[发明专利]自移动设备的标定方法、系统和自移动设备

权利要求书

1.一种自移动设备的标定方法，其特征在于，所述方法包括：

通过所述自移动设备的预设传感器，采集预设目标对应的位置信息；

通过所述自移动设备的摄像装置，采集所述预设目标对应的目标图像，所述目标图像中包含所述预设目标；

根据所述对应的位置信息和所述目标图像，判断摄像装置的位置参数是否需要调整。

2.根据权利要求1所述的自移动设备的标定方法，其特征在于，所述通过所述自移动设备的预设传感器，采集预设目标对应的位置信息，包括：

通过所述预设传感器向所述预设目标发送激光信号，以便所述激光信号照射至所述预设目标后返回相应的反射信号；

根据所述反射信号生成所述预设目标对应的点云数据，并根据所述点云数据确定所述预设目标对应的位置信息；

所述通过所述自移动设备的摄像装置，采集所述预设目标对应的目标图像，包括：

通过所述自移动设备的摄像装置，采集所述预设目标对应的目标图像，其中，所述目标图像包含所述激光信号在所述预设目标上形成的第一图形。

3.根据权利要求2所述的自移动设备的标定方法，其特征在于，所述根据所述对应的位置信息和所述目标图像，判断摄像装置的位置参数是否需要调整，包括：

根据预设的坐标转换关系，将所述点云数据投射至所述目标图像并形成第二图形；

根据所述第一图形与第二图形之间的偏差值，判断摄像装置的位置参数是否需要调整。

4.根据权利要求3所述的自移动设备的标定方法，其特征在于，所述激光信号包括：线型激光束，所述第一图形包括第一线段，所述第二图形包括第二线段。

5.根据权利要求4所述的自移动设备的标定方法，其特征在于，在根据预设的坐标转换关系，将所述点云数据投射至所述目标图像并形成第二图形之后，所述方法还包括：

确定第一线段的第一端点和第二端点在目标图像中的位置坐标；确定第二线段的第一端点和第二端点在目标图像中的位置坐标；

根据第一线段的第一端点和第二端点在目标图像中的位置坐标，和第二线段的第一端点和第二端点在目标图像中的位置坐标，计算得到所述第一图形与第二图形之间的偏差值。

6.根据权利要求3-5中任一项所述的自移动设备的标定方法，其特征在于，根据所述第一图形与第二图形之间的偏差值，判断摄像装置的位置参数是否需要调整，包括：

比较所述偏差值与预设的偏差阈值，得到对应的比较结果；

根据所述比较结果，在确定所述偏差值大于预设的偏差阈值的情况下，确定摄像装置的位置参数需要调整。

7.根据权利要求6所述的自移动设备的标定方法，其特征在于，在确定摄像装置的位置参数需要调整的情况下，所述方法还包括：

根据所述偏差值，调整摄像装置相对自移动设备的相对位置，以与预设的相机外参匹配。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的自移动设备的标定方法，其特征在于，根据所述对应的位置信息和所述目标图像，判断摄像装置的位置参数是否需要调整，还包括：

根据目标图像和预设的相机地图坐标系，确定出第一图形的位置坐标；其中，所述预设的相机地图坐标系为根据预设的相机外参构建的；

根据点云数据和预设的激光地图坐标系，确定出点云数据所对应的位置坐标；

根据所述第一图形的位置坐标和所述点云数据所对应的位置坐标，判断摄像装置的位置参数是否需要调整。

9.一种自移动设备的标定系统，其特征在于，包括：

第一采集模块，用于通过自移动设备的预设传感器，采集预设目标对应的位置信息；

第二采集模块，用于通过自移动设备的摄像装置，采集所述预设目标对应的目标图像，所述目标图像中包含所述预设目标；

判断模块，用于根据所述对应的位置信息和所述目标图像，判断摄像装置的位置参数是否需要调整。

10.一种自移动设备，其特征在于，包括：

设备主体，所述设备主体还设置有预设传感器、摄像装置和控制器；

其中，所述控制器用于：

控制预设传感器采集预设目标对应的位置信息；

控制摄像装置采集所述预设目标对应的目标图像，所述目标图像中包含所述预设目标；

所述控制器还用于根据所述对应的位置信息和所述目标图像，判断摄像装置的位置参数是否需要调整。