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[发明专利]机器人-CN201780061584.5有效
发明人：铃木敏幸;山根秀士;高见敦 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2017-10-04 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：机器人(20)具备：第1机械手(23)、第2机械手(24)、以及在末端将上述第1机械手(23)和上述第2机械手(24)安装成能够互换的机械臂(22)，上述第1机械手(23)具有用于规定其与地板部(13)的预定位置的位置关系的定位部(233)，对上述机械臂(22)而言，通过安装上述第1机械手(23)而将上述定位部(233)固定于上述预定位置，安装上述第2机械手(24)来替换上述第1机械手(23)，并且安装上述第1机械手(23)来替换上述第2机械手(24)。
机器人

[实用新型]换刀机构调整工具-CN202121993372.0有效
发明人：黄秉德 -专利权人：苏州科泰科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本实用新型属于机械手刀具技术领域，尤其为换刀机构调整工具，包括主轴测锥柄，所述主轴测锥柄的一端设置有机械手测环套，所述机械手测环套内部圆心处贯穿开设有检测棒，通过将主轴测锥柄和机械手测环套的内部开设同心的调节孔，调整时机械手测环套安装在机械手臂上，主轴测锥柄安装在设备主轴上，将检测棒先插入机械手测环套内部达到已得知设备主轴与机械手臂的偏差度，此时即可根据偏差的方向角度调整机械手臂的位置，调整至检测棒可同时插入主轴测锥柄和机械手测环套的内部即可完成同心度的跳帧，有角度方向性的调整，解决盲目调整时间长的不足，起到快速调节作用，有效节省故障维修时间。
机构调整工具

[实用新型]精密钣金件机器人柔性抓手装置-CN202121503131.3有效
发明人：许齐宝;于珺;许飞;王勇;陈达兵 -专利权人：马鞍山市中亚机床制造有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人技术领域，且公开了精密钣金件机器人柔性抓手装置，包括承载板，承载板的下侧壁固定连接有固定块，固定块的侧壁开设有滑口，滑口的内壁固定连接有安装架，安装架左右两侧的侧壁均固定连接有液压缸，液压缸的输出端固定连接有滑块，滑块的下侧壁固定连接有固定板，滑口的侧壁开设有与固定板相互匹配的固定口，固定板伸出固定口的侧壁固定连接有安装板，安装板的侧壁通过卡接机构连接有抓手。本实用新型能够在操作人员对抓手进行拆装维修时，不需要使用其他工具，操作人员不需要携带工具包，增加了操作人员在生产线旁边移动的灵活性，方便提高操作人员的工作效率。
精密钣金件机器人柔性抓手装置

[发明专利]一种应用于机械臂及其末端执行器的法兰连接装置-CN202110855778.0有效
发明人：谈冬兴;黄涛;徐贵力 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于机械臂及其末端执行器的法兰连接装置，涉及法兰连接装置领域，该法兰连接装置包括若干个主杆，每个主杆的两端分别设置有末端球形关节，每个末端球形关节中的内球体与球形外壳相对转动、使得每个末端球形关节上的法兰螺纹杆与所在主杆之间呈预定角度，通过各个主杆两端的完成角度调节的各个末端球形关节分别通过法兰螺纹杆与机械臂和末端执行器的连接法兰上的各个法兰螺纹孔对应固定，无论机械臂和末端执行器的连接法兰的规格/法兰螺纹孔的位置是否相同，都能实现两者的连接固定，通用性较高，而且也间接增加了末端执行器的通用性以及安装末端执行器的便利性。
一种应用于机械及其末端执行法兰连接装置

[实用新型]连接机构和执行设备-CN202121278479.7有效
发明人：杨政辉;林其燊;赵成成;任宁;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本申请公开一种连接机构，所述连接机构包括：第一安装座，所述第一安装座包括相间隔的第一连接部和第二连接部；和第二安装座，所述第二安装座包括基座、第一连接件和第二连接件，所述基板的一端设置所述第一连接件，所述基板的另一端活动设置所述第二连接件，并且所述基板的另一端还设置有搭接台；所述第一连接件由所述第二连接部至所述第一连接部方向连接并锁紧于所述第一连接部；以及所述第二连接件由所述第一连接部至第二连接部方向运动至抵接于搭所述第二连接部，并与所述搭接台配合锁紧所述第二连接部。本申请技术方案利用该连接机构能够自动化的对执行设备的机械臂和执行机构进行拆卸和安装，操作快速、有效。
连接机构执行设备

