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[发明专利]汽车绕障方法、装置、电子设备及存储介质-CN202311086780.1在审
发明人：肖开兴;邱利宏;黎万洪;孙秋;刘一荻 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车绕障方法、装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。本发明提供的方案在绕障过程中无需倒退，降低绕障复杂性，提高绕障成功率。
汽车方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种交通目标轨迹预测方法及可读存储介质-CN202210752011.X有效
发明人：林仲涛;张忠旭;杨东方;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种交通目标轨迹预测方法及可读存储介质，该方法借助了交通可移动区域的高精地图信息、目标交通物体的历史轨迹信息、以及目标周围预设定范围内的交通参与者的历史轨迹信息并进行坐标重叠，从而基于高精地图能够确认目标交通物体及其周围的交通参与者的运行区域及轨迹特征，因此利用残差神经网络构建交通轨迹预测模型并基于这些特征信息进行训练自动调整模型参数以达到最佳匹配效果后，即可针对目标交通物体的交通参与者类型和运行轨迹加以准确和客观的预测，从而具备针对不同类型的交通参与者以及较复杂的交通环境的轨迹预测能力以及较高的预测准确性，提高交通目标轨迹预测判断的准确性和技术应用适应能力。
一种交通目标轨迹预测方法可读存储介质

[发明专利]用于匝道场景的车速控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310967566.0在审
发明人：程云川;邱利宏;李继祥 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于匝道场景的车速限制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：在车辆驶入具有匝道区域的匝道场景的情况下，确定车辆与匝道区域之间的位置关系；基于位置关系，对匝道场景中车辆行驶的路段进行分段，得到行驶路段集；确定与行驶路段集中的每一行驶路段匹配的限制速度；基于每一行驶路段匹配的限制速度，对应地控制车辆在行驶路段集中的每一行驶路段中行驶。本申请能够基于车辆与匝道区域之间的位置关系，对匝道场景中的行驶路段进行分段划分，进而为每一行驶路段匹配限制速度，使得车辆在具有行驶路段多样化的匝道场景中行驶更加安全，进而能够提高车辆在匝道场景中的通行效率和稳定性。
用于匝道场景车速控制方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶障碍目标轨迹拟合方法、系统、车辆及存储介质-CN202111665893.8有效
发明人：徐榕;邱利宏;王晟;汪哲文 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明请求保护一种自动驾驶障碍目标轨迹拟合方法，涉及自动驾驶技术领域。根据障碍物目标的位置，横纵坐标变化及横纵向车速变化性、目标出现的时长，目标的稳定性确定目标的置信度；当目标的置信度低于标定阈值时，将目标筛除；根据本车的横纵向车速及航向角构建障碍目标上一周期本车坐标系到本周期本车坐标系中的变换矩阵，计算并描绘障碍物目标的历史点迹，并根据变换矩阵将目标历史点迹转换至当前本车坐标系下，用最小二乘法拟合障碍物目标的历史轨迹，构建单个障碍物目标的轨迹方程，根据障碍物目标出现的时长、置信度，运动轨迹给不同障碍物目标的轨迹方程系数分配权重，获得最终车流轨迹方程，确定自动驾驶行车轨迹。
自动驾驶障碍目标轨迹拟合方法系统车辆存储介质

[发明专利]进入匝道的变道控制方法及装置、存储介质、电子装置-CN202310746615.8在审
发明人：谭炼;李振;邱利宏;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种进入匝道的变道控制方法及装置、存储介质、电子装置，属于车辆控制领域，其中，该方法包括：根据地图导航数据识别目标车辆的行车前方是否存在匝道场景；若行车前方存在匝道场景，确定目标车辆相对匝道口的间隔车道数和目标车辆的行驶速度；根据间隔车道数和行驶速度在多个待选时机中选择进入匝道口的变道时机，以及根据行驶速度计算变道转角；根据变道时机和变道转角控制目标车辆进入匝道口。通过本发明实施例，解决了相关技术中车流密度较大时变道难度大的技术问题，基于间隔车道数和行驶速度灵活创造多次变道时机，提高了入匝道变道的灵活性，同时保证了车辆的通行效率和稳定性，提高了入匝道场景变道的成功率和安全性。
进入匝道控制方法装置存储介质电子

