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[发明专利]用于目标跟踪的方法、设备、装置和可读存储介质-CN201911065424.5有效
发明人：王涛 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于目标跟踪的方法、设备、装置和可读存储介质。所述用于目标跟踪的方法包括：获得由第一成像设备获取的第一图像与由第二成像设备获取的第二图像，并确定所述第一图像与第二图像的重合区域标定线，其中，所述重合区域标定线表示所述第一图像与第二图像之间的重合区域的界线；确定所述第一图像和/或第二图像中包括的目标相对于所述重合区域标定线的相对位置；基于所述相对位置，确定所述目标是否属于所述第一图像与第二图像中包括的重合目标；在属于重合目标的情况下，基于所述重合目标的运动方向，确定对所述重合目标进行跟踪的成像设备。
用于目标跟踪方法设备装置可读存储介质

[发明专利]一种基于谱段特性差异的红外抗干扰方法及装置-CN201911330751.9有效
发明人：杨俊彦;钱琨;余跃;王兴;杨波;蔡彬;陈宗镁;刘浩伟 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于谱段特性差异的红外抗干扰方法及装置。所述方法包括：在目标物体位于空中时，获取所述目标物体对应的包含红外干扰的红外图像序列；基于移动管道对所述红外图像序列进行滤波与双色比，确定所述目标物体的目标位置；基于所述目标位置对所述目标物体进行跟踪，得到跟踪结果；根据所述跟踪结果，对所述目标物体进行定位。本发明实施例可以有效地弥补单目标跟踪方法在丢失目标后不能再次探测到目标的缺陷，能有效地缓解背景边缘对目标定位的影响，从而在连续帧之间快速地估计出目标位置。
一种基于特性差异红外抗干扰方法装置

[发明专利]基于机器视觉的自动对钩方法、系统及车辆-CN202310837205.4在审
发明人：颜雪强 -专利权人：三一环境产业有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉技术领域，提供一种基于机器视觉的自动对钩方法、系统及车辆，解决了现有技术中对钩过程精准度差，操作繁琐，需要多人配合，费工费时，工作效率低，存在一定的安全隐患的问题，该方法包括：通过3D视觉相机实时采集钩臂与钩耳的位置关系的3D点云图和深度距离；将3D点云图通过视觉算法软件标定，得到标出钩耳的位置的标定图；根据标定图和深度距离，通过控制器对钩臂与钩耳的自动对钩进行控制，使得驾驶员能够全程实时查看钩臂与钩耳之间的距离、偏移及角度，使对钩操作更加精准，且工作效率较高，降低了人力和时间成本，保证了对钩过程中人员的安全性，极大的提高了车辆的智能化和自动化水平，具有较好的应用前景。
基于机器视觉自动方法系统车辆

[发明专利]一种光伏电池板位置识别方法、系统及光伏机器人-CN202310648172.9在审
发明人：刘军;张邺 -专利权人：湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏电池板位置识别方法、系统及光伏机器人，其方法包括步骤：获取光伏电池板图像，识别所述光伏电池板图像中的第一电池区域；针对识别出的所述第一电池区域进行第一图像修正，生成修正后的第二电池区域；获取所述第二电池区域的位置信息，并将所述第二电池区域的位置信息作为光伏电池板的位置信息。本发明可以光伏电池板位置识别的精确性。
一种电池板位置识别方法系统机器人

[发明专利]车辆相对衡器的位置判断方法和系统-CN202310450034.X在审
发明人：廖高波;谢长荣;肖海;马腾 -专利权人：远光软件股份有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆相对衡器的位置判断方法及系统，基于图像采集分析，并利用深度学习的人工智能网络来判断车辆是否行驶到衡器的正确位置上，并做出现场车辆位置是否正确的决策，即决定是否可以开始读取衡器计量数据，这种车辆衡器位置判断技术相比传统的传感器的方法，大大提高了可靠性，保证车辆衡器数据准确可靠。
车辆相对衡器位置判断方法系统

