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[发明专利]基于机器视觉的贴片机多次拍照的贴装方法-CN202310948685.1有效
发明人：罗文;曲东升;陈辉;李长峰;顾恭宇;马腾;查进 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G02B7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的贴片机多次拍照的贴装方法，包括以下步骤：第1步骤、通过下视相机获取镜筒的特征点信息，计算出镜筒的位置信息；第2步骤、通过下视相机获取镜片的特征点信息，计算出镜片的位置信息；第3步骤、对吸嘴轴进行机械回零，然后将吸嘴移至镜片上方进行吸取；第4步骤、吸嘴吸取镜片后，移至上视相机清晰成像处进行拍照，获取镜片和镜筒之间的角度偏差以及镜片和镜筒之间的位置关系，即视觉计算镜筒和镜片之间位置偏差和角度偏差。该基于机器视觉的贴片机多次拍照的贴装方法，可以消除贴片机吸嘴轴跳动产生的影响，保证贴装精度。
基于机器视觉贴片机多次拍照方法

[发明专利]最优鲁棒输入整形器、设计方法、控制系统结构及应用-CN202310993550.7在审
发明人：李珊瑚;付威威;陶友瑞;韩旭;胡俊宇 -专利权人：河北工业大学;常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于多轴运动控制技术领域，公开了最优鲁棒输入整形器、设计方法、控制系统结构及应用。该方法包括：建立固有频率和阻尼比参数同时变化下输入整形器鲁棒性评价指标；设计改进的脉冲限制约束，选择加入脉冲校正系数的个数；建立包含待求校正系数组的目标函数最优化模型；利用粒子群算法计算脉冲校正系数的最大化区域面积，搜索脉冲校正系数组；更新输入整形器的幅值，获得相应的最优鲁棒输入整形器。本发明提高了输入整形器的鲁棒性，不影响多轴运动设备的生产效率。建立了关于固有频率和阻尼比双参数同时变化的鲁棒性评价指标，有利于对输入整形器在鲁棒性上的定量分析和鲁棒输入整形器的设计。
最优输入整形设计方法控制系统结构应用

[发明专利]工件输送装置及其使用方法-CN202310870428.0有效
发明人：李长峰;陈鹏;曲东升;查进;张玮峻;蔡瑞;吕贵涛;姜鹏 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工件输送装置及其使用方法，工件输送装置包括：底板，以及第一输送轨道，第一输送轨道安装在底板上；第二输送轨道，第二输送轨道安装在底板上，第二输送轨道和第一输送轨道平行设置，第一输送轨道和第二输送轨道能够沿x方向输送工件；进料接驳机构，进料接驳机构位于第一输送轨道和第二输送轨道的输入端，进料接驳机构能够沿y方向运送工件；其中，进料接驳机构内设有一预加热组件。本发明通过第一输送轨道和第二输送轨道共用一个进料接驳机构，不仅可以减少进料接驳机构的数量，节约成本；进料接驳机构内设有预加热组件，能够对待加工的工件进行提前加热，可以缩短工件在作业区的加热时间，有利于提高整体的工作效率。
工件输送装置及其使用方法

[发明专利]点胶固化装置、点胶固化作业方法-CN202310632835.8在审
发明人：裴侨解;曲东升;李长峰;查进;李坤;王增辉;魏云飞;李刚 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B05C13/02 文献下载
摘要：本发明涉及点胶设备技术领域，尤其涉及一种点胶固化装置、点胶固化作业方法，点胶固化装置包括点胶机构，点胶机构安装在机架上并对工件进行点胶作业；作业平台，作业平台具有多个作业工位，每一作业工位可放置一个待点胶的工件，工件完成点胶后在对应的作业工位上进行常温固化或加速固化；供料输送机构，供料输送机构向作业平台输送待点胶的工件；出料输送机构，出料输送机构用于转移点胶固化完成后的工件；抓取机构，抓取机构将待点胶的工件拾取到作业平台上；及抓取机构将作业平台上点胶固化完成后的工件拾取到出料输送机构上。通过多个作业工位方便多个工件的点胶及固化，使得后续的工序无需等待，进而提升整体的输送效率和生产效率。
固化装置作业方法

[发明专利]晶圆扩晶机构用自动开闭结构、自动开闭方法-CN202311110911.5在审
发明人：王晓春;曲东升;郜福亮;李长峰;谢仲淇 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：本发明公开了一种晶圆扩晶机构用自动开闭结构、自动开闭方法，自动开闭结构包括：锁紧件，锁紧件转动安装在压板底座的一侧，压板底座上间隔设置有压板，锁紧件具有第一位置和第二位置；拉动件，拉动件的一端安装在压板底座上，拉动件的另一端与锁紧件相连，拉动件位于第一状态时，锁紧件向第一位置切换，拉动件位于第二状态时，锁紧件向第二位置切换；导向单元，导向单元与锁紧件导向配合，以使拉动件在第一状态与第二状态之间切换。本发明在扩晶过程中，锁紧件与压板完成卡接，使压板与压板底座之间保持卡合，避免了压板局部发生弯曲变形，进而提高了扩晶的均匀性，在不扩晶时，锁紧件不与压板卡接，以便于晶圆从侧面进入压板底座与压板之间。
晶圆扩晶机构自动开闭结构方法