[发明专利]一种车辆轨迹预测方法、系统及存储介质-CN202310611501.2在审
发明人：张涛;肖友;郑文;杨东方;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆轨迹预测方法、系统及存储介质，方法包括：获取目标车的历史轨迹，进行特征编码提取每个目标轨迹时序上的特征；计算每个目标轨迹的边缘特征矩阵，将所述边缘特征矩阵和所述每个目标轨迹时序上的特征输入图神经网络，提取目标之间的交互信息，利用多头自注意力机制强化所述交互信息；将强化后的交互信息和每个目标轨迹时序上的特征进行拼接，通过多层感知器模块预测目标的横向变道行为；将强化后的交互信息输入至并行轨迹预测解码器，将并行输出的轨迹预测结果中得分最高的作为最终预测轨迹。本发明实现了不需要地图信息仅通过车辆的历史轨迹信息进行车辆轨迹预测，提升车辆行驶的安全性。
一种车辆轨迹预测方法系统存储介质

[发明专利]目标对象的检测方法、装置、车辆及存储介质-CN202310728859.3在审
发明人：徐光宇;邱利宏;严旭;张涛;潘永斌 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种目标对象的检测方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：通过多个声学传感矩阵获取车辆所处环境的声学信息；基于声学信息，确定目标对象相对于车辆的位置信息、目标对象的类型和目标对象相对于车辆的运动信息；将目标对象的类型、目标对象相对于车辆的位置信息和目标对象相对于车辆的运动信息确定为目标对象的声学检测结果。这样，可以通过多个声学传感矩阵获取车辆所处环境的声学信息，然后利用声学信息得到目标对象相对于车辆的位置信息、目标对象的类型和目标对象相对于车辆的运动信息，规避掉现有车辆单纯依靠光学相机、毫米波雷达和/或激光雷达进行目标对象检测带来的缺陷，从而提高了目标对象的检测结果的准确性。
目标对象检测方法装置车辆存储介质

[发明专利]行驶策略确定方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310748685.7在审
发明人：黎万洪;孙正海;肖开兴;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种驶策略确定方法、装置、计算机设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。行驶策略确定方法应用于第一车辆，行驶策略确定方法包括：根据第一车辆的当前行驶状态，确定第一速度阈值；获取第一车辆与第二车辆的速度差；在当前行驶状态为避让状态，且第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度值的情况下，将当前行驶状态保持为避让状态；确定与避让状态对应的目标行驶策略。当第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度值时，第一车辆保持为避让状态。第一车辆需要进行长时间的加速或减速，以与第二车辆的速度差大于或等于第一速度值，避免第一车辆过早解除避让状态；避免了第一车辆在短时间内反复切换为避让状态。
行驶策略确定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]自动驾驶混合决策控制方法及系统-CN202310340256.6在审
发明人：金书峰;孙正海;邱利宏;谯睿智 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种自动驾驶混合决策控制方法及系统，属于自动驾驶技术领域。方法包括：采集实时场景信息预构建多个驾驶策略方案；基于汽车运动学模型构建强化学习的状态空间，并在状态空间中构建并训练基于所述强化学习的、每个驾驶策略方案下的两个预设端之间的自动驾驶控制模型；基于在线Q网络函数构建模型不确定性评估模型，并分别对各自动驾驶控制模型进行不确定性评价，获得各自动驾驶控制模型的不确定性；对比各自动驾驶控制模型的不确定性，筛选出不确定性最低的自动驾驶控制模型对应的驾驶策略方案作为目标驾驶策略方案，并基于目标驾驶策略方案执行后续自动驾驶控制。本发明方案提高了自动驾驶决策方案在陌生环境中的适应能力。
自动驾驶混合决策控制方法系统

[发明专利]一种智能驾驶车辆的行车状态评估方法及其系统-CN202310664466.0在审
发明人：郑文;张鸿杰;杨东方;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F18/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶车辆的行车状态评估方法及其系统，方法如下：采集车辆行驶过程中自动驾驶模块产生的数据信息，根据评估指标对数据信息进行筛选；对筛选后的数据信息进行本地存储；对保存的数据进行解析，还原成数据在车辆上的状态，基于评估功能规则对还原后的数据进行模块功能类评估、模块性能类评估，得到自动驾驶模块在功能上和性能上的评估结果；根据评估结果生成评估报告；本发明完善车辆的评估纬度，且对车辆自身模块的功能与性能进行评估。
一种智能驾驶车辆行车状态评估方法及其系统