[发明专利]用于摄像机到地面的对准的方法和系统-CN202211317731.X在审
发明人：李斌斌;X·杜;胡峣;余浩;张文德 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：一种用于生成与车辆相关联的场景的虚拟视图的方法，所述方法包括：接收定义与所述车辆的环境相关联的多个图像的图像数据；由处理器确定所述多个图像中的至少一个图像内的特征点；由所述处理器选择所述特征点的子集作为地面点；由所述处理器基于特征点的子集确定地平面；由所述处理器从所述地平面确定地面法线向量；由所述处理器基于由滑动窗口方法计算的转移距离来优化地面法向量；由所述处理器基于所述地面法线向量确定摄像机到地面的对准值；和由所述处理器基于所述地面法线向量生成显示数据。
用于摄像机地面对准方法系统

[发明专利]一种基于可靠性排序的条纹方向角快速解包方法-CN202310428099.4在审
发明人：李建欣;李志宇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可靠性排序的条纹方向角快速解包方法，该方法包括：首先利用干涉图计算梯度，再计算密度图，由密度图计算可靠性值，对可靠性值进行排序，然后按照可靠性值大小顺序依次对其相邻的两个像素点方向角相对解包，以此得到指向图。本发明采用的展开路径为非连续路径，解决了传统算法在处理大尺寸图像时受到连续路径限制处理速度慢的问题。
一种基于可靠性排序条纹方向快速方法

[发明专利]无人叉车放货检测方法及装置、无人叉车、存储介质-CN202310610634.8有效
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;王琛;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：一种无人叉车放货检测方法及装置、无人叉车、存储介质，该方法包括：获取目标放货位置对应的多帧初始点云数据；对多帧初始点云数据进行合并，得到合并点云集；获取合并点云集在参考平面上对应的投影图像，根据该投影图像从合并点云集中分离出横梁点云集；基于横梁点云集，确定目标放货位置上的障碍物对应的障碍位置信息；根据横梁点云集以及障碍位置信息，确定目标放货位置对应的放货姿态信息，该放货姿态信息用于指示无人叉车将所运载的货物放置于目标放货位置，以使该货物符合上述放货姿态信息。实施本申请实施例，能够提升无人叉车对货架进行检测的准确性，进而能够准确确定放货位置，有利于提升无人叉车进行货物运输及放置的安全性和可靠性。
无人叉车货检方法装置存储介质

[发明专利]图像处理方法和装置、存储介质及处理器-CN202010324173.4有效
发明人：赵宇 -专利权人：北京小马慧行科技有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像处理方法和装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取待处理图像，其中，待处理图像中包含多个对象的三维点云数据；利用训练好的识别模型对待处理图像进行图像识别，得到待处理图像中包含的第一对象的标注结果，其中，标注结果用于表征第一对象在待处理图像中的位置，以及第一对象的类型，第一对象为多个对象中的部分对象；获取接收到的待处理图像中包含的第二对象的目标标注结果，其中，第二对象为多个对象中除第一对象之外的对象；输出待处理图像的识别结果，其中，识别结果包括：第一对象的标注结果和第二对象的目标标注结果。本发明解决了相关技术中通过识别模型对待处理图像进行识别，存在漏标注情况的技术问题。
图像处理方法装置存储介质处理器

[发明专利]落差地形的标定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202010493078.7有效
发明人：钱通 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请提出了一种落差地形的标定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，上述方法包括：获取所述第一探测设备对所述目标对象探测到的雷达位置信息，根据所述雷达位置信息确定所述目标对象的当前所在区域；在确定所述目标对象在所述第二目标区域后，根据所述雷达位置信息和第二坐标转换关系，得到所述目标对象在所述第二目标区域内的图像位置信息，根据所述图像位置信息，通过所述第二探测设备对所述目标对象进行抓拍，得到所述目标对象的抓拍图像。本申请可以通过测定两个地形的二维坐标以及两个地形的落差，获得两个地形之间的映射转换关系，从而可以通过二维雷达和摄像头对落差地形进行标定，由此减少对探测设备的依赖，提高设备的利用效率。
落差地形标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]场桥下集卡对位方法、装置、终端、存储介质及处理器-CN202010870749.7有效
发明人：黎广宇;李林;张钊;王俊文;王太伟 -专利权人：交通运输部水运科学研究所
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种场桥下集卡对位方法、装置、终端、存储介质及处理器，该方法包括：通过图像采集装置采集集卡侧面标识目标的图像信息；根据所述图像信息，对集卡进行视觉定位，得到视觉定位结果；根据所述视觉定位结果、以及场桥和集卡的系统性静态偏移量，确定所述集卡的对位偏差，并确定对位偏差是否小于预设的偏差阈值；若对位偏差小于所述偏差阈值，则确定集卡对位成功，并发出所述集卡对位成功的第一提醒消息；若对位偏差大于或等于偏差阈值，则确定集卡对位不成功，并输出集卡的对位偏差以发出集卡的位置需要调整的第二提醒消息。该方案，能够降低集装箱门式起重机下集装箱卡车停车对位的操作难度。
桥下对位方法装置终端存储介质处理器