[发明专利]在线监测激光雷达光学镜片点胶质量的方法-CN202310923737.X有效
发明人：顾恭宇;曲东升;陈辉;李长峰;罗文;马腾 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种在线监测激光雷达光学镜片点胶质量的方法，包括以下步骤：第1步骤、利用检测视觉模组中的相机对经过点胶后的光学镜片进行拍摄，得到一幅胶水与背景形成高对比度的待检测图像；第2步骤、视觉基于灰度共生矩阵的特征匹配算法实现光学镜片胶水的初定位；第3步骤、使用彩色图像分解技术和图像Blob特征分析技术提取目标胶水；第4步骤、通过算子得出胶水的像素面积值，结合标定获取的像素当量，计算胶水实际面积值；第5步骤、输出胶水实际面积值，根据MES终端系统获取的管控面积上下限判断胶水实际面积是否在接受范围之内。该光学镜片检测方法实现贴装在激光雷达镜筒的光学镜片的点胶工艺质量在线检测。
在线监测激光雷达光学镜片胶质方法

[发明专利]自动点胶固化设备、点胶固化方法-CN202310870557.X有效
发明人：曲东升;陈鹏;李长峰;查进;苏伟;黄伟;蔡瑞;吕贵涛;姜鹏 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B05C9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动点胶固化设备、点胶固化方法，该自动点胶固化设备包括：机架；工件输送轨道，所述工件输送轨道设于所述机架上，所述工件输送轨道上输送有多个工件；双阀点胶机构，所述双阀点胶机构位于所述工件输送轨道的上方，所述双阀点胶机构用于对多个工件按顺序进行同步点胶；UV固化装置，所述UV固化装置位于所述工件输送轨道出料端的上方，所述UV固化装置用于按照点胶顺序对工件输送轨道上的多个工件依次进行固化处理，以使每个工件的点胶工序与固化工序之间间隔时间保持一致。本发明具有对多个工件进行批量点胶和固化，并点胶与固化间隔时间、固化时长保持统一，以提高点胶固化效果的优点。
自动固化设备方法

[实用新型]双阀调节机构-CN202222567410.7有效
发明人：陈鹏;唐潮;王洪兵;查进 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司;铭赛机器人科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B05C11/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双阀调节机构，包括：安装主板；第一安装板，第一安装板与安装主板相连，第一安装板安装有x向调节装置和z向调节装置，x向调节装置和z向调节装置相连，x向调节装置驱动z向调节装置沿x向位置调节，z向调节装置上安装有第一流体分配器，z向调节装置驱动第一流体分配器沿z向位置调节；第二安装板，第二安装板与安装主板相连，第二安装板上安装有第一y向调节装置，第一y向调节装置上安装有第二流体分配器，第一y向调节装置驱动第二流体分配器沿y向位置调节。本实用新型能够对第二流体分配器和第一流体分配器之间相对位置进行自动化调节，同时自动化调节精度高，可以避免人为操作造成的偏差，从而避免设备撞机。
调节机构

[发明专利]持续供液系统及供液控制方法-CN202310788820.0有效
发明人：周子翔;曲东升;张鹏;李长峰;赵亚军;马成稳;孙培 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B05C11/10 文献下载
摘要：本发明涉及供液技术领域，尤其涉及一种持续供液系统及供液控制方法，持续供液系统包括供液装置，所述供液装置装有胶液；缓存装置，所述缓存装置与供液装置连接，并将所述供液装置供应的胶液进行储存；出液装置，所述出液装置与缓存装置连接，待所述缓存装置的胶液储存量满足储存要求后，所述供液装置直接向出液装置进行供液，所述缓存装置在供液装置补液时，将自身储存的胶液供应给出液装置。本发明的持续供液系统，通过缓存装置从供液装置获取胶液并进行储存，当供液装置更换料桶以进行补液时，缓存装置对出液装置进行供液，在不增加设备占据空间的情况下，实现了不停机出胶，提升了工作效率。
持续系统控制方法

[发明专利]装配生产线及装配方法-CN202310649026.8在审
发明人：曲东升;查进;李长峰;裴侨解;王增辉;符健;白艳东;李坤;王洪兵;丁瑞;魏云飞;李刚;张浩;焦状武;陈辉;顾恭宇;罗文;陈鹏;夏俊生 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： F16B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种装配生产线，包括：工件上料装置，工件上料装置用于供给工件；装配件上下料装置，装配件上下料装置设于工件上料装置的一侧，装配件上下料装置用于供给组装在工件上的装配件，装配件上下料装置上具有识别机构，识别机构用于识别工件上的点胶位置信息；装配点胶设备，装配点胶设备设于装配件上下料装置的一侧，装配点胶设备接收工件和装配件，装配点胶设备能够识别工件的装配位置信息，并在装配件的轮廓与装配位置信息进行匹配后将装配件安装在工件上，然后根据点胶位置信息对装配件与工件连接处进行点胶固定。本发明具有将工件与产品进行自动化装配，装配和点胶效率高的优点。
装配生产线方法

