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[发明专利]支腿着地智能检测方法、装置、系统及车辆-CN202310038262.6在审
发明人：黄勇;王光磊;罗湘喜 -专利权人：三一汽车制造有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：本发明涉及智能控制领域，提供一种支腿着地智能检测方法、装置、系统及车辆，该方法包括：在支腿执行下撑动作的过程中，获取下撑速度控制指令的当前值；基于下撑速度控制指令的当前值，确定在当前时刻发动机的第一目标转速以及支腿执行下撑动作的第一目标时长；其中，发动机用于为驱动装置提供动力，驱动装置用于驱动支腿执行下撑动作；基于第一目标转速控制发动机进行转速调节，并检测支腿执行下撑动作的第一实际时长，若第一实际时长大于或等于第一目标时长时，确定支腿完成着地。本发明能够有效提高支腿着地检测结果的稳定性和可靠性。
着地智能检测方法装置系统车辆

[发明专利]一种车载两级机械传动支腿-CN202211661499.1在审
发明人：杨侃;李卫敏 -专利权人：西安长峰机电研究所
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：本发明提供了一种车载两级机械传动支腿，外护筒固定在载车上，内部依次同轴嵌套有中护筒和内护筒；内螺杆安装在内护筒内，上端通过轴承连接外护筒，下端面设置有若干凸块；外螺杆为中空柱体，套装在内螺杆和内护筒之间，上端通过主螺母连接内护筒，下端设置有法兰；内护筒下端安装有脚板支撑在地面上；驱动装置通过齿轮传动机构驱动内螺杆绕自身轴线旋转；内外螺杆锁块为盘状结构，上端面外缘设置有若干平行于轴线的滑柱，滑柱嵌在外螺杆下端法兰的齿隙内，上端面中心设置有若干凸块，能够与内螺杆下端面的凸块相互咬合，内外螺杆锁块与外螺杆之间连接有若干弹簧。本发明提高了支腿的承载能力和可靠性，方便操作。
一种车载两级机械传动

[实用新型]一种液压转向机构-CN202223518411.9有效
发明人：刘玉恒;索文光 -专利权人：徐州英特麦智能科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液压转向机构，属于液压转向技术领域；包括液压杆主体，所述液压杆主体的侧壁设置有连通管，所述连通管的顶端设置有液压泵主体，所述液压杆主体的顶端设置有安装座，所述安装座的顶端设置有固定座，所述固定座的四周皆开设有固定孔，所述液压杆主体的底端设置有安装底座。本实用新型可以将液压杆主体通过固定座和固定孔安装在矿车的底端，随后通过液压泵主体和连通管使得液压杆主体开始伸缩，进而使安装底座与地面之间进行支撑，使得矿车太高，此时可以直接对矿车进行转向，使得矿车的转向更加方便，可以在狭小的矿洞内部完成转向工作。
一种液压转向机构

[实用新型]一种AGV小车自动调向装置-CN202223372208.5有效
发明人：李鹏;谢明;董平;胡文益;陈杰;赵学峰;梁奎;周凌宇 -专利权人：上海赛摩物流科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV小车自动调向装置，包括小车本体，所述小车本体的正面固定连接有控制面板，小车本体的下表面安装有四个驱动轮，小车本体的右侧固定连接有蓄电池，小车本体的上表面固定连接有载物台，小车本体的下表面设置有调向组件。该AGV小车自动调向装置，当小车本体需要调向移动时，首先电动推杆启动，并带动支撑框向下移动，当支撑框与地面接触时，电动推杆自动将小车本体抬起，此时第一电机启动，根据调向需求，通过圆杆带动第二齿轮旋转，第二齿轮与第一齿轮发生相对转动，由于第一齿轮与圆形板为转动连接，因此第二齿轮能够带动小车整体发生转动，从而完成自动调向操作，无需人工手动干预，自动化程度较高。
一种 agv 小车自动装置

[发明专利]一种可横向运动的小车移动底盘-CN201710419685.7有效
发明人：高海艳;米鹏 -专利权人：榆林学院
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B60S9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种可横向运动的小车移动底盘，包括设置在底盘下部的动力轴、支撑架和离合器，所述支撑架通过液压装置与所述底盘连接，用于抬起所述底盘，所述动力轴的两端与汽车车轮连接，所述动力轴通过齿轮传动装置与所述离合器连接，所述离合器经过链传动装置与所述支撑架上的横向动力轴连接，用于将所述动力轴上的动力传递至所述横向动力轴，所述横向动力轴上设置有与所述汽车车轮运动方向相互垂直的移动轮，用于使车辆横向移动至停车位相应位置。本发明与现有停车装置相比，通过对汽车底盘的改装，无需对停车地面进行改装且无需单独电动机等动力源，此装置可适用于各种停车路面和地下停车场。
一种横向运动小车移动底盘

