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[发明专利]一种基于约束粒子滤波的无人机高精度对峙目标跟踪方法及系统-CN202211610811.4在审
发明人：马英红;李续楠;焦毅;刘伟;刘勤;张琰 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：一种基于约束粒子滤波的无人机高精度对峙目标跟踪方法，包括：S1、初始化无人机协同飞行模式；S2、定义机动目标的运动模型；S3、定义有源定位雷达无人机对目标的观测方程；S4、利用约束粒子滤波方法计算目标的位置和速度估计值；S5、利用Lyapunov导航向量场规划无人机目标跟踪路径；S6、计算生成新的粒子群；本发明还提供了相应的系统、设备和介质，通过对相关功能模块的存储利用，实现了基于约束粒子滤波的无人机高精度对峙目标的跟踪；本发明利用无源定位雷达探测误差范围对粒子的位置进行约束，有效减小了目标位置平均估计误差，提高了目标位置估计准确度，可用于协同侦察、目标搜索、通信中继等领域。
一种基于约束粒子滤波无人机高精度对峙目标跟踪方法系统

[发明专利]基于串行GLMB大批次集群目标跟踪方法、系统、设备及介质-CN202111156661.X在审
发明人：刘伟峰;赵智;刘启亮 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明基于串行GLMB的大批次集群目标跟踪方法、系统、设备和计算机，首先把一个集群目标分成多个子群，然后依次跟踪每个子群目标，由于每个子群目标中目标的数量较少，所以避免了GLMB滤波器在跟踪大量目标时，其后验分量数量急剧增加的问题。因为子群内部的成员之间是线性相关的，不同的子群之间是没有协作关系的。因为矩阵的不同特征值对应的特征向量是线性无关的，所以子群的数量可以通过计算位置矩阵的特征值个数来得到。在现实中，两个协作运动的目标，在前方的目标为父节点。所以可以使用两个顶点的速度向量和位置向量的内积来判断它们之间的父子关系。采用串行跟踪的方法节省了计算空间，实现了对大批次多结构集群目标的跟踪。
基于串行 glmb 批次集群目标跟踪方法系统设备介质

[发明专利]雷达装置以及物标追踪方法-CN201710040945.X有效
发明人：藤冈大辅 -专利权人：古野电气株式会社
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明提供一种雷达装置以及物标追踪方法。在具有TT功能的雷达装置中，通过简单的处理而仅提取冲突可能性高的物标，自动地追踪该物标。雷达装置(1)具备接近速度算出部(24)、追踪判定部(26)、追踪处理部(27)和显示控制部(22)。所述接近速度算出部(24)基于雷达天线(11)收发的电磁波的相位变化，算出得到了反射波的物标在电磁波的发送方向上的速度分量即接近速度。所述追踪判定部(26)基于所述物标的所述接近速度，判定是否进行该物标的追踪。追踪处理部(27)自动地追踪由追踪判定部(26)判定为进行追踪的物标。显示控制部(22)将追踪处理部(27)的追踪结果与雷达影像一起显示。
雷达装置及物追踪方法

[发明专利]一种旋转相控阵超天线周期数据率目标跟踪方法-CN201910025584.0有效
发明人：耿利祥;李纪三;侯娇;童卫勇 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七二四研究所
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种旋转相控阵超天线周期数据率目标跟踪方法，该跟踪方法在法线跟踪方式的基础上增加了跟踪请求控制模块，系统将雷达天线的实时方位和目标的运动参数传送给跟踪请求控制模块，跟踪请求控制模块根据天线的实时传送的时刻以及目标的运动参数，计算出目标的实时位置，当天线方位和目标的位置满足可跟踪条件时，发送跟踪命令调度请求，资源调度根据请求的目标位置立即给波控发送调度命令。跟踪请求控制模块只需判断可跟踪条件，只要条件满足就发送调度请求，由于天线可偏扫正负45°扇区范围，因此在扫描扇区范围内，最多可跟踪次数可以达到系统设定的最小时间间隔的数据率，从而突破天线周期数据率。
一种旋转相控阵天线周期数据目标跟踪方法

[发明专利]一种用于高效速度解模糊的汽车毫米波雷达波形设计方法-CN202010512804.5有效
发明人：房旭龙;厉瀚杰;王阶;孙双锁 -专利权人：华域汽车系统股份有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明提供一种用于高效速度解模糊的汽车毫米波雷达波形设计方法，包括：设定系统周期，并设定多种雷达波形的参数；对雷达目标在多个连续系统周期内交替发射多种雷达波形的信号，且每一系统周期内只发射一种雷达波形的信号；在每个系统周期，对雷达波形进行ADC采样；对其进行信号处理，以获得当前雷达目标的信息列表，并其记录到存储器中；根据当前和之前N个系统周期的雷达目标的信息列表进行速度解模糊，N≤M‑1；进行目标信息的校对；更新校对通过的雷达目标的速度信息。本发明的雷达波形设计方法每个系统周期只发射一种波形，以有效缩短系统波形的发射时间，减少整个雷达系统的更新周期；且减少所需的存储容量，降低解模糊出错的风险。
一种用于高效速度模糊汽车毫米波雷达波形设计方法