[发明专利]UV固化装置及其使用方法-CN202310801910.9在审
发明人：陈鹏;曲东升;查进;李长峰;苏伟;黄伟;蔡瑞;吕贵涛;姜鹏 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B05D3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种UV固化装置及其使用方法，UV固化装置包括：底板，以及y向运动机构，y向运动机构安装在底板上；固化机构，固化机构与y向运动机构相连接，固化机构用于对点胶后的工件进行固化处理；检测机构，检测机构用于对固化机构进行检测，y向运动机构能够带动固化机构在固化位和检测位之间移动。由此，一方面，有利于提高检测效率，不需要频繁拆装固化机构；另一方面，有利于提高固化质量，从而提高产品质量，降低不良率。
uv 固化装置及其使用方法

[发明专利]双工位倾斜涂布装置及其涂布方法-CN201910774098.9有效
发明人：李长峰;曲东升;郜福亮;陈鹏;李刚;王国鑫;胡君君 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B05C9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种双工位倾斜涂布装置及其涂布方法，双工位倾斜涂布装置包括底座；多个立柱，间隔开设在底座上；支撑部，与多个立柱相连且由立柱支撑，每个立柱的上端超出支撑部向上延伸；两个凸台，间隔开且相对设在支撑部上，每个凸台的上表面分别形成为执行机构安装面；第一执行机构，设在一个凸台上，第一执行机构具有至少在第一方向倾斜的第一涂布模块，在第一方向倾斜的第一涂布模块能够对工件的一侧边沿进行涂胶；第二执行机构，设在另一个凸台上，第二执行机构具有至少在第二方向倾斜的第二涂布模块，在第二方向倾斜的第二涂布模块能够对工件的另一侧边沿进行涂胶。该双工位倾斜涂布装置能够提高空间利用率和作业效率，扩大作业范围。
双工倾斜装置及其方法

[发明专利]工件装夹治具、工件装夹方法-CN202310619340.1有效
发明人：曲东升;裴侨解;查进;王增辉;王洪兵;焦状武 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B05C13/02 文献下载
摘要：本发明涉及工装技术领域，尤其涉及一种工件装夹治具、工件装夹方法，工件装夹治具包括底座，底座设于传送轨道上；承载座，承载座设于底座上，并用于放置工件和装配件，承载座上设有用于夹持工件的工件夹持组件和用于夹持装配件的装配件夹持组件；角度调节机构，角度调节机构的固定端与底座连接，角度调节机构的活动端与承载座连接，以沿第一转动方向和第二转动方向调节承载座的角度。本发明的工件装夹治具，通过角度调节机构来沿第一转动方向和第二转动方向调节工件的角度，进而满足不同装配件的装配要求，提升点胶的质量和精度。此外，承载座能够同时输送工件和装配件，并能通过角度调节机构协调工件和装配件的装配角度，提高装配效率。
工件装夹治具方法

[实用新型]镜筒姿态调整装置-CN202321196256.5有效
发明人：裴侨解;查进 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种镜筒姿态调整装置，包括：底座、推出装置、旋转装置和承托装置，所述推出装置，安装于底座上方的一侧，所述旋转装置，安装于底座上方的另一侧，所述承托装置安装于底座上，所述承托装置位于推出装置和旋转装置之间，所述承托装置上放置有镜筒，所述推出装置用于将承托装置上的镜筒推向旋转装置后，与旋转装置相配合对镜筒施加夹持力，以使旋转装置带动镜筒旋转至所需角度，所述推出装置的顶出端转动连接有第一夹块，所述旋转装置的输出端固定连接有第二夹块，所述第一夹块与第二夹块相对设置，所述第二夹块的夹持面为基准面，本实用新型具有快速调整镜筒摆放角度的优点。
姿态调整装置

[实用新型]产品搬运机构-CN202320680013.2有效
发明人：王增辉;裴侨解;蔡瑞;查进 -专利权人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B05C13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种产品搬运机构，包括：对接装置，对接装置对接点胶设备的入料端或出料端，对接装置上输送有产品，对接装置用于将产品接驳至点胶设备的入料端或将产品从点胶设备的出料端接驳出来；供料装置，供料装置位于对接装置的一侧，供料装置用于承载多个产品；搬运装置，搬运装置设于对接装置的上方，搬运装置用于自上而下吸取产品并将产品从供料装置放置于对接装置或将产品从对接装置放置于供料装置。本实用新型利用对接装置对接点胶设备的入料端或出料端，从而实现产品输送和接收，通过搬运装置吸取产品后进行搬运，相较于推料装置的推动上料过程而言，本实用新型整个过程更加稳定，避免推动产品时出现的偏差、翻转、变形等问题。
产品搬运机构

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