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[发明专利]用于预测和检测车辆不稳定性的系统和方法-CN202210577770.7在审
发明人： E·阿萨迪;S·A·纳希迪;S·卡萨伊扎德马哈巴迪;张玉彪;谭华林;N·梅赫拉比 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：提供了用于控制车辆的系统和方法。该系统和方法包括传感器系统和处理器，处理器被配置为执行程序指令，以使至少一个处理器：从传感器系统接收车辆的横摆率值、横向加速度值和纵向速度值；基于横摆率值、横向加速度值和纵向速度值确定侧滑角参数值；基于侧滑角参数值和横摆率值确定相图角，其中相图角各自表示横摆率和侧滑角的相图中车辆的横摆率和侧滑角之间的角度；至少基于相图角检测或预测车辆不稳定性；以及当检测到或预测到车辆不稳定性时，控制车辆的运动以至少部分地校正车辆不稳定性。
用于预测检测车辆不稳定性系统方法

[发明专利]空气悬架控制方法、装置、设备及可读存储介质-CN202211364577.1在审
发明人：吴光强;谭小强;李泽凡;鞠丽娟 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种空气悬架控制方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括步骤：获取车辆的空气悬架的高度波动信号；根据所述高度波动信号，确定所述车辆的行驶工况；选取与所述行驶工况对应的高度调整精度；根据所述高度调整精度，调整所述空气悬架的高度，以供所述空气悬架的自适应调整的高度效果适应不同行驶工况，避免所述空气悬架频繁充放气。本申请实现了根据车辆的空气悬架的高度波动信号，确定行驶工况，从而根据行驶工况选取适应的高度调整精度，根据该精度，控制空气悬架自适应调整的高度效果，从而使得车辆适应不同的行驶工况，避免所述空气悬架频繁充放气。
空气悬架控制方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种基于核的近似动态规划的车辆稳定性控制方法-CN202211461509.7在审
发明人：郭洪艳;谭中秋;刘俊;郭景征;赵旭;刘嫣然 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于核的近似动态规划的车辆稳定性控制方法，首先建立轮胎非线性的车辆稳定性控制模型；然后采集样本数据并进行核特征的构建；然后建立基于核的近似动态规划学习规则；最后求解迭代得到最优控制量作用到智能车上；本方法能够采用核函数作为基函数实现更好的非线性映射关系，采用近似线性相关分析实现核方法的稀疏化，得到核词典，能够利用基于核函数的带有遗忘因子递归最小二乘和时序差分算法来进行控制器和评价器权重迭代更新，具有自适应学习的能力，本方法可以实现车辆模型与车辆数据的融合，防止过度依赖数据和模型的精准，可以更好的对车辆横摆角速度跟踪控制来实现对车辆的稳定性控制。
一种基于近似动态规划车辆稳定性控制方法

[发明专利]用于爆胎车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质-CN202211590208.4在审
发明人：刘泽;杨鼎晨;张洪超;肖柏宏 -专利权人：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明涉及爆胎车辆控制技术，具体地涉及一种用于爆胎车辆控制的方法、车辆控制装置、车辆和计算机可读存储介质。该方法包括：A、接收车辆状态信息，车辆状态信息包括实时胎压和车速；B、在胎压和车速满足特定条件的情况下，基于由车载智能驾驶模块生成的轨迹规划信息以及由驾驶员输入的转向盘输入转角判断是否出现驾驶员误操作；以及C、若判定出现驾驶员误操作，则基于用于将车辆制动减速至安全速度的纵向控制策略生成第一指令以输出至纵向执行器并且基于用于维持车辆的横向稳定性的横向控制策略生成第二指令以输出至横向执行器，以代替驾驶员对车辆进行接管控制。
用于车辆控制方法装置存储介质