[发明专利]一种定位方法、装置及系统-CN201811398055.7有效
发明人：朱明明;郭若楠;韩松杉;刘星;张弥 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位方法、装置及系统，用于基于深度相机获取VSLAM定位真值。本申请提供的一种定位方法包括：确定多个检测相机与检测目标的距离数据；所述检测目标为实际检测目标的特征物；根据所述多个检测相机与检测目标的所述距离数据，确定所述检测目标的世界坐标。
一种定位方法装置系统

[发明专利]定位方法、装置及设备-CN202010719528.X有效
发明人：程浩;朱皓;张迪;张天琦;龚晖;戴华东;邹明杰;吴昌建;陈鹏;张玉全 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供一种定位方法、装置及设备，可以实现目标对象上指定部位如手部的定位。该方法包括：获得第一图像；第一图像是依据第二图像中第一图像区域、和/或第三图像中第二图像区域确定的；第二图像和第三图像被同步采集；采集第二与第三图像的图像组件具有相重叠的监控区域，第一图像区域与第二图像区域为对应监控区域的图像区域；从第一图像中识别出目标对象的姿态信息，并依据姿态信息确定目标对象上指定部位的目标位置信息；依据目标位置信息从三维点云信息中确定出指定部位的三维空间坐标信息；三维点云信息包含监控区域中多个三维空间点的三维空间坐标信息，存在与第一图像中各像素点对应的三维空间点的三维空间坐标信息。
定位方法装置设备

[发明专利]一种用于割草机器人的轻量级语义地图构建方法及系统-CN202310598901.4在审
发明人：应阔;付明磊;应逸恒;应鑫森;黄理;孙亮亮;刘华清;张文安;史秀纺;吴昌达;庄林强;黄细冬 -专利权人：浙江三锋实业股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：一种用于割草机器人的轻量级语义地图构建方法，包括：设计一种轻量级语义SLAM方法，使用RGB相机识别目标，并使用深度相机测量深度信息，进而对目标进行语义提取和三维位置估计；建立语义地图和拓扑地图，将两者提取的信息融合一起，融合图为目标搜索提供目标位置信息，并利用相机采集的信息不断对地图进行更新；基于卡尔曼滤波对GPS提供的位置信息和IMU获取的位姿数据进行融合定位，精准确定割草机器人自身位置；采用随机探索树对割草机器人的工作区域进行探索；采用无监督区域划分方法将割草机器人的工作区域划分为多个子区域；对环境进行圈定，并将目标离子区域中心距离的远近，归属于某个子区域，提高目标搜索任务的性能。
一种用于割草机器人轻量级语义地图构建方法系统

[发明专利]一种基于云计算的图像处理方法-CN202310663307.9在审
发明人：付迪 -专利权人：井略方行云（上海）技术有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云计算的图像处理方法，包括数据获取模块、数据分析模块、数据监测模块、数据终端显示模块；涉及图像数据处理技术领域，解决多次卷积处理计算操作繁琐，增加的整体的计算难度，其次外界因素的存在会对图像的处理造成影响的技术问题，通过将所需处理的图像进行多组波形曲线生成处理，通过对曲线不同起伏程度大小的分析计算，从而来准确的定位出图像出现变化部分的位置，方便后续来进行修改处理操作，其次在计算的时候将外界因素增加到图像处理操作过程中，在后续计算中将外界因素排除在外，提高计算的精准度，进一步的在对图像进行后续处理的时候能够避免外界因素对图像造成的干扰，从而提高图像处理的质量。
一种基于计算图像处理方法