[发明专利]车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明涉及一种车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：基于地图信息，将位姿信息和车辆参数信息输入至预设的车辆安全策略模型，得到当前车辆的安全车速，其中，预设的车辆安全策略模型由目标地图、目标车辆的九轴传感信息和预设的安全通行速度训练得到；判断当前车速是否大于安全车速，并在当前车速大于安全车速时，根据当前车速和安全车速的差值对当前车辆进行制动。由此，解决了驾驶员在斜坡及陡坡道路下行驶时，难以根据车辆自身特性控制车辆的速度，极易导致在错判的情况下造成安全事故等问题，可以在确保乘客安全的前提下进行安全控制，有效防止车辆由于速度过快造成失控。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

当前车辆自动驾驶的地图采集车辆信息大多依靠第三方如高德、百度等厂商提供，但传统的电子地图依靠车载GPS((Global Positioning System，全球定位系统)或手机GPS获得当前车辆位置，并结合已经建立的地图模型进行导航。

然而，在车辆自动驾驶时忽略了电子地图在建立时，已经有详细的拐弯及斜坡等精确先验数据，并且在车辆进行长斜坡或者转弯时，车辆的驾驶人员难以根据车辆自身特性控制车辆的速度，极易导致在错判的情况下造成安全事故，对驾驶员的生命财产安全造成极大威胁。

在相关技术中，提出一种基于无人驾驶车的上下坡控制系统(公开号：CN112109733A)，通过交叉红外测距探测器获得车身位置，实时的处理当前车辆速度，通过整车控制器控制车辆在上下坡前减速至车辆安全通行速度。但该方法的局限性在于处理的信息时效性太强，不满足先验的信息控制，容易导致车辆在错判的情况下造成安全事故，亟待解决。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种车辆的制动方法，以解决驾驶员在斜坡及陡坡道路下行驶时，难以根据车辆自身特性控制车辆的速度，极易导致在错判的情况下造成安全事故的问题；目的之二在于提供一种车辆的制动装置；目的之三在于提供一种车辆；目的之四在于提供一种计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种车辆的制动方法，包括以下步骤：获取当前车辆所处道路的地图信息、当前车辆的位姿信息、车辆参数信息和当前车速；基于所述地图信息，将所述位姿信息和所述车辆参数信息输入至预设的车辆安全策略模型，得到所述当前车辆的安全车速，其中，所述预设的车辆安全策略模型由目标地图、目标车辆的九轴传感信息和预设的安全通行速度训练得到；判断所述当前车速是否大于所述安全车速，并在所述当前车速大于所述安全车速时，根据所述当前车速和所述安全车速的差值对所述当前车辆进行制动。

根据上述技术手段，通过将车辆的地图信息、位姿信息车辆参数信息和当前车作为先验信息，并结合预设的车辆安全策略模型，使当前车辆到达安全车速，确保乘客安全的前提下进行安全控制，有效防止车辆由于速度过快造成失控。

进一步，在根据所述当前车速和所述安全车速的差值对所述当前车辆进行制动之后，还包括：判断制动后的车速是否大于所述安全车速；若所述制动后的车速大于所述安全车速，则控制所述当前车辆进行降速提醒，以提醒驾驶员对所述当前车辆主动制动。

根据上述技术手段，通过对制动后的车速与安全车速对比，对车辆进行降速提醒，警示驾驶人员主动制动，从而实现车辆顺利过弯。

进一步，在判定所述当前车速大于所述安全车速之后，还包括：识别所述当前车速和所述安全车速的差值所属的车速阶梯；根据所述差值所属的车速阶梯匹配所述当前车辆的最佳能量回收策略，并基于所述最佳能量回收策略进行能量回收。

根据上述技术手段，通过能量回收管理模块重新存储，极大提高了经济效益。