[发明专利]智能规避车辆泡水风险的方法、系统、设备及存储介质-CN202111539986.6有效
发明人：柯柏银 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能规避车辆泡水风险的方法、系统、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：通过获取天气信息，以使水位信号检测传感器实时检测路面积水信息；根据所述路面积水信息唤醒水位信号处理控制单元，以使所述水位信号处理控制单元启动横向水平传感器、纵向水平传感器和可伸缩支撑结构，提升车辆高度，实现车辆自动识别泡水风险，并自动提升车辆高度，以防止车辆泡水。
智能规避车辆风险方法系统设备存储介质

[实用新型]基于压力控制的调平支腿装置-CN202223147435.8有效
发明人：吕玉冠;王远航;苏华君;周强 -专利权人：山东泰开重工机械有限公司
申请日： 2022-11-27 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：一种基于压力控制的调平支腿装置，包含有具有动力丝杠(3)和轴承座(96)的调平支腿装置本体、设置在动力丝杠(3)和轴承座(96)之间的压力传感器(95)，通过调平支腿装置本体，实现了对车身进行支撑调平处理，通过压力传感器(95)，实现了对调节极限收缩长度信号进行拾取并且在线显示检测，解决了都是通过在调平支腿的外部安装行程开关从而对调平支腿的极限行程进行控制的不一致性的技术问题，因此提高了调平支腿的行程控制精度的一致性能。
基于压力控制调平支腿装置

[实用新型]一种自卸半挂车万向移动水平调节结构-CN202222319561.0有效
发明人：李广恩 -专利权人：山东郓城永兴挂车制造有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B60S9/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自卸半挂车万向移动水平调节结构，包括主自卸半挂车，主自卸半挂车的底部固定安装有水平调节结构组件，主自卸半挂车的正面固定连接有牵绳结构组件，水平调节结构组件包括有液压杆，液压杆的顶端输出轴上固定连接有万向接头，本实用新型一种自卸半挂车万向移动水平调节结构，通过设置水平调节结构组件可将主自卸半挂车的尾部撑起进行万向移动，在这过程中通过活动底板与地面接触，在液压杆伸缩前可将旋杆旋转从而使螺纹环倾斜，通过旋转螺纹杆根据螺纹结构可使螺纹杆移动通过端头将地面支撑，此时在液压杆伸缩时在活动底板与地面接触受力的同时，通过螺纹杆可将活动底板的两侧形成支撑效果。
一种半挂车万向移动水平调节结构

[实用新型]一种链臂切顶机用支腿装置-CN202223484691.6有效
发明人：逯富强;陈苗;闭海云;龙新良;孟荣飞;杨晓荣;彭亚辉;钱帅;段熠朋 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B60S9/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及链臂切顶机技术领域，尤其涉及一种链臂切顶机用支腿装置。链臂切顶机用支腿装置，包括框架、滑移平台、四个第一撑地支腿组件和四个第二撑地支腿组件，四个第一撑地支腿组件和四个第二撑地支腿组件交替撑地以沿前进方向进行步履式前进。且由于四个第一撑地支腿组件分别设置于框架的四角处，四个第二撑地支腿组件分别设置于滑移平台的四角处，当第一撑地支腿撑地时，第二撑地支腿组件收缩脱离地面，当地面倾斜时，四角处的第一撑地支撑组件能够分别调节其伸缩件的伸缩长度，进而保证框架保证为水平状态，进而避免了链臂切顶机因地面倾斜而造成设备倾覆、侧翻的问题，进而提高了链臂切顶机提高作业效率，确保成缝质量。
一种链臂切顶机用支腿装置

[发明专利]一种全电化特种车辆起竖控制方法及装置-CN202211661083.X在审
发明人：郑嘉慧;李鑫;李兆博;李筠 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：本发明提供了一种全电化特种车辆起竖控制方法及装置，其中方法包括：S1，获取起竖控制曲线；S2，判断当前是否处于控制阶段，若当前所处阶段数i大于总阶段数itol，则输出电动缸伸出速度vcur＝0，否则执行S3；S3，判断当前是否需要转入下一阶段，若转入下一阶段，则i加1，返回执行S2，否则执行S4；S4，判断当前处于哪一速度控制阶段；S5，根据当前控制阶段，计算电动缸伸出速度vcur；S6，根据电动缸伸出速度进行起竖控制。本发明将起竖和回平控制曲线中点到点的速度变化都规划为一个加速、匀速、减速、停止的过程，记录下曲线起点、拐点、停止点对应的坐标值，将曲线跨分为不同阶段，根据不同的阶段计算电动缸伸出速度值，适用于多个全电化特种车辆车控软件，有助于车控软件的快速研发。
一种电化特种车辆控制方法装置

