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[发明专利]车辆系统-CN202011050013.1有效
发明人：张国光 -专利权人：安波福技术有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01M1/10 文献下载
摘要：系统包括：惯性导航系统模块(INS模块)，该INS模块检测车辆偏航率和车辆侧向速度；与INS模块通信地耦合的控制器电路。
车辆系统

[发明专利]一种基于STKF和WNN的GPS/INS组合导航方法-CN201310042344.4无效
发明人：陈熙源;申冲;徐元;黄浩乾;方琳 -专利权人：东南大学
申请日： 2013-02-04 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于STKF和WNN的GPS/INS组合导航方法，属于车辆导航定位技术领域。该方法步骤如下：一、在GPS信号有效时，利用小波神经网络（WNN）建立INS导航系统的导航误差模型；二、在GPS信号失锁时，依靠之前训练得到的WNN误差模型对导航系统误差进行补偿。本方法可以有效解决GPS失锁对GPS/INS组合导航系统的影响，提供长时间、高精度的导航定位结果。
一种基于 stkf wnn gps ins 组合导航方法

[发明专利]一种面向室内移动机器人的光流场视觉/INS组合导航方法-CN201310369354.9有效
发明人：李庆华;陈熙源;高金鹏;徐元 -专利权人：东南大学
申请日： 2013-08-09 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：一种面向室内移动机器人的光流场视觉导航/INS组合导航方法，其采用基于光流场的视觉导航和INS两种导航方式，移动机器人通过车载摄像头采集车辆的动态视频，在视频中获取视频光流特征，根据特征计算移动机器人在载体坐标系下的横向速度（Vx）、纵向速度（Vy），并与INS测量得到的航向角计算机器人的东向速度（VE）和北向速度（VN）。将计算得到的VE、VN和INS测量得到的航向角变化量ωZ共同输入到扩展卡尔曼滤波器中进行数据融合，得到比基于光流场导航和INS两种导航方式精度更高的移动机器人的东向和北向的速度和加速度的最优预估。
一种面向室内移动机器人光流场视觉 ins 组合导航方法

[发明专利]坡度提取方法及装置-CN202110628971.0有效
发明人：孟德将;潘子宇;谢玉婷 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供的一种坡度提取方法，包括：获取激光雷达打在斜坡上的点云；根据激光雷达坐标系和INS坐标系的位置关系，以及所述INS坐标系和INS水平坐标系的变换关系，将所述点云变换到所述INS水平坐标系中；将所述INS水平坐标系中的点云投影到二维栅格地图中，以及将所述点云的高度值作为栅格的值，生成二维高度栅格地图；根据预设条件，在所述二维高度栅格地图中选择感兴趣矩形区域，根据所述感兴趣矩形区域中所述栅格的值计算所述感兴趣矩形区域的坡度
坡度提取方法装置

[发明专利]利用神经网络模型在线学习和补偿的GNSS/INS组合导航方法-CN202310769700.6有效
发明人：薛瑞;邓子朋 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用神经网络模型在线学习和补偿的GNSS/INS组合导航方法，属于组合导航技术领域；包括：GNSS/INS组合导航过程中GNSS正常时，在设定的周期内，交替训练第一神经网络和第二神经网络；通过逐个周期循环，使第一神经网络和第二神经网络中始终有一个处于训练过程的训练状态和另一个处于训练好的待命状态；其中，训练好的神经网络用于实现根据输入的INS数据预测出伪GNSS信号功能；当导航过程中GNSS丢失时，将处于待命状态的神经网络接入组合导航的组合结构；将INS数据输入到接入的神经网络，利用神经网络预测出的伪GNSS信号通过卡尔曼滤波器对INS原始数据进行补偿输出定位结果。
利用神经网络模型在线学习补偿 gnss ins 组合导航方法

