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[发明专利]适用于全承载客车的分体式转向器安装结构及安装系统-CN202210642977.8在审
发明人：侯兴臣;樊文堂;诸萍;李江;陈青生;刘桂林;曹正策;高志暖;黄勇;何友国;曹俊 -专利权人：南京金龙客车制造有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B62D3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于全承载客车的分体式转向器安装系统，拆卸转向器活动支架焊接在车架本体上，转向器固定弯板固定在拆卸转向器活动支架上，活动支架安装螺栓穿接于转向器固定弯板上，活动支架固定螺母螺纹连接在活动支架安装螺栓上，转向器通过转向器固定螺栓固定于拆卸转向器活动支架上。本发明可以有效减少转向器摇臂安装，降低安装过程中工人的体力输出，可以方便后续市场售后服务(备货时转向器与摇臂已安装好)同时更换转向器和转向器摇臂要求，减少更换时间，为客户带来更多运营时间。
适用于承载客车体式转向器安装结构系统

[发明专利]基于神经网络动力学的自动驾驶车辆道路自适应漂移控制系统与方法-CN202210535066.5在审
发明人：蔡英凤;杨伟;廉玉波;陈龙;王海;孙晓强;李祎承;何友国;钟益林;袁朝春 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于神经网络动力学的自动驾驶车辆道路自适应漂移控制系统与方法，本发明所提出的控制系统包括车辆动力学模型部分，前馈神经网络模型部分，模型预测控制部分，路径跟随控制部分和道路分类器共5部分，设计的神经网络代替传统车辆动力学物理模型，有效克服传统物理模型在轮胎非线性区域精度不足的问题，显著提高了自动驾驶车辆在漂移等极限工况下的轨迹跟踪能力；设计的道路分类器，通过自动驾驶车辆制动时识别不同道路的附着特性，有效提高了自动驾驶车辆的道路自适应性，提升了自动驾驶车辆在不同路面的附着特性辨识能力。
基于神经网络动力学自动驾驶车辆道路自适应漂移控制系统方法

[发明专利]一种基于神经网络动力学模型的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制方法、系统及车载控制设备-CN202210627864.0在审
发明人：蔡英凤;曹秀辰;李祎承;廉玉波;钟益林;孙晓强;陈龙;何友国 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络动力学模型的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制方法、系统及车载控制设备，在基于神经网络的动力学模型中，使用全连接前馈神经网络设计了神经网络模型，模型有两层隐藏层，每层有64个神经元，使用ReLU激活函数，模型的输入为当前时刻的车辆状态与控制指令，输出为下一时刻的车辆状态，该神经网络通过最小化预测的输出状态和观测的输出状态之间的均方误差来学习动态方程。基于神经网络动力学模型设计的ILQR控制器内包含迭代线性二次型调节器的控制算法，通过最小化成本函数求得最优控制指令，实现对参考轨迹的跟踪。本发明相比于端到端的控制，所提出的方案可解释性更强，在保证轨迹跟踪精度的同时，兼顾了横向和纵向稳定性。
一种基于神经网络动力学模型无人驾驶车辆轨迹跟踪控制方法系统车载设备

[发明专利]一种考虑制动力衰减的车辆主动防撞控制方法-CN202110870328.9有效
发明人：袁朝春;陈林;何友国;徐宇;翁烁丰;乔冠朋;胡正林;黄俊;吴恺 -专利权人：靖江市恒大汽车部件制造有限公司;江苏大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑制动力衰减的车辆主动防撞控制方法，涉及行车安全技术领域。该方法利用制动器信息与前方路面信息得到当前制动系统可提供的最大制动减速度，获取车辆行驶状态信息和环境障碍物信息，判断当前车辆的碰撞风险，计算制动系统所需制动压力，重复以上步骤来实时检测制动系统的制动力衰减情况。本发明公开的控制方法能够综合车辆制动系统状态、车辆运动学信息以及环境障碍物信息对车辆安全性进行合理判断并输出所需的制动力矩，为车辆主动防撞提供更加准确的控制方法，提高了制动系统的安全性与可靠性。
一种考虑制动衰减车辆主动控制方法

