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[发明专利]一种用于作业车辆下车支撑调平的控制系统及控制方法-CN202310622434.4在审
发明人：叶家良;徐蕾;张勇;秦豪;焦子学 -专利权人：徐工消防安全装备有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于作业车辆下车支撑调平的控制系统及控制方法，通过获取地面倾斜程度θx0、θy0和下车设定高度数据hs，预判出调平完成后的支腿设定伸出长度Lsx；伸出四个垂直支腿，根据测距传感器数据h、底盘倾角数据θx、θy和支腿跨距，实时计算各垂直支腿伸出长度Lx，剩余的三个支腿继续伸出，其加载的控制信号Ux根据伸出长度Lx和设定伸出长度Lsx之间的差值进行闭环调节；当底盘倾角接近于0°时，停止所有支腿伸出动作，完成下车支撑调平，本发明根据地面倾斜程度、底盘倾斜信息对测距传感器测量数据进行修正，提高了测距传感器数据的准确性。
一种用于作业车辆下车支撑控制系统控制方法

[发明专利]一种视觉引导下的车辆对齐与调平方法及装置-CN202310836741.2在审
发明人：汪俊;吴翔;濮宬涵;郑日楠;张沅 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉引导下的车辆对齐与调平方法及装置，包括：摄影测量模组、移动装置及厢体和可伸缩支撑腿；摄影测量模组包括活动式三脚架、双目相机和标靶，双目相机安装在基准面上；可万向移动的移动装置包括可万向移动的麦克纳姆轮、移动平台、厢体和倾角传感器；标靶通过螺纹钉固定在移动平台上，厢体设置在移动平台上，倾角传感器安装在厢体底部，移动平台通过固定式铰链与麦克纳姆轮进行连接；可伸缩支撑腿采用伺服电机驱动的多级结构设计，通过电机驱动丝杠带动支撑腿伸缩，通过调节各条支撑腿的伸长量达到旋转角度与高度的调节效果。本发明解决人工手动操作车辆对齐与调平时精度差、效率低等问题。
一种视觉引导车辆对齐平方装置

[发明专利]原地掉头装置及车辆-CN202310979499.4在审
发明人：张强 -专利权人：浙江极氪智能科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：本申请提供一种原地掉头装置及车辆，原地掉头装置包括：底盘，具有掉头状态和行驶状态；托举机构，连接于所述底盘的底部，所述托举机构受控可执行伸缩动作，在所述掉头状态，所述托举机构可伸展至地面，使所述底盘的车轮悬空，在所述行驶状态，所述托举机构可收缩至离开地面，使所述底盘的车轮与地面接触；车辆电机，设于所述底盘，所述车辆电机包括第一输出端，在所述掉头状态，所述第一输出端与所述托举机构传动连接，用于驱动所述底盘围绕所述托举机构转动。该原地掉头装置能够在狭窄的道路上轻松掉头。
原地掉头装置车辆

[实用新型]一种多角度可调履带车-CN202321727262.9有效
发明人：张文宇;马志东 -专利权人：比格迪克有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多角度可调履带车，包括车座、第一履带轮、第二履带轮和履带，所述车座两侧两端均转动安装有第一履带轮，所述车座两侧分别安装有若干个第二履带轮，位于车座同侧的第一履带轮和第二履带轮上安装有履带，所述车座上转动安装有圆形的转板，所述转板中部安装有电动推杆，所述转板四周均贯穿安装有导杆，所述电动推杆伸缩端以及导杆均与升降板连接；通过电动推杆工作带动升降下移，直至升降板与地面接触使履带车上升，当履带处于悬空状态时，此时基座上的第二电机工作带动转齿旋转，与啮合的外环齿配合，带动整个车座旋转，完成履带车的多角度调节，便于履带车在狭窄路段实现转弯以及掉头。
一种角度可调履带

[实用新型]一种越野运输车及其旋转支腿装置-CN202320861600.1有效
发明人：吴钪;王卓然;赵喻明;周斌;张聪;肖惟斌 -专利权人：山河智能特种装备有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60S9/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种越野运输车及其旋转支腿装置，旋转支腿装置包括第一油缸、限位板组件、第二油缸、固定板和固定销，第一油缸用于沿第一方向伸缩运动，限位板组件与第一油缸固定连接，限位板组件上设有第一限位孔，第二油缸的中部可转动地安装于第一油缸上，第二油缸用于绕第一方向的轴线相对于第一油缸旋转，且第二油缸用于沿第二方向伸缩运动，固定板与第二油缸固定连接，固定板设有第二限位孔，第二限位孔用于在第二油缸旋转预设角度后对齐第一限位孔，固定销用于插入对齐后的第一限位孔和第二限位孔，以固定第二油缸。上述旋转支腿装置能够根据需要调整第二油缸的翻转角度，从而满足整车越野爬坡离去角的要求，大幅提高整车越野爬坡能力。
一种越野运输车及其旋转装置