[实用新型]一种下料端拾器自动更换装置-CN202023231782.X有效
发明人：谢启超;唐裕;王勇;张常振;陈扬 -专利权人：无锡朗贤轻量化科技股份有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种下料端拾器自动更换装置，可以将下料端拾器准确地定位在端拾器架上，方便更换上料端拾器；一种下料端拾器自动更换装置，包括下料端拾器1，托举组件2，端拾器架3，定位组件4；所述端拾器架3呈框架式设置，所述端拾器架3的顶部的横梁两端滑动连接对称设置有两组托举组件2；所述下料端拾器1设置在所述托举组件2上；所述托举组件2顶部设置有V型托举板16；本实用新型的有益效果：通过定位组件和托举组件精准的将下料端拾器定位在端拾器架上，并且定位组件可以浮动定位，可以有效避免因制造误差和调试产生的自动快换主盘和自动快换工具盘不同心而造成的损坏。
一种下料端拾器自动更换装置

[实用新型]外接工具连接装置及工业机器人-CN202121822804.1有效
发明人：陈占峰;张雪松;孙永庆;杨仲林;徐艳丽;赵佳星;马志林;张忠海;孙克安;尹超;吴深;张志伟;王保仲;高秀明;李子禹;常家宝;赵金闯;郑立伟;范亚刚;任卫朋 -专利权人：中车唐山机车车辆有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本申请实施例属于自动化加工设备领域，具体涉及一种外接工具连接装置及工业机器人。本申请实施例旨在解决相关技术中刀套易相对标准刀柄发生晃动而降低外接工具定位精度的问题。本申请实施例的外接工具连接装置，包括第一连接件、第二连接件、第一紧固组件和第一连接板，第一连接件和第二连接件围设成用于紧固标准刀柄的紧固空间；第一连接件具有第一端和第二端，第二连接件具有第三端和第四端，第一端和第三端之间沿垂直于标准刀柄轴向的方向具有缝隙，第一端和第三端通过第一紧固组件连接，第二端和第四端连接。本申请实施例所提供的外接工具连接装置，能够提高对外接工具的定位精度，进而提高工业机器人的加工精度。
外接工具连接装置工业机器人

[发明专利]一种机器人手爪和夹具快换机构-CN202111525017.5在审
发明人：刘来金;徐道鸿;梁葛亮;陈庆 -专利权人：宁夏鉅诚智能精机有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人手爪和夹具快换机构，包括快换机构工作台、机器人手指固定支架、快换手指、一号传感器固定装置、二号传感器固定装置、机器人手爪、快换基爪，在手指固定块上设置有前后部定位机构，通过前后部定位机构与快换基爪配合更换机器人手指，防止替换过程中手指固定块移动导致手指替换失败，在自动线中增加可以自动更换手指的机构，不仅不需要在更换手指时生产线整线停机，还可以提高生产线整线的生产效率，减少了人工操作机器的时间，机器人作业过程全部通过预制好的程序顺序执行，减少人工参与，降低了出错的概率，避免了不必要的安全风险，效率得到了大大提高。
一种机器人手爪夹具机构

[实用新型]用于电芯装配的真空抓取机械手-CN202122193104.7有效
发明人：张永光;廖治文;张治建;张冰倩;张婧怡 -专利权人：贵州巨能科技新能源有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于电芯装配的真空抓取机械手，包括水平布置的横梁以及若干可沿横梁自由滑动的吸管组件，吸管组件下部通过菱形伸缩桁架串联，菱形伸缩桁架的一端与横梁底部一侧的顶板固定，另一端与横梁底部另一侧悬挂安装的气缸的推杆连接；在横梁的后侧壁通过支撑臂连接分布气箱，分布气箱的后端设置有连接台；吸管组件底部为空心的柱状橡胶头，顶部设置有气管接头，所述气管接头分别通过若干的弯曲软管连接至分布气箱。本实用新型的优点在于利用真空吸附抓取的方式，可以只需要接触电芯的顶端，而不需要接触周壁，这样就可以利用机械手将电芯抓取后直接插入模组的空腔内，且吸管组件可以针对不同间距的模组空腔进行间距调整。
用于装配真空抓取机械手

[实用新型]一种小批量零件自动化加工的一种机械手快换装置-CN202120606770.6有效
发明人：张宪雷;林敏;江亚峰;马俊龙 -专利权人：技善自动化科技（上海）有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小批量零件自动化加工的一种机械手快换装置，包括安装板及机械手本体，所述安装板上设有与机械手本体配合的插槽，所述机械手本体内设有第一安装腔，所述第一安装腔内设有用于固定机械手本体的固定机构，所述第一安装腔内设有用于使固定机构实现固定功能的移动机构，所述第一安装腔内滑动连接有连接板，所述连接板上设有用于提供移动机构所需动力的动力机构，所述机械手本体内设有第二安装腔，所述第二安装腔内设有用于拆卸机械手本体的拆卸机构。本实用新型结构合理，其结构简单，安装方便，且便于拆卸，便于检修与更换。
一种批量零件自动化加工机械手快装置