[发明专利]车辆扭矩的控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211678613.1在审
发明人：刘志刚 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆扭矩的控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于包括发动机、动力电池及至少两个驱动电机的混合动力车辆，方法包括：获取车辆状态参数、车辆的轮距及动力电池的预分配扭矩；基于预设分配系数将预分配扭矩分配为第一分配扭矩和第二分配扭矩；若车辆状态参数满足预设条件，确定前轮正在通过凸面路况；基于行驶车速和轮距，确定后轮等待通过凸面路况的时间窗口；在时间窗口内，控制第一分配扭矩转移至第二驱动电机；若后轮正在通过凸面路况，在时间窗口内，控制第二驱动电机的第一分配扭矩和第二分配扭矩均转移至第一驱动电机；在车辆通过凸面路况时，增加前轮或后轮的驱动扭矩，降低后轮的滑移率，车辆保持平顺性。
车辆扭矩控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆行为稳定系统-CN201911069654.9有效
发明人：佐佐木仁;广田雅洋;小岛武志;大久保直人 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：一种车辆行为稳定系统，其包括：横摆转矩施加装置，其被配置为向车辆施加横摆转矩；车辆行为稳定控制单元，其被配置为选择性地控制所述横摆转矩施加装置，使得相对于开始阈值和结束阈值根据计算出的后轮滑移角来稳定车辆行为；以及阈值校正单元，其被配置为根据计算出的后轮滑移角的变化率和/或计算出的车身滑移角的变化率来对所述开始阈值和所述结束阈值进行校正。
车辆行为稳定系统

[发明专利]用于自主交通工具的晕动症检测系统-CN202180045656.3在审
发明人： R·特雷兹 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本文所描述的技术包括检测交通工具内的用户所经历的晕动症的程度。生理数据(心率、心率变异性参数、血容量脉冲、氧值、呼吸值、皮肤电反应、皮肤电导值等)、眼睛注视数据(例如，用户的图像)交通工具运动数据(例如，加速度计、指示交通工具振荡的陀螺仪数据)的合适组合可被用于标识用户所经历的晕动症的程度。可以执行一个或多个自主动作以预防用户所经历的晕动症程度的升级或减轻用户当前所经历的晕动症的程度。
用于自主交通工具晕动症检测系统

[发明专利]一种无人自行车控制方法及系统-CN202111034490.3有效
发明人：林海;王小冬;李晓辉;李杰;赵毅;董媛 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人自行车控制方法及系统，建模得到自行车系统的动力学模型；对自行车系统的动力学模型进行线性化处理得到线性模型；采集车身倾斜角度与给定期望值的偏差以及自行车行驶速度，输入线性模型中得到车身倾斜角与把手转向角的单输入单输出模型，设计基于指数趋近律的自适应滑模控制器；根据自适应控制器求解得到把手转向角和自行车设定转速值，根据把手转向角通过步进电机控制自行车的前叉系统转向，使用FOC方法利用自行车设定转速值和自行车给定转速值的偏差调节电流控制电机的转速，实现自行车的自平衡控制。为无人自行车系统的设计与实现提供了一种思路，对系统中每个环节的处理确保了整个系统的可靠性和可行性。
一种无人自行车控制方法系统

[发明专利]车轮半径修正方法、装置、设备及存储介质-CN202110932810.0在审
发明人：柳少康 -专利权人：北京车和家信息技术有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种车轮半径修正方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在车辆的第一组车轮的车轮半径与第二组车轮的车轮半径不相等时，检测第一组车轮每旋转一周时第二组车轮的平均旋转圈数，第一组车轮和第二组车轮中的其中一组为前轮，另一组为后轮，第二组车轮的车轮半径为预先设定的车轮半径，根据平均旋转圈数和第二组车轮的车轮半径，确定第一组车轮的车轮半径并修正，通过上述过程，第一组车轮的车轮半径的修正方法简单，计算量小，可以及时响应修正结果，因此也可以及时准确的计算行驶参数以准确的控制车辆的行驶状态，进而可以很好的保证车辆驾驶的安全性。
车轮半径修正方法装置设备存储介质

[实用新型]飞机牵引滑行系统的横向主动回稳控制系统-CN202222205342.X有效
发明人：秦嘉浩;刘晋旺;张威;白杰;吴昊;申杰;张恩重 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种飞机牵引滑行系统的横向主动回稳控制系统，四组飞轮机构分别设置在牵引车主机体的四个配重位置上，且相对于牵引车纵向中心轴呈两两对称分布；飞轮机构包括动量飞轮、盘式电机和飞轮安装座；飞轮安装座具有一用于容纳动量飞轮和盘式电机的圆柱形安装空间；盘式电机固定在所述圆柱形安装空间的底部，一个或多个动量飞轮安装在盘式电机的动力输出轴上；传感器单元用于采集牵引车的横向失稳状态信号；控制单元用于根据采集的牵引车横向失稳状态信号，判断牵引车的横向失稳程度，计算横向失稳干扰力矩，应用动量矩定理，通过控制盘式电机的转速，实现动量飞轮的快速启动、加速及平顺卸荷，输出力矩，保证牵引车的主动回稳控制。
飞机牵引滑行系统横向主动回稳控制系统