[发明专利]支撑装置、支腿和作业机械-CN202310954820.3在审
发明人：莫绪伦 -专利权人：三一汽车起重机械有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60S9/20 文献下载
摘要：本发明涉及机械设备领域，提供一种支撑装置、支腿和作业机械，包括伸缩缸、支脚盘和第一牵引组件。伸缩缸包括缸筒和伸缩杆。支脚盘可滑动的设置在伸缩杆的端部。第一牵引组件设置在伸缩杆上，第一牵引组件的牵引端与支脚盘连接，第一牵引组件的驱动端用于与缸筒相互作用。本发明能够实现当伸缩缸收回时，支脚盘自动收回。
支撑装置作业机械

[发明专利]一种升降车底部调平结构-CN201710686800.7有效
发明人：许树根 -专利权人：浙江鼎力机械股份有限公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60S9/20 文献下载
摘要：一种升降车底部调平结构，其特征在于:包括车体，所述的车体的前端部设置有前置轮组，后端部设置有后置轮组，至少于所述的后置轮组与所述车体之间设置有用于调整所述后端部与所述前端部的相对水平高度的升降装置，所述后置轮组在所述升降装置的驱动下作弧形动作轨迹的升降动作。本发明拥有结构简单、操作简便、稳定度高的优点。
一种升降车底部结构

[发明专利]一种基于房车升降支撑系统的智能平衡调节装置-CN202310698346.2在审
发明人：郭鹏博;王建军;付康;刘媛;马红艳;魏邢州 -专利权人：河北览众专用汽车制造有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：本发明涉及房车技术领域，尤其是涉及一种基于房车升降支撑系统的智能平衡调节装置，针对拖挂式房车在制动刹车停靠时稳定性较差，并且停靠在不平整的路面上会导致整个车厢高低不平，提供一种基于房车升降支撑系统的智能平衡调节装置，包括车底架，所述车底架下端设有中接板，中接板下端设有可升降的底板，底板下端各端角处分别设有支撑腿，支撑腿一侧端分别设有多个脚座，所述底板向下移动时可构成支撑腿向外侧移动又向下翻转、脚座向外侧展开的结构；所述中接板上设有用于调节车底架的平整调节装置；在停靠路边时能够提高稳定性，并且能够调节车厢的平整度，适应复杂的路况。
一种基于房车升降支撑系统智能平衡调节装置

[发明专利]支腿运动调节系统、方法以及工程车辆-CN202310573347.4在审
发明人：段湘艺;周海雷;李小鹏;杨永哲;吕亮 -专利权人：中科云谷科技有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60S9/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种支腿运动调节系统、方法以及工程车辆，属于工程设备控制领域。所述系统包括：运动告警装置，用于获取支腿臂与水平面的水平夹角、支腿臂与底盘的中轴线的航向角、支腿升降油缸的载荷以及支腿支撑盘的伸长长度，并记录时间；根据获取到的参数判断支腿运动是否符合预设要求，如果不符合预设要求，生成对应的告警信号输出至车载控制器进行支腿运动的调节，以使支腿的运动符合预设要求。实现了支腿运动的自动调节，即在不依赖于人工操作的情况下，保证了各支腿伸展程度的一致、各支腿升降油缸的载荷一致、各支腿支撑盘伸长长度均匀，使底盘处于一个均匀受力的平衡状态，进而保证了工程车辆的稳定。
运动调节系统方法以及工程车辆

[实用新型]支腿运动检测系统、支腿运动调节系统以及工程车辆-CN202321234084.6有效
发明人：周海雷;李小鹏;杨永哲;段湘艺;刘礼群 -专利权人：中科云谷科技有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60S9/20 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种支腿运动检测系统、支腿运动调节系统以及工程车辆，属于工程设备控制领域。所述支腿运动检测系统包括：支腿臂检测装置、支腿升降油缸检测装置以及支腿支撑盘检测装置，分别用于检测支腿的运动参数，并将运动参数发送至支腿运动分析装置；支腿运动分析装置与工程车辆的车载电源相连，包括无线充电单元与信息处理单元；其中，无线充电单元用于向支腿臂检测装置、支腿升降油缸检测装置以及支腿支撑盘检测装置进行无线充电；信息处理单元用于根据上述运动参数生成运动调节信号。本方案通过无线供电以及通讯传输的方式避免了在工程车辆支腿这种分布式、且运动复杂的结构上布线困难导致的支腿运动无法被方便地检测这一问题。
运动检测系统调节以及工程车辆

