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[发明专利]一种基于半球谐振陀螺的隧道线型检测方法及系统-CN202310876477.5在审
发明人：王建锋;张传坤;隽鸿科;任佳婧;肖艳鹏;孙圆;刘晟;董金卫;刘臻玮 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供一种基于半球谐振陀螺的隧道线型检测方法及系统，涉及隧道检测定位领域，包括以下步骤：获取隧道检测车的初始状态信息，并建立坐标系；基于所述初始状态信息和坐标系，检测基于半球谐振陀螺的隧道检测车行驶轨迹和基于视觉的隧道检测车行驶轨迹；根据所述基于半球谐振陀螺的隧道检测车行驶轨迹和基于视觉的隧道检测车行驶轨迹，采用轨迹加权融合算法，得到融合后行驶轨迹，根据融合后行驶轨迹确定隧道线型。采用本发明能够降低检测成本并且完成隧道线型的高精度检测。
一种基于半球谐振陀螺隧道线型检测方法系统

[发明专利]一种全角模式半球谐振陀螺精确控制方法及系统-CN202310878243.4在审
发明人：王建锋;刘臻玮;隽鸿科;任佳婧;朱万祥;张传坤;刘晟;孙圆;王经波 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明公开了一种全角模式半球谐振陀螺精确控制方法及系统，涉及半球谐振陀螺控制技术领域，八电极分时控制算法确定当前工作的电极；x信号进行过零比较后将过零比较信号传输给相位跟踪器，相位跟踪器通过CORDIC算法输出与输入信号相位相同的本地载波；同时，x信号和y信号经过A/D采样之后分别进入控制模块的频相控制环路、幅度控制环路和正交控制环路，另外，半球谐振陀螺电信号解算得到的关键参数E、Q、L也作为输入进入到控制环路模块，进行半球谐振陀螺的精确控制；同时利用关键参数S、R计算半球谐振陀螺旋转的进动角并输出。本发明能够使全角模式半球谐振陀螺在大动态测量范围和长航时的工作条件下具备高精度测量的能力。
一种全角模式半球谐振陀螺精确控制方法系统

[发明专利]真空环境下半球谐振子振动特性批量化测试装置及方法-CN202310867978.7在审
发明人：王建锋;王经波;隽鸿科;任佳婧;杨磊;尹义壮;董金卫;孙圆;刘乘泓 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了真空环境下半球谐振子振动特性批量化测试装置及方法，涉及半球谐振陀螺技术领域，主要包括：信号激励单元、信号检测单元、真空测试单元和信号处理单元。信号激励单元用于产生激励信号并对谐振子施加激励。信号检测单元在半球谐振子在起振后，用于跟踪其任意时刻的振动状态。信号处理单元用于将数据自动采集并输送到计算机进行分析、处理，完成谐振子振动特性的检测。真空测试单元为半球谐振子的检测提供一个高度真空的测试环境。本发明通过信号激励单元向平面叉指电极施加激励信号，实现非接触激励从而使谐振子起振，完成谐振子振动特性的检测。本发明所提供的装置操作简便，可完成对谐振子振动特性的批量化测量。
真空环境半球谐振子振动特性批量测试装置方法

[发明专利]一种半球谐振陀螺仪高精度标定方法-CN202310895280.6在审
发明人：隽鸿科;刘运来;任佳婧;师钰璋;查道博;杨磊;代慧;张永哲;王建锋;张平 -专利权人：陕西航天时代导航设备有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种半球谐振陀螺仪高精度标定方法，包括：分别使半球谐振陀螺仪沿精密转台坐标系的X、Y、Z轴的正、负方向进行正转和反转，采集实际旋转角度与输出电压，并汇总成初始标定数据集；利用基于固定位置输出样本求1σ标准偏差法对所述初始标定数据集中的零偏误差进行分离，得到第一标定数据集；利用傅里叶逼近理论对第一标定数据集中的系统误差进行分离，得到第二标定数据集；利用箱线图法对第二标定数据集中的粗大误差进行分离，得到最终标定数据集；利用基于人工蜂群算法优化的ELM网络方法对所述最终标定数据集中的数据进行拟合，完成所述半球谐振陀螺仪高精度标定，通过该方法，可以提高半球谐振陀螺仪的标定精度。
一种半球谐振陀螺仪高精度标定方法

