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- [实用新型]万向节、腿部结构及人形机器人-CN202121789969.3有效
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丁宏钰;汪文广;黄亮;胡毅森
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深圳市优必选科技股份有限公司
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2021-07-30
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2022-06-17
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B25J17/00
- 本实用新型涉及人形机器人领域，提供一种万向节、腿部结构及人形机器人。万向节包括连动轴、转动件和转接件，转动件套接于连动轴，且与连动轴可相对转动，转动件在其相对两侧还设有轴颈，两轴颈相对设置，且两轴颈的中轴线垂直于连动轴的中轴线；转接件包括连接部，以及分别自连接部的相对两端垂直延伸形成的两个转接部，两转接部分别与两轴颈套接，转接件与转动件可相对转动。相对于现有技术，该万向节的结构明显简化，万向节本身所占用的空间较小，且所需的变角度空间也较小，从而可适应人形机器人狭小的设计空间，且即使在人形机器人狭小的设计空间内，该万向节的转接件和连动轴之间也能够在较大的范围内灵活地实现变角度活动、调整状态。
- 万向节腿部结构人形机器人
- [实用新型]车架及轮椅-CN202123300921.4有效
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汪金星;丁宏钰
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深圳市优必选科技股份有限公司
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2021-12-24
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2022-06-10
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A61G5/10
- 本申请涉及一种车架及轮椅。车架采用可快速拆卸和装配的第一架体和第二架体，第一架体具有第一配合部和第二配合部，第二架体上设有固定卡勾和活动卡勾。将固定卡勾卡接在第一配合部，活动卡勾卡接在第二配合部，就能将第一架体固定在第二架体上，满足车架稳定运行的需求，在车架受到外界力扰动时第一架体和第二架体不容易脱离。通过将活动卡勾分离第二配合部，就能将第一架体和第二架体分离，分离后的第一架体和第二架体便于运输。该车架结构简单，容易拆卸和装配，结构成本较低。轮椅采用上述车架，使得轮椅可拆卸为第一架体和第二架体，便于运输。将第一架体和第二架体组装后，结构稳定。
- 车架轮椅
- [实用新型]减振轮组件及轮椅-CN202123340713.7有效
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汪金星;丁宏钰
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深圳市优必选科技股份有限公司
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2021-12-28
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2022-06-10
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A61G5/10
- 本申请涉及一种减振轮组件及轮椅。该减振轮组件中，摆动件铰接于车架，弹性件的一端通过第一限位架设于车架，弹性件的另一端通过第二限位架设于摆动件，车轮连接于摆动件上。装有减振轮组件的移动装置在运行过程中，当车轮受到振动冲击时，摆动件绕着其铰接轴线相对车架摆动，弹性件会压缩，弹性件又对摆动件有反作用力，从而耗散振动能量，降低传递至车架的振动，提升使用移动装置的舒适性并降低颠簸感。该减振轮组件包含较少零件，结构简单，容易装配，成本较低。该轮椅采用上述减振轮组件，使轮椅具有较好的减振效果，结构简单。
- 减振轮组件轮椅
- [发明专利]舵机编码控制结构及舵机模组-CN202011415562.4有效
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黄亮;丁宏钰
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深圳市优必选科技股份有限公司
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2020-12-07
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2022-05-31
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H02K11/215
- 本发明提供了一种舵机编码控制结构及舵机模组，舵机编码控制结构包括电路板组件、固定于电机轴的第一磁环、固定于输出轴的第二磁环、用于检测并记录第一磁环的角位移的第一读头芯片以及用于检测并记录第二磁环的角位移的第二读头芯片，电路板组件包括控制板，第一读头芯片和第二读头芯片固定且电性连接于控制板。本发明提供的舵机编码控制结构及舵机模组，第一读头芯片和第二读头芯片均固定且电性连接于电路板组件的控制板上，无需额外设置承载读头芯片的电路板，也无需使用线缆将第一读头芯片和第二读头芯片电性连接于控制板，可以使舵机模组内部的走线更加简洁、安装更加简单、成本更加低廉，而且不会增加舵机模组的体积。
- 舵机编码控制结构模组
