[实用新型]一种机械手及搬运机器人

说明书

本实用新型公开了一种机械手及搬运机器人，涉及机械手结构设计技术领域，用于解决现有的机械手在搬运基板时，基板的弯曲变形量较大的问题。该机械手，包括机械手本体以及连接于所述机械手本体上的多个指叉，多个所述指叉中包含有至少一个第一指叉，所述第一指叉上连接有第一辅助支撑件，所述第一辅助支撑件位于所述第一指叉与所述第一指叉所相邻的指叉之间。本实用新型可用于基板的搬运。

技术领域

本实用新型涉及机械手结构设计技术领域，尤其涉及一种机械手及搬运机器人。

背景技术

在工业产品生产的过程中，经常会用机械手来搬运产品或者生产物料，比如在TFT-LCD(Thin Film Transistor Liquid Crystal Display，中文释义：薄膜晶体管液晶显示屏)生产中，就经常会用机械手(Robot Fork)来搬运玻璃基板等基板。

现有的搬运基板的机械手通常为条栅状，如图1所示，包括机械手本体1以及设置在机械手本体1上的4个指叉2(Fork)。在搬运时，搬运机器人将机械手插入到基板的下方，然后机械手上升从而实现基板的搬送。

随着显示产品逐渐趋向轻薄化，显示产品所采用的基板也趋向轻薄化，由于现有的机械手上相邻两个指叉2之间具有一定的间隙，这样使得该机械手在搬运超薄基板的过程，基板在相邻两个指叉2之间的间隙处通常会产生较大的弯曲(Bending)变形，产生较大弯曲变形的基板(尤其是玻璃基板)在搬运的过程中受到外力(例如搬运机器人在搬运基板的行驶过程中的颠簸振动)的作用时则容易破损，为了防止产生较大弯曲变形的基板在搬运过程中容易受到外力作用而破损，搬运机器人通常是以很慢的速度行驶的，但这样增加了基板搬运的时间，降低了基板的搬运效率，不利于显示装置整体生产效率的提高。

实用新型内容

本实用新型的实施例提供一种机械手及搬运机器人，用于解决现有的机械手在搬运基板时，基板的弯曲变形量较大的问题。

为达到上述目的，第一方面，本实用新型实施例提供了一种机械手，包括机械手本体以及连接于所述机械手本体上的多个指叉，多个所述指叉中包含有至少一个第一指叉，所述第一指叉上连接有第一辅助支撑件，所述第一辅助支撑件位于所述第一指叉与所述第一指叉所相邻的指叉之间。

进一步地，所述第一指叉上连接多个所述第一辅助支撑件，多个所述第一辅助支撑件沿所述第一指叉的长度方向相隔排布，多个所述第一辅助支撑件均位于所述第一指叉与所述第一指叉相邻的指叉之间。

进一步地，多个所述指叉中还包含有至少一个第二指叉，所述第二指叉位于多个所述指叉中的最外侧，所述第二指叉上连接有第二辅助支撑件，所述第二辅助支撑件位于所述第二指叉背离所述第二指叉所相邻的所述指叉的一侧。

进一步地，所述第一辅助支撑件与第一指叉相铰接，所述第一辅助支撑件与所述第一指叉的第一铰接轴平行于所述机械手的厚度方向。

更进一步地，所述第一辅助支撑件具有第一初始位置和第一非初始位置，所述第一辅助支撑件可绕所述第一铰接轴在所述第一初始位置和所述第一非初始位置之间转动；还包括第一复位件，当所述第一辅助支撑件在所述第一非初始位置时，所述第一复位件可向所述第一辅助支撑件施加使所述第一辅助支撑件转向所述第一初始位置的复位力。

更进一步地，所述第一指叉的个数为多个，每个所述第一指叉的一侧均连接所述第一辅助支撑件，并且每个所述第一指叉连接所述第一辅助支撑件的一侧均为同一侧。

更进一步地，在所述第二指叉上连接有第二辅助支撑件的情况下，所述第二辅助支撑件与第二指叉相铰接，所述第二辅助支撑件与所述第二指叉的第二铰接轴平行于所述机械手的厚度方向。