[发明专利]一种半球谐振陀螺的误差补偿方法及系统-CN202310868113.2在审
发明人：王建锋;董金卫;隽鸿科;任佳婧;刘运来;刘晟;孙圆;张传坤;尹义壮 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种半球谐振陀螺的误差补偿方法及系统，涉及陀螺技术领域，包括以下步骤：先根据半球谐振陀螺在全角模式下的工作原理建立误差动力学模型，根据误差动力学模型设计补偿信号来进行补偿控制，并构建bp神经网络进行非线性拟合，建立阻尼误差补偿模型；然后根据半球谐振陀螺的工作特性建立半球谐振陀螺温度模型，并构建bp神经网络，利用粒子群优化算法优化bp神经网络，得到温度误差补偿模型；最后提取阻尼误差补偿模型和温度误差补偿模型中的部分变量信息，对所述部分变量信息采用模糊控制实现半球谐振陀螺的误差补偿。本发明能够提高半球谐振陀螺的精度和零漂稳定性。
一种半球谐振陀螺误差补偿方法系统

[发明专利]一种半球谐振陀螺的振动隔离装置-CN202310904768.0在审
发明人：王建锋;刘乘泓;隽鸿科;任佳婧;代慧;董金卫;孙圆;刘晟;尹义壮 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C19/5691 文献下载
摘要：本发明一种半球谐振陀螺的振动隔离装置，第一阻尼元件开口与外壳顶部固定，第二阻尼元件开口与底座固定，每个拉簧下端固定在底座上，上端固定在支撑杆上，支撑杆下端固定在第二阻尼元件中，上端固定贯穿第一阻尼元件后突出在外壳上方，拉簧均匀分布在第二阻尼元件外侧，支撑杆与半球谐振陀螺固定连接；第一减振垫固定插接在拖盘上且下端与拖盘下端平齐，第一减振垫上搭接有第二减振垫，拖盘下端面贴合有第三减振垫，第一、第二和第三减振垫形成上下分布的圆柱状通孔，减振套筒自下而上固定插接在通孔中且上端与第二减振垫上端平齐，螺栓贯穿减振套筒并紧固在金属基座中，第二和第三减振垫被夹紧在螺栓和减振套筒之间。
一种半球谐振陀螺振动隔离装置

[发明专利]一种杯形陀螺正交控制的实现方法-CN201911154209.2有效
发明人：潘红梅;南慧杰;毛露;查道博;任佳婧;王涛 -专利权人：陕西航天时代导航设备有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01C19/5691 文献下载
摘要：本发明公开了一种杯形陀螺正交控制的实现方法，包括以下步骤：步骤1：获取带电杯形陀螺的48端电极信号；步骤2：利用选频网络滤除所述48端电极信号中的杂波信号，并选取与杯形陀螺本体谐振频率相关的有效信号；步骤3：通过第一参考信号对所述有效信号进行解调，得到第一频差信号；步骤4：利用滤波校正电路对所述第一频差信号进行滤波校正，得到第二频差信号；步骤5：利用第二参考信号对所述第二频差信号进行调制，实现正交控制。本发明利用这种方法改善了陀螺正交漂移现象，提高陀螺的精度。
一种陀螺正交控制实现方法

[发明专利]扰性支撑组件的加工装配方法-CN202211255470.3在审
发明人：耿东恒;贾智学;王涛;任佳婧 -专利权人：陕西航天时代导航设备有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B23H5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种扰性支撑组件的加工装配方法，包括以下步骤：s1、分别在内支撑和外支撑周向上加工出分布于四个象限上的四个细颈，并在内支撑和外支撑上均加工出定位部，s2、将内支撑与外支撑套装在一起并通过定位部定位确保内支撑和外支撑相对的细颈中心重合，s3、将内支撑和外支撑进行焊接，s4、加工出软化缝隙；采用该方法在将内、外支撑装配前没有软化缝隙，不存在在装配时导致细颈受伤的风险，因此内、外支撑可采用0.005mm左右的紧配合，从而提高内、外细颈中心重合度；没有加工软化缝隙时，内、外支撑造成的弹性微变形不会影响组装精度。
支撑组件加工装配方法

[发明专利]一种谐振子激光去重平衡工艺-CN202111062994.6在审
发明人：王涛;任佳婧 -专利权人：陕西航天时代导航设备有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01M1/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种谐振子激光去重平衡工艺，其特征在于：通过激光去重装置谐振子周向上四等分圆周角度的侧壁进行标刻去重，标刻去重过程中对距离偏重部位越近的标刻部位标刻深度越大，越远离偏重部位的标刻深度越小，反复检测谐振子平衡状态，多次进行标刻去重从而使谐振子达到平衡；采用上述技术方案通过激光去重设备通过减重的形式，去除谐振环上多余重量，从而使谐振子达到平衡，相比传统的加重找平衡的方法，由于采用激光去重，能够重复检查精准去重，操作方便，找平效果好。
一种谐振子激光平衡工艺