[发明专利]抑制车辆制动抖动的方法、系统及车辆-CN202210851652.0在审
发明人：董威;付斌;裴金顺;刘冰;张德志 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种抑制车辆制动抖动的方法、系统及车辆，该方法包括：确定车辆出现制动抖动，通过控制预置液压控制系统的出液阀开度和时长，降低所述液压控制系统的刚度以抑制车辆制动抖动，在不增加制动系统成本前期下，利用车辆现有元件，通过逻辑控制，实现抑制车辆制动抖动。
抑制车辆制动抖动方法系统

[发明专利]车辆起步控制方法、装置、电子设备及车辆-CN202110816405.2在审
发明人：武达;于海兴;牛树宽;申佳佳;刘明月 -专利权人：北京汽车股份有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本申请提供的一种车辆起步控制方法、装置、电子设备及车辆，应用于车辆技术领域，在接收到对于电动汽车的启动指令时，获取电动汽车的起步状态，当起步状态为制动工作状态时，以第一扭矩输出速率驱动电动汽车，当起步状态从制动工作状态切换到制动空闲状态后，将所述第一扭矩输出速率切换至第二扭矩输出速率，第二扭矩输出速率小于第一扭矩输出速率。通过适应于车辆起步时的不同起步状态输出不同的扭矩输出功率，使得车辆在起步时的扭矩输出功率可以平缓上升，降低了车辆起步产生的推背感，防止了车辆抖动，提高起步平顺性和舒适性。
车辆起步控制方法装置电子设备

[发明专利]一种考虑轮胎纵向动力学扰动的汽车侧向稳定性控制方法-CN202210986180.X在审
发明人：李绍松;王旭阳;周庆斌;姜俊辰;卢晓晖;于志新;金羡;范阳群 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：一种考虑轮胎纵向动力学扰动的汽车侧向稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括期望横摆角速度计算模块、LTV‑MPC控制器和CarSim汽车模型；期望横摆角速度计算模块用于确定期望的横摆角速度；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车横向车速、纵向速度、横摆角速度以及四个车轮的角加速度；LTV‑MPC控制器优化求解出汽车的前轮转角并输入给CarSim汽车模型，实现汽车的横摆角速度跟踪控制。
一种考虑轮胎纵向动力学扰动汽车侧向稳定性控制方法

[发明专利]基于驾驶行为的弯道速度控制系统、方法、设备及存储介质-CN202211528119.7在审
发明人：朱书林;毛健;杜军洋 -专利权人：知行汽车科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明属于车辆控制技术领域，具体涉及一种基于驾驶行为的弯道速度控制系统、方法、设备及存储介质，包括弯道速度优化模块，弯道速度优化模块用于接收实时车速信息、弯道环境信息、加速信息、制动信息、速度调节信息及功能开关信息，通过弯道速度优化算法得出优化后的弯道速度控制信息；弯道速度控制信息用于控制车辆弯道速度。本发明在当前辅助驾驶或自动驾驶弯道降速功能基础上，引入一种基于驾驶行为的弯道速度控制系统及控制方法，对提高驾驶的安全性、舒适性以及提高驾驶员体验感有着重要的意义。
基于驾驶行为弯道速度控制系统方法设备存储介质

[发明专利]用于自主车辆的反馈-CN201780084514.1有效
发明人：盖·霍特森;马里亚姆·穆萨伊;维迪亚·纳里亚曼特穆拉里;金尼什·J·简 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2017-01-24 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：控制器在行驶期间接收传感器数据并将其提供给服务器系统。乘客还以总体评级、行驶异常标记和道路异常标记中的一些或全部的形式提供关于行驶的反馈。传感器数据和反馈被输入到训练算法，诸如深度强化学习算法，所述深度强化学习算法更新人工智能(AI)模型。然后，更新的模型被传播到一个或多个自主车辆的控制器，然后所述控制器使用更新的AI模型执行自主导航和碰撞避免。
用于自主车辆反馈