[发明专利]一种基于单目视觉运动估计的周边多目标轨迹预测方法、模型训练方法及装置-CN202210460015.0在审
发明人：蔡英凤;汪梓豪;陈龙;廉玉波;钟益林;王海;袁朝春;孙晓强;何友国 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目视觉运动估计的周边多目标轨迹预测方法、模型训练方法及装置，自车运动估计和预测部分建立了完整车辆视觉里程计，实现对自车运动的独立建模。其次，所提出的目标轨迹初始化方法基于所建立的视觉里程计和深度图信息，将不同时刻的目标边界框坐标归一化到当前时刻。自车运动估计和预测模型完成了对目标运动与自车运动的解耦。最后，在未来轨迹预测部分使用归一化的轨迹坐标，在自车当前相机视角下完成对目标未来轨迹的预测。模型各阶段训练时所需数据包括车载相机拍摄的视频序列以及该序列内各目标的位置信息和身份信息。
一种基于目视运动估计周边多目标轨迹预测方法模型训练装置

[发明专利]一种不易损坏的高炉渣浆输送转换装置-CN201710408309.8有效
发明人：车明浩;张旭敏;马明鑫;田霄龙;蔡福明;江立中;代爽;赵国英;何友国 -专利权人：唐山钢铁集团有限责任公司;河钢股份有限公司唐山分公司
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： C21B3/06 文献下载
摘要：一种不易损坏的高炉渣浆输送转换装置，属于高炉炼铁设备技术领域，用于向不同过滤池输送高炉渣浆。其技术方案是：混凝土浇筑的基础平台位于渣沟与两个过滤池之间，分渣管道位于基础平台之上，分渣管道的一端是主管道，主管道进渣口与渣沟相连接，分渣管道的另一端是两个分支管道，两个分支管道的出渣口分别与两个过滤池的进渣口相连接，两个分支管道的进渣口分别安装闸门，闸门上方有提升平台，两组提升机构分别安装在提升平台上，两组提升机构分别与两个闸门上端相连接。本发明结构简单、安装方便、使用效果良好、制作成本低廉，节约了备件成本，减少了检修费用，整套装置运行平稳，保证了高炉的正常运转，具有显著的经济效益。
一种不易损坏炉渣输送转换装置

[发明专利]一种四轮独立线控转向电动汽车执行机构主动容错控制算法及系统-CN202010735410.6有效
发明人： 何友国;耿朋杰;袁朝春;蔡英凤 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮独立线控转向电动汽车执行机构主动容错控制算法及系统，包括硬件平台和主动容错控制算法，硬件包括转向盘总成、中央控制器和转向执行总成，算法部分采用基于间接自适应主动容错控制理论。本发明能够通过主动调节控制器的参数，在不增加硬件冗余的前提下，实现四轮独立线控转向电动汽车转向执行机构在部分失效、中断及卡死故障情况下的容错控制，保证执行器故障模式下汽车对理想参考模型的零质心侧偏角和修正横摆角速度的跟踪，提高转向过程中的操纵稳定性。本发明能够有效避免在四轮独立线控转向电动汽车转向过程中由于执行机构故障导致的交通事故的发生，提高车辆对转向执行机构故障的容忍能力和驾驶的安全性。
一种独立转向电动汽车执行机构主动容错控制算法系统

[实用新型]一种沙滩鞋生产的鞋面点胶装置-CN202120607686.6有效
发明人：林绍喜;谢碧红;何友国;李友念;陈刚;林禹;周家兴 -专利权人：福清金峰达鞋业有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A43D25/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种沙滩鞋生产的鞋面点胶装置，包括滴胶装置、工作台，所述滴胶装置包括滴胶架、第一电机、电机开关、水平移动板、第二电机、竖直导向滑块、注射管架、导管固定夹、注射管卡夹、注射管、注射管泵、导管、滚珠轴承、丝杠，所述工作台上方设置有所述滴胶架，所述滴胶架一侧设置有所述第一电机，所述第一电机上方设置有所述电机开关，所述第一电机一侧设置有所述丝杠，所述丝杠的一侧设置有所述滚珠轴承，所述丝杠的前方设置有所述水平移动板，所述水平移动板的前方设置有所述第二电机，所述第二电机下方设置有所述竖直导向滑块。有益效果在于：通过按压板固定鞋子，打开两个电机该装置能实现多方位移动，便于各种类型鞋子的点胶。
一种沙滩鞋生产鞋面装置

