内的挡风板打开后，可使另一个连接筒内的挡风板关闭，从而可完成主副风机对掘进工作面的供风，可提高风筒内风的传输强度，以使风能够顺利的抵达矿井深处，以确保正常供风。
一种风机动力局部通风掘进工作面连续装置

[实用新型]一种三风机双动力源矿井通风装置-CN202121594590.7有效
发明人：李新潮;牛玉海;郭军民;任永刚;郑石良;张习文;高继峰;常燕飞;张领章;江高峰;杨献朝;史建杰;王玉强 -专利权人：邯郸市牛儿庄采矿有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： E21F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三风机双动力源矿井通风装置，包括：主风机和副风机；第一风管，与所述主风机的出风口通过螺钉连接；第一风筒，固定设置在所述第一风管的一侧；第二风管，与所述副风机的出风口通过螺钉连接，且所述第二风管的一端与所述第一风管的一侧过盈配合；第一止逆阀，固定设置在所述第一风筒的一侧；转换三通，设置在所述第一止逆阀的一侧；紧急送风组件，设置在所述转换三通的一端；送风机构，设置在所述转换三通的另一侧。该三风机双动力源矿井通风装置，通过风机智能切换装置，在掘进工作面主副风机同时停止运转后，瞬时启动风动压入式轴流局部通风机，实现掘进工作面临时供风不受影响。
一种风机动力矿井通风装置

[发明专利]一种基于自主倾斜校正和投影直方图的电梯按钮识别方法-CN201710308741.X有效
发明人：安庆浩;李金屏;史建杰;张潘杰;陈仁龙;韩延彬 -专利权人：济南大学
申请日： 2017-05-04 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种基于自主倾斜校正和投影直方图的电梯按钮识别方法，主要解决传统机器人在自主上下楼层过程中不能对直梯按钮进行识别的问题，其电梯按钮训练过程为通过训练生成电梯按钮图像模板并计算电梯按钮图像在水平和垂直方向上的投影直方图；电梯按钮识别过程为：首先获取电梯按钮图像并对发生倾斜的电梯按钮图像进行校正，其次计算获取的电梯按钮图像在水平和垂直方向上的投影直方图，然后利用训练时生成电梯按钮图像模板中的投影直方图计算相关性，并根据相关性计算出精确电梯按钮区域，最后确定每个电梯按钮的位置并调用相应的电梯按钮图像模板。本发明能够使机器人自动的识别出直梯中的各个按钮，有助于实现机器人在不同的楼层之间自主行走。
一种基于自主倾斜校正投影直方图电梯按钮识别方法

[实用新型]一种建筑工具的清洗设备-CN201920224673.3有效
发明人：顾宏才;章振杰;史建杰 -专利权人：滁州职业技术学院
申请日： 2019-02-22 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B08B1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种建筑工具的清洗设备，包括箱体、清洗组件、第一夹持组件和驱动机构；清洗组件位于箱体内部；清洗组件包括上夹套和下夹套；上夹套和下夹套均为弧形套，二者相对布置并形成了用于放置建筑工具的柱形的夹持空间，上夹套和下夹套的内表面上均设有刷毛；上夹套和下夹套一侧铰接，另一侧可拆卸连接；上夹套上固定连接有连杆，连杆与箱体固定连接；上夹套和下夹套的一端设有用于夹紧固定建筑工具的第一夹持组件，第一夹持组件与驱动机构连接，其转动轴线与所述夹持空间的轴线重合；在使用过程中，上夹套和下夹套不动，夹持组件夹紧固定建筑工具并通过驱动机构带动建筑工具转动，从而可快速高效的实现对建筑工具的清洁。
一种建筑工具清洗设备

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