[发明专利]一种支起程度可视化支撑装置-CN202211485749.0在审
发明人：程铸;王民;张良 -专利权人：合肥久享机械有限责任公司;合肥久享汽车零部件有限责任公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60S9/20 文献下载
摘要：本发明提供一种支起程度可视化支撑装置，涉及挂车技术领域，包括：两个第一距离传感器、显示屏、控制单元、两个支腿和智能驱动装置，两个第一距离传感器分别用于检测两个支腿的伸出长度，智能驱动装置、两个第一距离传感器、显示屏均与控制单元通信连接，控制单元用于控制智能驱动装置驱动两个支腿伸出和收回，两个第一距离传感器将所检测到的两个支腿的伸出长度实时传输至控制单元中，显示屏能够对支腿的伸出长度进行显示。本发明提供的支起程度可视化支撑装置便于驾驶员方便、安全的驱动支腿，且能够精准调节挂车的撑起高度。
一种程度可视化支撑装置

[实用新型]一种具有提高稳定性的餐饮保障车支架调平支腿-CN202222691686.6有效
发明人：鲁礼东;陈洋;何安乐;许超;卢芳芳 -专利权人：程力专用汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60S9/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有提高稳定性的餐饮保障车支架调平支腿，包括车体，所述车体的车架上连接有若干液压支腿，所述液压支腿呈对称设置于所述车体的车架上，所述液压支腿的底端设置有支底座，液压支腿被驱动后向地面运动并采用支底座与地面连接，其特征在于，所述液压支腿的液压缸侧边设置有调节液压杆，所述支底座与所述调节液压杆之间设置有抓地组件，所述抓地组件由调节液压杆驱动后抓地。有益效果：提高支腿的抓地力，使支腿在作业时处于稳定状态，进而缓解或避免出现滑移、倾斜等情况，提高餐饮保障车的稳定性。
一种具有提高稳定性餐饮保障支架调平支腿

[实用新型]顶升机构、底盘结构及机器人-CN202223005178.4有效
发明人：程文通;阮兆武;吴恩嘉 -专利权人：广东瑞仕格科技有限公司;库卡机器人（广东）有限公司;库卡机器人制造（上海）有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种顶升机构、底盘结构及机器人。所述顶升机构包括回转支承安装座、驱动装置和引导装置，驱动装置与回转支承安装座相连，用于驱动回转支承安装座升降运动；引导装置与回转支承安装座相连，用于对回转支承安装座的升降运动进行导向；驱动装置的至少部分和引导装置的至少部分位于回转支承安装座的下方且驱动装置和引导装置位于回装支承安装座的下方中心位置的一侧，回转支承安装座的下方中心位置的另一侧形成避让空间。本实用新型的顶升机构通过将驱动装置和引导装置设置在回装支承安装座的下方中心位置的一侧以及在回转支承安装座的下方中心位置的另一侧避空设置形成避让空间，提高了空间利用率和结构紧凑性。
机构底盘结构机器人

[发明专利]一种多种调平方式切换的方法-CN202211451290.2在审
发明人：肖鉴;刘艳行;薛刚;高栋;吴凡 -专利权人：西安电子工程研究所
申请日： 2022-11-20 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：本发明涉及一种多种调平方式切换的方法，属于车体调平领域。调平程序含有的调平例程能够识别调平方式标志执行对应的调平方式，同时含有的更改参数例程能够修改这些方式标志；当调平程序执行到其中的调平例程时根据这两个标志先计算调平控制量，再执行具体的调平动作；如有出现调平不能正常完成的情况需要切换调平方式时，用户发出停止当前调平的指令，并通过组合按钮操作进入更改参数例程，选择好需要更改的调平方式标志，进行更改，更改完成将结果保存，并重新发出调平指令，以后的调平例程将按照新方式标志执行。本发明方法在用户在当前调平方式失败时可以重新选取新方式，提高可靠性。
一种多种平方切换方法

[发明专利]一种车辆辅助机构-CN202110193765.1有效
发明人：杨志鹏;王荣蓉;臧建闻;刘文浩;孔德欣;王建增 -专利权人：上海崟冠智能科技有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：本发明涉及汽车用品技术领域，具体涉及一种车辆辅助机构，包括：基座、转动装置、运动部分和地撑。本发明提出的越野行驶辅助机构能在上坡或者攀爬的过程中作为动力及支撑，解决传统越野车辆在山地越野攀爬过程中因动力不足或者附着力不足攀爬失败，或者出现下滑翻车的现象。同时可以作为下陡坡过程中的辅助支撑，防止出现翻车现象。在大角度侧向行驶过程中，辅助装置还可以作为车辆的侧向支撑，保证车辆在侧向行驶过程中的稳定性。同时，本发明还提出起吊装置，能够人工无法搬运的障碍物以及物资进行搬运，也能实现对物资装载，可以节省大量人力，进一步提高车辆的通过性。
一种车辆辅助机构