[发明专利]一种辨识高危行人意图的智能汽车主动避撞方法-CN202011185788.X有效
发明人：袁朝春;朱昊宇;何友国;张厚忠;孙晓强;陈龙 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种辨识高危行人意图的智能汽车主动避撞方法，S1获取车辆自身行驶信息与环境信息；识别行人、位置；获取车辆当前行驶状态信息；S2利用深度卷积神经网络模型辨识行人姿态和注意力状态；利用Openpose算法获取行人关键点特征信息，将提取的行人关键点输入到长短时记忆网络模型中，提取行人身体姿态和注意力状态特征，实现对行人注意力状态的分类识别；S3基于动态贝叶斯网络模型，融合S2中行人姿态和注意力状态概率，辨识行人穿行或避让意图；S4若S3中判断行人有穿行马路意图时，计算与前方行人的最小安全距离；S5当车辆与前方行人的距离小于1.5倍最小安全距离时，车辆制动，同时投影灯在车辆前方投影出红色警示区域。
一种辨识高危行人意图智能汽车主动方法

[发明专利]一种基于路面附着系数的状态变量全约束直接横摆力矩控制算法-CN202011557387.2有效
发明人： 何友国;程勇;袁朝春;蔡英凤 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路面附着系数的状态变量全约束直接横摆力矩控制算法，本发明将障碍李雅普诺夫函数(BLF)的概念引入到直接横摆力矩控制器的设计中来，在控制器的设计过程中考虑到路面附着系数带来的质心侧偏角和横摆角速度两个状态量的安全约束边界，基于路面附着系数对质心侧偏角和横摆角速度同时进行约束，从根本上保证了质心侧偏角和横摆角速度在跟踪控制中不违反约束条件，从根本上避免了汽车在极限工况下由于质心侧偏角和横摆角速度过大导致的甩尾、横向漂移等失稳工况，提高了车辆在行驶过程中的横向稳定性。同时，本发明所述直接横摆力矩全状态约束控制器在不违反约束条件下，具有更快的跟踪收敛时间，降低发生危险工况的可能性。
一种基于路面附着系数状态变量约束直接力矩控制算法

[实用新型]一种沙滩鞋生产的鞋底印花装置-CN202120606569.8有效
发明人：林绍喜;谢碧红;何友国;李友念;陈刚;林禹;周家兴 -专利权人：福清金峰达鞋业有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A43D8/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种沙滩鞋生产的鞋底印花装置，包括工作台、传送带、风机、压制模块，工作台下部设有四个支撑腿，工作台上部两侧均设有两个一号支板，工作台两侧的两组一号支板之间均设有一个滚轮，其中，位于工作台上部一侧的一个滚轮一端连接有一号电机。有益效果在于：该鞋底印花装置设有传送带以及可间歇性上下移动的升降柱，以此保证该装置对鞋底进行持续不断地压制印花工作，大大提高了印花效率；另外，该装置在鞋底印花之前的传送带上方位置设有可以涂刷脱模油的油刷，以及在压制模块下方位置还设有吹气嘴，两者联合作用，可有效防止鞋底在压制印花后压制模块与鞋底粘连在一起，既保证了鞋底的印花质量又进一步提高了鞋底的印花效率。
一种沙滩鞋生产鞋底印花装置