[发明专利]多车体柔性联接运载平台的精密调平方法-CN202310502694.8在审
发明人：王珏;谢志江;张钦诚;杜斌;李亚梅;蒙红宇;朱旭;严政 -专利权人：重庆大学;重庆真测科技股份有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：发明提供多车体柔性联接运载平台的精密调平方法。多车体柔性联接运载平台包括依次柔性联接的车体Ⅰ、车体Ⅱ和车体Ⅲ。所述车体Ⅰ、车体Ⅱ和车体Ⅲ的下表面均设置有不少于3个调平支腿。当运输的工件需要检测时，伸出调平支腿将工件提升到需要的高度。根据倾角传感器的读数先进行各车体的独立调平，使3个车体都处于水平状态后，再对3个车体进行联合调平，最终使3个车体所在的平面与大地水平，继而使工件在运载平台上高精度移动。该方法解决了现有的大型刚性运载平台容易产生变形，导致车体平面度不高、调平精度差的问题，不仅有效的优化了大型运载平台的调平效果，而且可以通过U型叉臂结构改变运载平台的长度来实现不同尺寸工件的运输。
车体柔性联接运载平台精密平方

[发明专利]一种多点调平控制方法-CN202310320261.0在审
发明人：赵蕾磊;时焕玲;顾亚飞;胡瑞南;秦黎博 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：本发明公开一种多点调平控制方法。在武器装备制造或飞机制造领域，为满足部件快速转移要求，使用移动机器人转运的方式替代原有吊装转运已成为趋势；由于地形及多点工位影响，完成移动后需对移动机器人进行举升及调平动作。如大型航天器舱段对接流程及飞机后缘翼面制孔过程中，需使用机器人上电动支撑机构举升车体至指定高度并对车体进行调平，使车体状态满足后续工序要求。现有调平方式多限制倾角传感器安装姿态与支撑平面坐标一致、限制支撑点位置坐标，通用性较差；有的调平方法进行两向分向调节，灵活性不足；此外，有的调平方法对各点移动速度进行了近似处理，移动过程车体将受到较大附加力影响。针对以上问题，本发明提出了一种高通用性、高灵活性多点调平控制方法，该方法充分考虑同一平面内刚性约束，可将以任意位姿安装在平面的倾角传感器输出转换为支撑腿移动速度；调节过程为x、y轴双向调节，提高调平效率。试验证明，使用该方法可达到双向不大于0.05°的调平精度。
一种多点控制方法

[发明专利]一种专用车辆原地自动转向装置及方法-CN202310319755.7在审
发明人：王海龙;张子琪;李仕鹏;吴敬铭;江炜;杨舜然 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B60S9/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种专用车辆原地自动转向装置，包括直线位移机构、升降机构、转动机构；通过直线位移机构、升降机构、转动机构实现了专用车辆在特殊的场所可以原地转向；采用安装全自动式支架，通过支起车辆悬空旋转车身达到目标方位；通过获取车辆重心信息，利用车底滑轨移动至重心所在处；放下支架，利用支架支起车身，使车身处于悬空状态，旋转至目标方位，最终完成变向，从而使车辆可以全自动变向，减少了驾驶人倒车时发生意外的概率，提高了车辆变向时的稳定性与可靠性。
一种专用车辆原地自动转向装置方法

[发明专利]一种无人理货机器人及其物联网控制系统-CN202310227275.8在审
发明人：孙岳鹏;郭立新;张君;江芳;邱雅舒;张娟;李媛媛;赵丹;李程宇 -专利权人：营口港信科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人理货机器人及其物联网控制系统，本发明涉及智能机器人技术领域。该无人理货机器人及其物联网控制系统，包括箱体，所述箱体下端外壁固设有下垫圈、且下垫圈一侧铰接有接地辊，所述箱体顶部固设有缓冲组件、且通过缓冲组件连接有上垫圈，所述箱体外壁设置有回位部，通过设置回位部，当机器人箱体倾倒之后需要远程回正时，使用人员可以伸长第一电动伸缩杆抵动连接板，此时第一电动伸缩杆端部滑销在连接板上的滑孔内部滑动，滑销通过滑孔迫使连接板和第二电动伸缩杆倾斜，此时第二电动伸缩杆端部的滚轮就会接触地面进行滚动，同时第二电动伸缩杆伸长使得倾倒在地面上的逐渐回正，以此扶正倾倒的机器人。
一种无人理货机器人及其联网控制系统

[实用新型]一种半挂车辅助支撑轮装置-CN202320326823.8有效
发明人：方盼;孛建国;石道胜 -专利权人：湖北欧阳聚德汽车有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60S9/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种半挂车辅助支撑轮装置，包括半挂车车架、多个车轮和辅助支撑机构，多个车轮均转动安装在半挂车车架的底部并呈两两对称排布，半挂车车架的底部固定安装有位于多个车轮之间的固定座，固定座的底部开设有滑槽，滑槽的底部滑动安装有滑座。本实用新型设计合理，能够把两个辅助支撑轮调节至合适的间距位置，利用两个辅助支撑轮能够对半挂车车架进行辅助支撑使用，并且便于对两个辅助支撑轮的水平位置进行调节，当半挂车车架下方的任意一个车轮发生爆胎状况时，可将两个辅助支撑轮调节至爆胎车轮旁合适的位置处进行辅助支撑半挂车车架，进而能够提高半挂车车架的稳定性。
一种半挂车辅助支撑装置

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