[发明专利]用于控制车辆变道的方法、装置及存储介质-CN202310409792.7在审
发明人：马晨翔;潘其龙;邱利宏;贺勇 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于控制车辆变道的方法、装置及存储介质，应用于自动驾驶车辆。该方法包括：接收变道信号；获取目标车道位置信息；根据目标车道位置信息确定自动驾驶车辆的初始变道路径；确定自动驾驶车辆的运动学约束；基于初始变道路径和运动学约束确定目标优化函数；通过目标优化函数确定自动驾驶车辆的目标变道路径；根据目标变道路径生成对应的控制决策，以控制自动驾驶车辆行驶。本申请能通过自动驾驶车辆的运动学约束进一步生成自动驾驶车辆的目标变道路径，考虑了规划路径的全局性，有利于更加高效地规划出合理的路径。
用于控制车辆方法装置存储介质

[发明专利]一种获得平滑预测轨迹的方法、装置及存储介质-CN202310001357.0在审
发明人：林仲涛;张忠旭;严旭;杨东方;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F18/23213 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种获得平滑预测轨迹的方法、装置及存储介质，该方法包括，获取本车运动状态、目标运动状态和周围环境信息；根据获取的所述本车运动状态、目标运动状态和周围环境信息进行预处理，根据所述预处理结果生成训练样本；根据生成的所述训练样本采用K‑Means算法，通过聚类方式，获得聚类轨迹；建立神经网络模型，将获得的所述聚类轨迹输入所述神经网路模型中，通过所述神经网路模型转化输出，得到训练轨迹，并与所述聚类轨迹比对，得到预测轨迹。其目的是：用来解决背景技术中指出的现有的轨迹预测方法在车辆未来轨迹预测中可能会出现横向抖动或锯齿形折线，不符合车辆实际运动规律的问题。
一种获得平滑预测轨迹方法装置存储介质

[实用新型]车载智能灯及汽车-CN202320684761.8有效
发明人：潘永斌;刘一荻;严旭;杨东方;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： F21V21/088 文献下载
摘要：本实用新型涉及车载用灯技术领域，为了实现上述目的，本实用新型提供了一种车载智能灯及汽车，其中车载智能灯包括内部设置有LED灯的灯壳和灯座，灯壳为筒状结构且灯壳中部安装有灯座，灯壳中部安装有摄像头，灯壳还设置有扩音口，灯座包括座夹，摄像头与座夹呈180度设置，灯壳中部还设置有用于调节LED灯亮度的亮度调节组件，还包括内部设置有LED灯的灯壳和灯座，灯壳为筒状结构，灯壳中部安装有所述灯座，灯座的座夹可以轻松夹持在后视镜等结构上。灯壳中部安装有摄像头，灯壳还设置有扩音口，扩音口内部设置有音频输入的话筒和输出音频的喇叭，使用时用户通过摄像头进行视频输入，在触摸屏上可以看到对方的人像，从而进行音视频交流。
车载智能汽车

[发明专利]一种目标轨迹预测方法、装置、设备、车辆及存储介质-CN202310000883.5在审
发明人：杨东方;罗亦扬;邱利宏;连静 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明属于车辆轨迹预测技术领域，具体涉及一种目标轨迹预测方法、装置、设备、车辆及存储介质。一种目标轨迹预测设备，包括有定位模块、信号采集模块和处理器，所述处理器用于将所述信号采集模块采集到的数据进行处理，提高轨迹预测精度。根据车辆行驶状态实时地获得动态搜索的范围，结合预设的路段广度优先搜索算法，得出被测车辆可能行进的车道路段，之后进行渲染，划分格栅输出可能路段的稠密候选点。对被测车辆的行驶状态信息及道路进行监测，实时调整搜索范围，减少了大量冗余数据的产生，节省算力，由于搜索范围会根据被测车辆的行驶状态信息实时调整，提高了轨迹预测的精度。
一种目标轨迹预测方法装置设备车辆存储介质

[发明专利]本车道前向目标切出概率预测方法、装置及存储介质-CN202211498752.6在审
发明人：王晟;周晓宇;任凡;陶小松;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，提供一种本车道前向目标切出概率预测方法、装置及存储介质，预测方法包括：步骤S1、筛选出本车道上本车前向距离最近的车辆，作为预测切出概率的目标车辆；步骤S2、根据历史指定时长内所述目标车辆与所述本车道的车道线的横向相对位置，规划出与不同所述横向相对位置对应的横向区域和切出概率值，并形成规划表；步骤S3、筛选出影响所述目标车辆切出概率的交互车辆。本申请的预测方法既考虑了目标车辆周边的复杂交通环境，划分了交互车辆的多种语义行为，并且还考虑了目标车辆基于物理运动的实际情况，使得最终计算出的目标车辆的切出概率更加准确，并且可快速响应，具有较高的灵敏性。
车道目标概率预测方法装置存储介质

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