[发明专利]自移动设备的标定方法、系统和自移动设备

说明书

本发明公开了一种自移动设备的标定方法、系统和自移动设备。具体实施时，可以先通过所述自移动设备的预设传感器，采集预设目标对应的诸如点云数据等位置信息；同时通过所述自移动设备的相机等摄像装置，采集所述预设目标对应的目标图像，所述目标图像中包含所述预设目标；再根据对应的位置信息和所述目标图像，判断摄像装置的位置参数是否需要调整。从而能够较为高效、便捷地自动检测出自移动设备的摄像装置的位置参数是否准确，并及时判断是否需要调整摄像装置的位置参数。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种自移动设备的标定方法、系统和自移动设备。

背景技术

相关技术中，许多自移动设备会布设有摄像装置。自移动设备可以利用摄像装置拍摄图像，再结合预先存储的对应的外参完成诸如辅助定位等数据处理。

但是，在生产装配以及日常使用过程中，摄像装置相对自移动机器人的实际位置很容易会发生变化，导致摄像装置的实际位置参数已经不再符合预先存储的对应的外参。这种情况下，如果继续利用该相机拍摄图片，并结合预先存储的对应的外参进行数据处理，很容易出现误差，进而对自移动机器人的工作产生影响。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题是提供一种能够准确地判断是否需要调整摄像装置的位置参数的自移动设备的标定方法、系统和自移动设备。

为解决上述技术问题，本说明书实施例提供一种自移动设备的标定方法，所述方法包括：

通过所述自移动设备的预设传感器，采集预设目标对应的位置信息；

通过所述自移动设备的摄像装置，采集所述预设目标对应的目标图像，所述目标图像中包含所述预设目标；

根据所述对应的位置信息和所述目标图像，判断摄像装置的位置参数是否需要调整。

在一个实施例中，所述通过所述自移动设备的预设传感器，采集预设目标对应的位置信息，包括：

通过所述预设传感器向所述预设目标发送激光信号，以便所述激光信号照射至所述预设目标后返回相应的反射信号；

根据所述反射信号生成所述预设目标对应的点云数据，并根据所述点云数据确定所述预设目标对应的位置信息；

相应的，所述通过所述自移动设备的摄像装置，采集所述预设目标对应的目标图像，包括：

通过所述自移动设备的摄像装置，采集所述预设目标对应的目标图像，其中，所述目标图像包含所述激光信号在所述预设目标上形成的第一图形。

在一个实施例中，所述根据所述对应的位置信息和所述目标图像，判断摄像装置的位置参数是否需要调整，包括：

根据预设的坐标转换关系，将所述点云数据投射至所述目标图像并形成第二图形；

根据所述第一图形与第二图形之间的偏差值，判断摄像装置的位置参数是否需要调整。

在一个实施例中，所述激光信号包括：线型激光束，所述第一图形包括第一线段，所述第二图形包括第二线段。

在一个实施例中，在根据预设的坐标转换关系，将所述点云数据投射至所述目标图像并形成第二图形之后，所述方法还包括：

确定第一线段的第一端点和第二端点在目标图像中的位置坐标；确定第二线段的第一端点和第二端点在目标图像中的位置坐标；

根据第一线段的第一端点和第二端点在目标图像中的位置坐标，和第二线段的第一端点和第二端点在目标图像中的位置坐标，计算得到所述第一图形与第二图形之间的偏差值。