[发明专利]一种六足双臂复合式移动机器人系统

权利要求书

1.一种六足双臂复合式移动机器人系统，其特征在于：包括六足移动平台（1）及在所述六足移动平台（1）上设置的机械臂（3），所述机械臂（3）包括提供自由度的若干连接部件（31）及若干大连接部件（32），所述连接部件（31）包括小舵机（312）及安装在小舵机（312）输出轴上的U型架（313），所述小舵机（312）上设有小连接件（311），所述大连接部件（32）包括大舵机（322）及安装在大舵机（322）输出轴上的大U型架（323），所述大舵机（322）上设有大连接件（321），各所述连接部件（31）及大连接部件（32）交错垂直连接，所述六足移动平台（1）包括多足移动机构和轮式移动机构，所述轮式移动机构与多足移动机构可切换使用。

2.根据权利要求1所述的六足双臂复合式移动机器人系统 ，其特征在于：所述六足移动平台（1）上还设有能任意弯曲的用于监控环境的柔性臂（2），所述柔性臂（2）的末端设有摄像头（22）。

3.根据权利要求2所述的六足双臂复合式移动机器人系统 ，其特征在于：所述柔性臂（2）连接供电箱（21），所述供电箱（21）固定在六足移动平台（1）上。

4.根据权利要求2所述的六足双臂复合式移动机器人系统 ，其特征在于：摄像头（22）为具有夜视功能的WiFi摄像头，所述柔性臂（2）为蛇形软管。

5.根据权利要求1所述的六足双臂复合式移动机器人系统 ，其特征在于：所述大连接部件（32）的数量为四个并设于机械臂（3）底部，所述连接部件（31）的数量为三个并设于机械臂（3）的首端，所述机械臂（3）通过连接架（33）固定在六足移动平台（1）上。

6.根据权利要求2至5中任意一项所述的六足双臂复合式移动机器人系统 ，其特征在于：所述六足移动平台（1）上还设有控制六足移动平台（1）、机械臂（3）及柔性臂（2）的控制系统和传感通信系统，所述控制系统包括下位机和上位机，所述传感通信系统设有通信模块。

7.根据权利要求6所述的六足双臂复合式移动机器人系统 ，其特征在于：所述通信模块包括上位机无线模块、下位机无线模块和路由器，所述上位机无线模块、下位机无线模块采用WiFi的方式进行通信，方便进行人机交互。

8.根据权利要求6所述的六足双臂复合式移动机器人系统 ，其特征在于：所述下位机包括通讯电路、舵机驱动电路、程序写入电路、电源模块，所述上位机包括控制模块、接收摄像头（22）信号的视频端口、指令输入端口、规划模块，所述控制模块包括机械臂控制模块和移动平台控制模块，所述规划模块包括轨迹规划模块和步态规划模块。