[发明专利]一种道路标牌智能识别辅助的融合导航定位方法及装置-CN202010457974.8在审
发明人：刘立刚;卜智勇;周斌;金圣峣 -专利权人：江苏集萃移动通信技术研究所有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路标牌智能识别辅助的融合导航定位方法及装置，应用于导航定位技术领域，所述方法中先对卫星导航系统GNSS的状态进行评估，在GNSS状态好的情况下进行GNSS/INS组合导航，否则进行INS/DR组合导航，在INS/DR组合导航过程中通过道路标牌信息处理和道路标牌信息辅助导航修正实现高精度的导航定位。本发明利用大部分道路标牌具备的唯一性、易识别、精确位置信息和易获取等特点，在卫星导航系统可用性不足的场景中，利用道路标牌提供的精确位置信息，为INS/DR组合导航系统提供位置修正，实现GNSS不可用场景中的高精度定位
一种道路标牌智能识别辅助融合导航定位方法装置

[发明专利]一种车辆定位方法及装置-CN201911401138.1在审
发明人：苏航宇;郑武贞;汪林娟;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：其中，方法包括：获取车载全球定位系统输出的GPS数据和车载惯性导航系统INS输出的INS数据；若基于所述GPS数据和所述INS数据，判断车辆满足初定位条件、节点级定位条件和全局定位条件，则依次对所述车辆进行初定位本发明实施例提供的方法及装置，通过车辆的GPS数据和所述INS数据，判断车辆是否满足初定位条件、节点级定位条件和全局定位条件，若满足上述三个条件，则依次对车辆进行初定位、节点级定位和全局定位，通过对车辆进行上述三次定位
一种车辆定位方法装置

[发明专利]一种GNSS/INS紧耦合时间分散滤波方法-CN202011145864.4在审
发明人：亢凯;舒轶昊;智勇雷;庞诚;韦博;何东兴;刘斌;曾宝儿;祝京齐;王理 -专利权人：北京云恒科技研究院有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明涉及一种GNSS/INS紧耦合时间分散滤波方法，通过分散传统Kalman滤波器的计算过程减小组合时刻点紧耦合的耗时。传统紧耦合滤波器在组合时刻点集中进行时间更新和测量更新，耗时较大，甚至超过INS的解算周期，影响INS力学编排的实时性。该方法不损失滤波器的精度，有利于GNSS/INS紧耦合的工程应用。
一种 gnss ins 耦合时间分散滤波方法

[发明专利]一种基于立体视觉惯性里程计的车辆定位导航方法及系统-CN202110862850.2在审
发明人：徐劲松 -专利权人：江苏师范大学
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于立体视觉惯性里程计的车辆定位导航方法及系统，该方法包括如下步骤：捕获待观测点的位姿信息和特征数据，进行预校准，得到位姿偏差信息和状态信息；将位姿信息和特征数据进行融合，得到相机位姿估计，加入到预设的INS状态向量中，增强INS状态和相机位姿的协方差矩阵；通过左侧相机和右侧相机观测所有图像中的特征，进行相机校准、特征检测、特征匹配，据此跟踪所有特征，得到特征信息；根据特征信息、增强后的INS状态和相机位姿的协方差矩阵进行滤波处理，校准位姿偏差信息和状态信息，更新完成跟踪的特征、INS状态和相机位姿，据此输出定位结果。
一种基于立体视觉惯性里程计车辆定位导航方法系统

