[发明专利]一种高自由度可快速重构的机械臂

权利要求书

1.一种高自由度可快速重构的机械臂，其特征在于，包括若干种不同的关节模块和控制系统，相邻的关节模块相对旋转90°转动连接，若干个关节模块排列组合连接，每个关节模块内均设有驱动系统，相邻的关节模块通过驱动系统驱动旋转，所述的驱动系统和控制系统电连接。

2.根据权利要求1所述的一种高自由度可快速重构的机械臂，其特征在于，不同的关节模块之间通过不同的连接器连接。

3.根据权利要求2所述的一种高自由度可快速重构的机械臂，其特征在于，所述的驱动系统包括电机和减速器，电机与减速器传动连接。

4.根据权利要求3所述的一种高自由度可快速重构的机械臂，其特征在于，所述的连接器包括底座和连接端面，所述的底座与连接端面连接，所述的连接端面上设有与减速器输出轴匹配的光孔，所述的底座上设有用于安装孔。

5.根据权利要求4所述的一种高自由度可快速重构的机械臂，其特征在于，所述的连接器上设有用于测量相邻关节模块转动角度的角度传感器，所述的角度传感器与控制系统电连接。

6.根据权利要求1所述的一种高自由度可快速重构的机械臂，其特征在于，所述的控制系统包括微控制器、自检模块和远程终端，所述的微控制器与自检模块电连接，所述的微控制器与远程终端通信连接。

7.根据权利要求6所述的一种高自由度可快速重构的机械臂，其特征在于，每个自检模块内均设有识别编码。

8.根据权利要求1所述的一种高自由度可快速重构的机械臂，其特征在于，所述的关节模块包括末端模块，所述的末端模块上设有微控制器、分别与微控制器连接的摄像头和距离传感器。

9.根据权利要求6所述的一种高自由度可快速重构的机械臂，其特征在于，所述的控制系统还包括总线收发器，每一个关节模块内的微控制器均通过数据总线与总线收发器电连接，所述的总线收发器与远程终端通信连接。

10.根据权利要求1所述的一种高自由度可快速重构的机械臂，其特征在于，所述的关节模块上还设有外壳，所述的各关节模块依次相连时能形成连续平滑的圆柱外形。