[发明专利]一种多层次智能航迹跟踪关联方法、电子设备及存储介质-CN202211616450.4在审
发明人：秦庆兵;储仲勋;裴爱蕊 -专利权人：安徽博微长安电子有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种多层次智能航迹跟踪关联方法、电子设备及存储介质，点迹凝聚获得点迹数据，将点迹数据分成1～N级；对第N级点迹数据进行过滤，并对过滤后的第N级点迹数据进行关联；若关联成功则结束；若关联失败，则调整点航关联参数，然后再对上一级点迹数据进行过滤，并对过滤后的该级点迹数据进行关联；重复上述步骤，直至关联成功或第1级点迹数据进行过滤并重复所述步骤至对过滤后的第1级点迹数据进行关联；对第1级点迹数据的关联之后结束关联操作。本发明的多层次智能航迹跟踪关联方法，具有能够提升航迹跟踪的连续性并且降低了目标航迹的丢失率等优点。
一种多层次智能航迹跟踪关联方法电子设备存储介质

[发明专利]一种基于弹道积分外推的测量船航捷仰角实时预报系统-CN202211443606.3在审
发明人：邓育民;何剑伟;饶爱水;胡上成;侯亚威;冯朝阳;伊瑞海;张煜昕;冯林溪;金浩 -专利权人：中国卫星海上测控部
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于弹道积分外推的航捷仰角实时预报的系统，该系统通过设计一种通用的目标航捷仰角实时预报计算框架，实现了利用多种引导源弹道数据及船位数据同时计算目标航捷仰角，解决了目标飞行偏差较大时航捷仰角预报的难题。本发明设计的航捷仰角实时预报显示视图，包括表格显示和图形显示。其中表格显示可实时观察预报的详细信息；图形显示可以直观地显示预报结果变化趋势。本发明采用数据与显示分离的方法，设计了通用的数据库表格，实现了引导源弹道、船姿船位数据的可配置性，适用于各种不同型号任务。
一种基于弹道积分测量船航捷仰角实时预报系统

[发明专利]一种基于时差门限的目标定位跟踪方法和时差定位系统-CN202211454837.4在审
发明人：彭平;陈兴龙;陈林;周彬;李斌;毕晓伟 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十九研究所
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于时差门限的目标定位跟踪方法和时差定位系统，包括以下步骤：首先获取当前时刻已确定目标，通过当前时刻目标的位置和速度信息对目标位置下一时刻的位置进行初步预测；丢弃距离相差很大的观测点，对满足距离要求的观测点进行收集；根据目标的位置和速度对目标进行精确的位置预测，根据精确预测的位置信息反算出测量时差；并计算观测点的测量时差；计算观测点的测量时差与预测点的观测时差之间的误差方差，只有测量时差误差方差低于一定时差门限的观测点，才认为是对待跟踪目标的新的观测信息，可以与待跟踪目标进行关联以及位置的更新计算，然后进入下一个观测时刻进行循环迭代，保持对目标的持续跟踪。
一种基于时差门限目标定位跟踪方法系统

[发明专利]利用不同脉冲重复频率组的雷达通信-CN202211177835.5在审
发明人：吴浩云;任东寅;萨蒂什·拉温德拉 -专利权人：恩智浦有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本公开的方面涉及雷达和雷达处理。如根据涉及由多个发射器发射并且从至少一个目标反射的多输入多输出(MIMO)互质雷达信号的一个或多个实施例可实施，反射的雷达信号通过基于与所述反射的雷达信号的相应啁啾组相关联的独特脉冲重复频率(PRF)解析与距离多普勒检测相关联的模糊来予以处理。应用相位补偿以补偿运动引发的相位偏置，并且此后，重构多普勒估计以提供所述反射的雷达信号的去混叠版本。
利用不同脉冲重复频率雷达通信

[发明专利]一种预测引导的多扩展目标量测集划分方法-CN202010106242.4有效
发明人：孙力帆;俞皓芳;彭勃;杨哲;常家顺;陶发展;付主木;普杰信;王旭栋 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种预测引导的多扩展目标量测集划分方法，在目标相近并且出现目标个数低估问题时，利用量测和预测高斯混合项均值的几何分布特点和多边形顶点的几何知识，重新调整由预测状态确定的不合理的初始聚类中心点，大大改善了目标相近情况下由不合理的预测信息造成跟踪精度不高的问题，有助于准确地划分量测集，提高目标状态和个数估计结果的准确度和稳定性，同时对量测集划分数的合理限制大大降低了计算量，极大地改善了多扩展目标跟踪算法的跟踪性能，通过大幅度缩小量测集划分数，极大地提高了算法的跟踪速度。
一种预测引导扩展目标量测集划分方法

