[实用新型]一种机械手及搬运机器人

权利要求书

1.一种机械手，包括机械手本体以及连接于所述机械手本体上的多个指叉，其特征在于，多个所述指叉中包含有至少一个第一指叉，所述第一指叉上连接有第一辅助支撑件，所述第一辅助支撑件位于所述第一指叉与所述第一指叉所相邻的指叉之间。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一指叉上连接多个所述第一辅助支撑件，多个所述第一辅助支撑件沿所述第一指叉的长度方向相隔排布，多个所述第一辅助支撑件均位于所述第一指叉与所述第一指叉所相邻的指叉之间。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，多个所述指叉中还包含有至少一个第二指叉，所述第二指叉位于多个所述指叉中的最外侧，所述第二指叉上连接有第二辅助支撑件，所述第二辅助支撑件位于所述第二指叉背离所述第二指叉所相邻的所述指叉的一侧。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机械手，其特征在于，所述第一辅助支撑件与所述第一指叉相铰接，所述第一辅助支撑件与所述第一指叉的第一铰接轴平行于所述机械手的厚度方向。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一辅助支撑件具有第一初始位置和第一非初始位置，所述第一辅助支撑件可绕所述第一铰接轴在所述第一初始位置和所述第一非初始位置之间转动；

还包括第一复位件，当所述第一辅助支撑件在所述第一非初始位置时，所述第一复位件可向所述第一辅助支撑件施加使所述第一辅助支撑件转向所述第一初始位置的复位力。

6.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，当所述第一指叉的个数为多个时，每个所述第一指叉的一侧均连接所述第一辅助支撑件，并且每个所述第一指叉连接所述第一辅助支撑件的一侧均为同一侧。

7.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，多个所述指叉中还包含有至少一个第二指叉，所述第二指叉位于多个所述指叉中的最外侧，所述第二指叉上连接有第二辅助支撑件，所述第二辅助支撑件位于所述第二指叉背离所述第二指叉所相邻的所述指叉的一侧；

所述第二辅助支撑件与所述第二指叉相铰接，所述第二辅助支撑件与所述第二指叉的第二铰接轴平行于所述机械手的厚度方向。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述第二辅助支撑件具有第二初始位置和第二非初始位置，所述第二辅助支撑件可绕所述第二铰接轴在所述第二初始位置和所述第二非初始位置之间转动；

还包括第二复位件，当所述第二辅助支撑件在所述第二非初始位置时，所述第二复位件可向所述第二辅助支撑件施加使所述第二辅助支撑件转向所述第二初始位置的复位力。

9.根据权利要求1～3中任一项所述的机械手，其特征在于，所述第一辅助支撑件为支撑杆，所述第一辅助支撑件垂直于所述机械手的厚度方向设置。

10.一种搬运机器人，其特征在于，包括权利要求1～9中任一项所述的机械手。