- [发明专利]关节运动机构及机器人-CN202011617517.7有效
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汪文广;杨雄威;丁宏钰;柴延辉
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深圳市优必选科技股份有限公司
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2020-12-30
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2022-05-17
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B25J17/00
- 本发明提供了一种关节运动机构及机器人，关节运动机构包括执行件、转动连接于执行件上的固定架以及两个传动机构，在第一方向上，两个传动机构分别设于固定架的相对两侧，在第二方向上，两个传动机构设于固定架的同一侧，传动机构包括驱动组件、丝杆组件以及连杆结构，连杆结构的一端转动连接于丝杆组件的运动端，另一端转动连接于执行件。本发明提供的关节运动机构及机器人，通过丝杆组件和连杆结构驱动执行件俯仰和翻滚，驱动组件的位置相对执行件较远，应用于机器人中时，驱动组件的位置较高，能够提高机器人的质心。在丝杆组件的长度方向上，丝杆结构与连杆结构部分重合，不会占用过大的长度空间，使其结构更加紧凑。
- 关节运动机构机器人
- [发明专利]舵机模组及机器人-CN202011588807.3有效
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黄亮;丁宏钰
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深圳市优必选科技股份有限公司
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2020-12-28
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2022-05-17
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B25J17/00
- 本发明提供了一种舵机模组及机器人，舵机模组包括电机组件、连接于电机组件的输出端的差动谐波组件、连接于差动谐波组件输出端的旋转盘、用于检测和记录电机的输出端和旋转盘的角位移的编码器组件以及用于制动的刹车器，差动谐波组件的波发生器的中心处具有固定设置的第一圆筒部，电机组件的中心处具有固定设置的第二圆筒部，第一圆筒部的中空孔和第二圆筒部的中空孔形成供线缆穿过的过线孔。本发明提供的舵机模组及机器人，第一圆筒部的中心孔和第二圆筒部的中心孔形成了过线孔，由于第一圆筒部和第二圆筒部均固定不动，因此穿过过线孔的线缆也不会由于舵机模组的工作而与过线孔的内壁相互摩擦，从而减小了线缆破损的可能性。
- 舵机模组机器人
- [发明专利]中空机械臂-CN202010589449.1有效
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黄亮;李剑波;丁宏钰;张呈昆;谭欢;熊友军
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深圳市优必选科技股份有限公司
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2020-06-24
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2022-05-10
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B25J17/02
- 本发明提供了一种中空机械臂，包括多个依次转动连接的关节组件以及穿过各个所述关节组件设置的线缆，相邻的两个所述关节组件中的至少一个所述关节组件包括关节壳体以及设于所述关节壳体内的舵机模组以及用于控制所述舵机模组的控制器组件，所述舵机模组具有轴向贯穿其设置的旋转输出轴，旋转输出轴中空设置使其具有供线缆穿过的中空孔。本发明提供的中空机械臂，电源线、通信线、数据传输线等线缆能够从机械臂的首端依次穿过各个舵机模组的中心至机械臂的末端，在各个舵机模组旋转时，线缆不会发生扭曲，数据传输线也可以设置在机械臂的内部。
- 中空机械
- [实用新型]腰部结构及机器人-CN202122985254.1有效
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丁宏钰;黄亮
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深圳市优必选科技股份有限公司
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2021-11-30
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2022-05-06
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B25J9/00
- 本申请公开了一种腰部结构及机器人。腰部结构，包括固定底座、转动安装于固定底座的第一主动锥齿轮、与第一主动锥齿轮传动连接的第一驱动组件、转动安装于固定底座的第二主动锥齿轮、与第二主动锥齿轮传动连接的第二驱动组件，以及从动锥齿轮组件；从动锥齿轮组件包括旋转中心座、第一从动锥齿轮、第二从动锥齿轮，以及连接座；第一从动锥齿轮和第二从动锥齿轮均与第一主动锥齿轮啮合，第一从动锥齿轮和第二从动锥齿轮均与第二主动锥齿轮啮合。第一主动锥齿轮于轴向与第一从动锥齿轮及第二从动锥齿轮均具有重合的区域，第二主动锥齿轮于轴向也与第一从动锥齿轮及第二从动锥齿轮均具有重合的区域，进而实现减少了在宽度方向上占据的空间。
- 腰部结构机器人
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