[实用新型]一种为谐振子安装压电片的工装-CN201822156438.5有效
发明人：王涛;耿东恒;贾智学;任佳婧;查道博 -专利权人：陕西航天时代导航设备有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： F16B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种为谐振子安装压电片的工装，包括呈管状的底座(1)，在所述的底座一端固连有定位环(2)，在所述的定位环上圆形阵列有一组放置压电片的定位槽(2‑1)，在所述的定位环侧壁上设有一组与各定位槽连通且一一对应的锁定槽(2‑2)，在所述的锁定槽内设有设有能将压电片(A)顶紧固定在定位槽内的顶紧装置(3)，在所述的定位环上活动设置有压环(4)，所述的压环置于底座(1)内腔，在所述的压环与定位环接触一面设有一组与定位槽相匹配的压齿(4‑1)，在所述的定位环上与压环相对的一侧设有与定位环紧密贴合且能拆卸的底板(5)，在所述的压环和定位环上均设有位置对应且与谐振子底面通孔匹配的定位孔(6)。
定位环定位槽压电片压环谐振子底座工装匹配锁定底板本实用新型顶紧装置活动设置紧密贴合圆形阵列定位孔侧壁底面顶紧固连内腔通孔压齿有压拆卸连通

[实用新型]一种新型高振幅金属杯形陀螺仪的谐振子-CN201822155858.1有效
发明人： 任佳婧;贾智学;王伟东;王涛;耿东恒 -专利权人：陕西航天时代导航设备有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G01C19/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型高振幅金属杯形陀螺仪的谐振子，包括导振环(1)、谐振环(2)和底端面(3)，所述的导振环(1)、谐振环(2)和底端面(3)围成杯形，所述的导振环(1)与所述的底端面(3)相连，在所述的底端面(3)中心设有置于导振环(1)内腔的支撑柱(4)，在所述的支撑柱(4)上设有安装孔(5)，在所述的底端面(3)上绕底端面(3)中心圆形阵列有一组相互间隔的圆孔(6)。
底端面振环高振幅金属杯陀螺仪谐振环谐振子支撑柱本实用新型中心圆形安装孔成杯形内腔圆孔

[实用新型]香皂纸自动出纸机-CN201720676910.0有效
发明人： 任佳婧;宋文斌 -专利权人： 任佳婧
申请日： 2017-06-12 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： A47K10/42 文献下载
摘要：提供一种香皂纸自动出纸机，具有机体，所述机体内部设有可升降的香皂纸盒且机体前壁上设有与香皂纸盒上端对应的出纸口，所述机体内部设有出纸装置且出纸装置位于香皂纸盒的上方，所述出纸装置与设于机体内部的自动检测控制单元连接并通过自动检测控制单元控制出纸装置工作后实现置于香皂纸盒内的香皂纸伸出出纸口供人们使用。本实用新型通过设于机体内的自动检测控制单元根据检测的信息控制出纸装置，使香皂纸盒内的香皂纸伸出出纸口供人们使用，实现香皂纸的自动化出纸，无须专人看管，有效避免了香皂纸的浪费，为人们带来便利，结构简单，设计合理，感应灵敏，香皂纸出纸速度快，值得应用推广。
香皂纸出纸装置香皂纸盒出纸自动检测控制机体内部自动出纸机伸出本实用新型单元控制单元连接感应灵敏信息控制出纸口可升降上端前壁自动化便利检测应用

[实用新型]一种新型动调陀螺仪前置放大电路-CN201621192079.3有效
发明人： 任佳婧;耿东恒 -专利权人：陕西航天时代导航设备有限公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： G01C19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型动调陀螺仪前置放大电路，包括激磁电压，所述激磁电压信号连接有X路传感器线圈与Y路传感器线圈，即X路传感器线圈与Y路传感器线圈共用一路激磁电压，所述X路传感器线圈的信号通过运放差分放大电路放大后由X路前放输出端输出，所述Y路传感器线圈的信号通过运放差分放大电路放大后由Y路前放输出端输出。通过差分电路的设计，去除了传统大体积的隔离变压器，从而大大减小了前置放大电路的体积，同时提高了前置放大电路的可靠性与工艺性，使动调陀螺仪小型化得以实现。
一种新型陀螺仪前置放大电路

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