[实用新型]一种皮沙滩鞋生产的皮革裁切装置-CN202120606574.9有效
发明人：林绍喜;谢碧红;何友国;李友念;陈刚;林禹;周家兴 -专利权人：福清金峰达鞋业有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B26D7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种皮沙滩鞋生产的皮革裁切装置，包括底座，所述底座上侧四角设置有升降液压杆，所述升降液压杆上端设置有工作台，所述工作台上设置有皮革台，所述皮革台上设置有定位机构；所述工作台上设置有一号支撑架，所述一号支撑架前侧设置有裁切机构，所述裁切机构包括水平液压杆、二号支撑架、二号伺服电机、丝杠、限位杆、滑块、红外传感器、竖直液压杆、滚刀，所述水平液压杆前侧设置有所述二号支撑架，所述二号支撑架一侧设置有所述二号伺服电机，所述二号支撑架内部设置有所述丝杠和所述限位杆。有益效果在于：通过设置有红外传感器，可以防止装置误伤人手；通过设置有升降液压杆，可以调节工作台高度。
种皮沙滩鞋生产皮革装置

[实用新型]一种沙滩鞋制造用注塑成型装置-CN202120607631.5有效
发明人：林绍喜;谢碧红;何友国;李友念;陈刚;林禹;周家兴 -专利权人：福清金峰达鞋业有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B29C45/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种沙滩鞋制造用注塑成型装置，包括支撑机构、驱动机构、上模座、上模板、凹模、浇道、凸模、下模板、支撑块、型腔，所述驱动机构通过螺钉固定于所述支撑机构上，所述上模座通过螺钉固定于所述驱动机构的下方，所述上模座的下方通过螺钉固定有所述上模板，所述上模板内部镶嵌有所述凹模，所述上模板与所述凹模通过螺钉固定连接，所述上模板下方设置有所述下模板，所述下模板内镶嵌有所述凸模，所述下模板与所述凸模通过螺钉固定连接。本实用新型通过设置取件机构可将成型完成的鞋底顶出，便于取件，且避免取件时对鞋底造成损伤，以提高生产效率，设置冷却机构对凸模进行降温，从而对橡胶鞋底进行降温，使其更容易成型。
一种沙滩鞋制造注塑成型装置

[实用新型]用于沙滩鞋生产的鞋底打码装置-CN202120607644.2有效
发明人：林绍喜;谢碧红;何友国;李友念;陈刚;林禹;周家兴 -专利权人：福清金峰达鞋业有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A43D95/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了用于沙滩鞋生产的鞋底打码装置，包括工作台、安装架，还包括用于给鞋底打码的印码装置，所述工作台顶部连接有所述安装架，所述工作台顶部并位于所述印码装置的下方连接有打码台，所述工作台顶部前端连接有放置块，所述放置块位于所述打码台的前侧，所述放置块顶部两侧开设有凹槽，所述工作台顶部并位于所述打码台两侧开设有两个滑槽，所述滑槽位于所述安装架内侧，所述滑槽内设置有平移装置，所述平移装置顶部设置有两个伸缩缸。有益效果在于：该打码装置，通过设置平移装置，无需人工进行放置和取出鞋底的操作，大大减少人力劳动，提高生产效率，同时提高了安全性。
用于沙滩鞋生产鞋底装置

[发明专利]一种自适应调节的并线辅助装置及控制方法-CN202011237203.4有效
发明人：袁朝春;张海峰;何友国;张厚忠;孙晓强 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B60R21/0134 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应调节的并线辅助装置及控制方法，包括：并线辅助控制单元、摄像模块、探测雷达模块、报警单元、图像显示单元、转向灯控制器；所述并线辅助控制单元与摄像模块、探测雷达模块、报警单元、图像显示单元、转向灯控制器相连接，所述转向灯控制器与转向灯相连接；所述并线辅助控制单元根据转向灯打开的信号，控制摄像头和探测雷达打开，并根据摄像头和探测雷达探测的信息计算相应的安全距离，控制蜂鸣器、报警灯和显示器，以提醒驾驶员能否安全并线操作。本发明根据车辆以及周边环境的状态信息计算得到自适应调节的安全距离和报警距离，通过控制蜂鸣器、报警灯提醒驾驶员，以辅助驾驶员进行安全的并线操作。
一种自适应调节辅助装置控制方法