[实用新型]机械人夹具末端工具快速交换装置-CN202121783663.7有效
发明人：黄瑞 -专利权人：武汉龙兴匠鑫自动化有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了机械人夹具末端工具快速交换装置，涉及机械人夹具辅助设备技术领域，包括机械人主体、工具、气动活塞、钢珠、凹槽、空腔、丝杆、转盘、滑槽、限位块、活动块、推杆、限位槽、密封腔、活塞、吸盘、连接器母头和连接器公头。本实用新型通过设置限位块、推杆、钢珠和限位槽，限位块和限位槽配合，对于机械人主体和工具起到进一步的固定效果，避免两者之间出现偏移现象，保证了装置的工作效果，通过连接器母头和连接器公头紧密接触，在对于复杂并具有感应器的工具进行安装使用时，可以对其的电信号进行自由切换，使得装置适用于较为复杂的工具安装工作，保证了装置的工作效果。
机械人夹具末端工具快速交换装置

[实用新型]一种快速装卸机械爪的机械臂-CN202122003740.9有效
发明人：吴昊;吴以琳 -专利权人：吴昊
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本实用新型属于机械臂设备技术领域，具体公开了一种快速装卸机械爪的机械臂，包括传动臂整体、连接安装板和机械爪，传动臂整体的中间中前方活动连接有活动限位挡板，活动限位挡板的左内侧固定连接有固定凸柱，活动限位挡板的中间部位贯穿连接有紧固螺栓，紧固螺栓的顶部外围贯穿连接有橡胶垫片，抵触固定机构通过这样的设置使得使用者在根据被夹取物质的形状以及体积大小不同需要对机械爪进行更换使用时，使用者可通过利用抵触固定机构快速的将限位安装在连接安装板底端的机械爪连接块进行限位抵触固定，从而使得机械爪被牢牢的限位抵触固定在连接安装板的底端进行使用，这种连接方式能够让使用者更加方便的对机械爪进行更换使用。
一种快速装卸机械

[实用新型]一种工件抓取用机械手臂-CN202121818939.0有效
发明人：乔云 -专利权人：乔云
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种工件抓取用机械手臂，涉及机械手臂技术领域，包括连接块、转轴、卡块、定位孔、矩形块、连接座和夹爪，所述连接块的内部转动有转轴，所述转轴的内部开设有圆槽，所述圆槽的表面装有弹簧，所述弹簧的一端固装有卡块，所述转轴的表面设置有底座，所述底座的表面开设有定位孔，所述底座的一侧固定安装有矩形块，所述矩形块的两侧均装有连接座，所述连接座的表面装有夹爪，所述夹爪的表面设置有辅助装置，实际使用时，通过设置连接块、转轴、卡块、定位孔、矩形块、连接座和夹爪，方便人们对夹爪进行替换，从而避免人们需要抓取不同形状的工件时替换手臂本体的繁琐情况，同时替换方法简单，利于实际使用。
一种工件取用机械手臂

[实用新型]一种机器人工装夹具的快换装置-CN202122121901.4有效
发明人：胡玉洋 -专利权人：山东腾阳智能装备有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人工装技术领域，具体地说是一种机器人工装夹具的快换装置，包括前限位板和两匚型口相对的匚型板，匚型板后端通过设置有接头设备的后限位板固定连接，匚型板的相对侧竖向开设有卡槽，卡槽内卡有前限位板，前限位板的上端位于匚型板上方且朝对应侧匚型板方向延伸；匚型板固定连接有上连接板，上连接板上开设有机器人螺栓连接孔。本申请的使用在实现对不同工装夹具快速更换的同时，具有结构简单稳定可靠、不会因环境太差而影响正常运行、成本极低、和几乎不用考虑维修、老化、更换的问题的优点。
一种机器人工装夹具装置

[发明专利]自动快锁机构-CN202010658939.2在审
发明人：李先 -专利权人：昆山奥尔顿自动化科技有限公司
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明公开了自动快锁机构，包括气缸本体和两个主连接横杆，本机构位于两个主连接横杆之间，所述气缸本体的一侧设置有延长垫块，所述延长垫块的另一侧设置有气动快锁机构，所述气缸本体的一侧活动连接有作用块，所述气动快锁机构的内腔活动连接有勾爪。本发明通过气缸本体、延长垫块、气动快锁机构、作用块、勾爪和主连接横杆的配合，通过充气和放气控制活塞拉杆和作用块的前进与后退，作用块后退带动勾爪回缩从而放开气动快锁后盖，完成主连接横杆的解锁脱离，作用块前进带动勾爪张开勾住气动快锁后盖，完成主连接横杆的锁紧控制，来达成自动快锁操作，从而达到方便更换的效果，解决了现有装置不方便更换的问题。
自动机构