[发明专利]一种车道线辅助定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111285520.8在审
发明人：牛小骥;张全;彭益堂;戴雨杭;陈林园;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提供一种车道线辅助定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：基于GNSS/INS组合导航系统估算车辆运动过程中IMU的坐标位置；根据IMU坐标位置通过杆臂补偿法计算相机系统中车道线探测点位置通过地图匹配计算车道线探测点在对应车道线上的投影点位置；计算车道线探测点与车道线上投影点的相对距离，将所述相对距离作为匹配的车道线距离；将相机识别的车道线距离与匹配的车道线距离的差异值作为观测信息，结合GNSS/INS从而可以提升GNSS/INS组合定位精度，为GNSS/INS组合定位系统提供可靠的辅助定位，满足复杂场景的应用需求。
一种车道辅助定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种辅助海上船只作业的导航方法-CN202210727465.1在审
发明人：王丽艳;刘以旭;王胜利;王磊;崔浩楠;杨文龙 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助海上船只作业的导航方法，属于导航技术领域，用于船只的海上导航，包括GNSS‑INS系统、水下地形获取系统、监测操作系统和数据处理系统；所述GNSS‑INS系统包括GNSS系统、INS航向信息，采用基于星站差分技术的PPP导航模式，水下地形获取系统包括多个设在船只底部的水下地形测量传感器，水下地形测量传感器获取的水下地形实时显示在监测操作系统的显示平台上，所述数据处理系统计算GNSS‑INS
一种辅助海上船只作业导航方法

[发明专利]基于机器学习进行量测噪声预测的GNSS/INS紧组合定位方法-CN202210783091.5在审
发明人：叶飞;焦洪宇;陈庆樟;马春;朱海民 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器学习进行量测噪声预测的GNSS/INS紧组合定位方法，包括：离线状态下，采用GNSS/INS观测参数构建训练集数据，使用GRU作为噪声预测模型进行模型训练；在线状态下，通过GNSS/INS观测值构建状态模型，同时将GNSS/INS观测值作为训练后的噪声预测模型的输入得到预测的量测噪声，并通过所述预测的量测噪声构建量测模型，最后由所述状态模型和所述量测模型进行滤波估计处理输出定位结果
基于机器学习进行噪声预测 gnss ins 组合定位方法

[发明专利]一种感存算一体化电路、系统及方法-CN202311111750.1在审
发明人：冉亮;冯新鹤 -专利权人：北京犀灵视觉科技有限公司
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F15/78 文献下载
摘要：本发明涉及一种感存算一体化电路、系统及方法，所述的电路包括：处理单元（PE）阵列，包括阵列布置的多个处理单元，每个处理单元内设置有第一MSC总线和第一INS总线，以及与第一MSC总线和第一INS总线相连的感存算模块，所述的感存算模块将感知单元、存算单元一体化的集成在一个处理单元内；第二MSC总线，与每个处理单元内的第一MSC总线相连，用于传递感知信号和运算信号；第二INS总线，与每个处理单元内的第一INS总线相连
一种感存算一体化电路系统方法

[发明专利]空地激光通信的空中通信终端初始指向误差的野外测试方法-CN201510193276.0有效
发明人：韩成;赵馨;赵义武;张雷;宋研嵩;佟首峰;刘鹏;张超;白宝兴;杨华民 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2015-04-22 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： H04B10/07 文献下载
摘要：本发明涉及一种空地激光通信的空中通信终端初始指向误差的野外测试方法，由空中通信终端、地面通信终端、空中控制系统、地面遥控与监视系统、空中数传电台、地面数传电台、空中GPS/INS捷联导航系统、地面GPS/INS捷联导航系统组成；其特征在于空中通信终端、空中数传电台和空中GPS/INS捷联导航系统都通过电缆与空中控制系统连接，地面通信终端、地面数传电台和地面GPS/INS捷联导航系统都通过电缆与地面遥控与监视系统连接
空地激光通信空中终端初始指向误差野外测试方法

[发明专利]采用伪距和位置信息的室内行人UWB/INS紧组合导航系统及方法-CN201610231406.X有效
发明人：徐元;张勇;程金;赵钦君;王滨;王宜敏;马思源 -专利权人：济南大学
申请日： 2016-04-14 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用伪距和位置信息的室内行人UWB/INS紧组合导航系统及方法，包括：惯性导航器件INS、UWB定位标签、UWB参考节点、数据处理系统；所述惯性导航器件INS和UWB定位标签分别设置在行人的鞋子和身体上，所述UWB参考节点设置在任意位置，所述惯性导航器件INS和UWB定位标签分别与数据处理系统连接。
采用位置信息室内行人 uwb ins 组合导航系统方法