[发明专利]一种适用于低信噪比环境下的墙后隐蔽目标跟踪方法-CN202211588324.2在审
发明人：郭世盛;姚禹;陈家辉;李虎泉;李念;崔国龙;孔令讲;杨晓波 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于低信噪比环境下的墙后隐蔽目标跟踪方法，应用于雷达跟踪技术领域。针对现有技术中复杂电磁环境使得回波中杂波与噪声多，导致成像质量差，进而难以跟踪目标的问题。本发明首先采用后向投影方法重构场景，然后，通过提取目标区域特征并基于岭回归思想建立目标模板，基于穿墙雷达目标成像机理和成像后目标特性建立距离向尺度变化小方位向尺度变化大的尺度池，然后基于相关滤波思想对下一帧目标进行跟踪，为适应穿墙雷达目标特征的变化每帧更新目标模板，最终动态估计目标区域并获得跟踪航迹；本发明可在低信噪比场景实现墙后隐蔽目标的精确跟踪。
一种适用于低信噪环境隐蔽目标跟踪方法

[发明专利]一种基于改进K-means聚类的旁瓣杂波跟踪方法-CN202211282120.6在审
发明人：张鑫;罗成全;周阳辰 -专利权人：中国航空工业集团公司雷华电子技术研究所
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于改进K‑means聚类的旁瓣杂波跟踪方法，属于雷达信息处理技术领域，具体包括通过设置合适的背景电平检测后所形成的疑似杂波目标数据集基础上，按空间关系通过引用数据挖掘技术的聚类方法进行的后处理操作，针对具体杂波目标数据集，根据频谱上分块杂波目标的数目进行初始化分类数Kin，经过迭代计算目标数据集中样本对象与聚类中心最小距离，对符合门限目标归为一类，迭代结束后合并最终聚类中心间距小于DL的所有类，确定聚类结果，并对类内目标数大于DG且类内距离小于DR的类作为杂波类进行保留。通过本申请的处理方案，能够准确的区分出强旁瓣杂波的范围与边缘。
一种基于改进 means 旁瓣杂波跟踪方法

[发明专利]多雷达机动目标跟踪和异步融合方法和装置-CN202210366695.X在审
发明人：陈林秀;赵佳佳;郝明瑞;张航;杨翔宇 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明提供一种多雷达机动目标跟踪和异步融合方法和装置，包括以下步骤：将雷达信息分割成公共视域信息和非公共视域信息两部分；确定目标的状态转移模型，进行本地滤波跟踪，得到目标信息后验概率假设密度的混合高斯形式；将混合高斯形式表征的后验概率假设密度传送到邻近可通信的雷达站点，结合雷达扫描时间，采用目标的状态转移模型将雷达信息递推到融合时刻；构建信息损失函数，基于最小化信息差异准则融合公共视域内的信息；得到的公共视域融合结果，将非公共视域内的信息通过补偿策略进行合并，得到最终的融合结果。本发明实现对机动目标有效跟踪的方法，且具有计算复杂度低、精度高等特点。
雷达机动目标跟踪异步融合方法装置

[发明专利]目标跟踪方法、装置、监控系统及存储介质-CN202010544084.0有效
发明人：何建争 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种目标跟踪方法、装置、监控系统及存储介质，属于安防技术领域。所述方法包括：确定第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息，局部融合信息是基于至少一个子融合信息得到，子融合信息是基于两个相邻的雷视设备检测的目标信息确定得到，目标信息包括对应的目标的位置信息，子融合信息包括对应的目标在全局监控区域内的全局标识，全局标识用于唯一指示全局监控区域中的一个目标，全局监控区域覆盖监控系统包括的多个球机的所有监控区域。将局部融合信息发送至第一球机，由第一球机对跨区域目标进行接力跟踪，以及对除跨区域目标之外的目标进行跟踪。如此，可以实现对目标从一个球机到下一个球机的接力跟踪。
目标跟踪方法装置监控系统存储介质

[发明专利]一种融合毫米波雷达与相机的区域目标跟踪方法-CN202211106749.5有效
发明人：罗鹏;何鑫;韩乃军 -专利权人：湖南华诺星空电子技术有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合毫米波雷达与相机的区域目标跟踪方法，其步骤包括：步骤S1:通过雷达进行数据采集，实时获取运动目标的信息；步骤S2:通过相机进行图像信息采集，使用深度学习中的神经网络提取图像中感兴趣的目标区域；步骤S3:利用目标跟踪算法对视频中的目标进行编号并跟踪;步骤S4:从运动的画面中提取出移动的感兴趣目标；步骤S5:将雷达目标和视频目标进行融合；步骤S6:对感兴趣目标进行持续跟踪与警戒。本发明具有原理简单、操作简便、精度更高等优点。
一种融合毫米波雷达相机区域目标跟踪方法