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[发明专利]一种多传感器融合定位的置信度计算方法及系统-CN202011600107.1有效
发明人： 陈林园;阮双双;杨贵;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多传感器融合定位的置信度计算方法及系统，方法包括：根据车端上各传感器采集的数据，判断各传感器的运行状态；利用融合定位算法对各传感器采集的数据融合处理后得到最终定位结果；判断最终定位结果的有效性；根据各传感器的运行状态和最终定位结果的有效性，计算融合定位置信度。本发明从各个传感器自身的完好性计算功能入手，结合计算过程中融合定位的误差稳定性，能够更加全面直观的体现出各因素对定位结果的影响，保证输出置信度的计算过程客观合理。
一种传感器融合定位置信计算方法系统

[发明专利]一种适用于车辆的书房模式交互系统及交互方法-CN202310804360.6在审
发明人：刘岸晖;刘会凯;付斌;赵俊鹏;陈林园 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60R16/037 文献下载
摘要：本申请公开了一种适用于车辆的书房模式交互系统及方法，涉及整车控制技术领域，包括根据体型调整座椅后，采集实时身体轮廓得到第一评分；根据实时身体轮廓调整桌板后，采集实时手臂轮廓得到第二评分；根据实时眼部坐标和实时额头坐标调整显示屏幕的高度和倾角后，计算上面部与显示屏幕的夹角得到第三评分；根据座椅、桌板、以及显示屏幕的位置调整书架后，采集实时手臂轮廓得到第四评分；根据实时坐位和桌板表面图像调整灯光阵列后，采集桌板表面图像并计算桌板表面实时阴影面积得到第五评分；根据五个评分得到书房模式整体评分。本申请通过对多个书房配置件进行调节，并进行多维度评分，提高书房模式调整效率，提高书房模式的舒适度。
一种适用于车辆书房模式交互系统方法

[发明专利]一种基于地图信息与历史轨迹的匹配定位方法及装置-CN202310539618.4在审
发明人：郭红雨;赵俊鹏;刘开;陈林园;张珍珍 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于地图信息与历史轨迹的匹配定位方法及装置，其方法包括：实时获取车辆的惯性测量单元数据、轮速数据和道路行驶数据，并根据所述惯性测量单元数据和所述轮速数据对车辆进行推算定位；基于预设欧式距离和推算定位数据，确定并缓存多个关键帧的定位点；根据所述多个关键帧的定位点拟合车辆的第一定位轨迹；基于所述道路行驶数据和地图数据，拟合车辆的第二定位轨迹；将第一定位轨迹和第二定位轨迹进行匹配，并通过协方差确定匹配最佳的车道信息。本发明通过推算定位的位置信息与地图定位信息的结合，接着通过多项式分别拟合轨迹，最终通过协方差矩阵来进行匹配定位，从而提高定位的准确性、稳定性和鲁棒性。
一种基于地图信息历史轨迹匹配定位方法装置

[发明专利]一种基于曲线匹配的相机杆臂补偿方法及系统-CN202111059462.7有效
发明人：阮双双;陈林园 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于曲线匹配的相机杆臂补偿方法及系统，通过相机输出的地面曲线要素，与地图中对应要素进行曲线匹配，根据曲线匹配结果筛选获得相机与多源融合定位中心点的杆臂误差，用以补偿相机杆臂参数，能够弥补相机杆臂的测量标定方式中传感器输出中心点评估的不准确引起的不确定性误差。本发明利用GNSS/IMU/DR融合定位系统在GNSS信号开阔路段定位精度为厘米级的特点，显著提高相机应用精度，且该过程可在多源融合定位系统中实时完成，对外界环境引起的相机杆臂参数变化构成自动补偿方案。
一种基于曲线匹配相机补偿方法系统

[发明专利]一种多源融合定位系统的数据解析与时序播发方法和系统-CN202111574879.7有效
发明人：刘胜;张鹏;阮双双;陈林园;尹玉成 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种多源融合定位系统的数据解析与时序播发方法及系统，对不同数据格式的SLAM地图和高精度地图等数据进行解析组装和时序播发，以满足多源融合定位系统对输入数据时序和效率的需求，实现了对不同数据格式的SLAM地图数据和高精度地图等数据实时准确高效和可靠的解析及传输；使用ProtoBuf和LCM数据协议进行时序化处理，可以动态的更新数据结构，不会因需求的变更影响已部署的系统程序，降低了数据解析的难度，并且具备了LCM快速实时传输数据的特点，提升了协议解析系统的传输效率，降低了数据的格式转化及时序化成本。
一种融合定位系统数据解析时序播发方法

[发明专利]一种基于IMU进行车辆高精度定位的方法及系统-CN202010514777.5有效
发明人：漆梦梦;杨贵;陶靖琦;陈林园;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)进行车辆高精度定位的方法及系统，该方法包括：获取HAD(Highly Automated Driving，高度自动化驾驶)地图；获取初步定位信息；使用IMU进行车辆通过减速带的识别，基于所述初步定位信息将识别出的减速带信息与所述HAD地图进行匹配，获得所述车辆的纵向定位信息；定位结果不受场景变化的影响、不受环境光照影响、在夜间能可靠定位，比视觉定位精度更高、比GNSS/RTK定位更稳定；只使用矢量高精度地图进行定位的方式保证了地图数据规模可控，能够在车上存储全国范围地图、加载、更新简单；相比现有技术方案更满足车规级所要求的可靠性、可量产的需求，具有较大的技术价值和市场竞争力。
一种基于 imu 进行车辆高精度定位方法系统

[发明专利]一种基于镜像存储的数据恢复方法及系统-CN201911060874.5有效
发明人：赵王义;彭隽;陈林园;朱小明;胡恺珣;袁倩;邱志;胡义华 -专利权人：武汉船舶通信研究所（中国船舶重工集团公司第七二二研究所）
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06F11/14 文献下载
摘要：本发明提供一种基于镜像存储的数据恢复方法及系统，方法包括：当存储系统上电向主存储中写入数据时，对主存储中被写入数据的存储单元设置标志位；当向所述存储系统中插入镜像存储时，从低地址开始将所述主存储中具有标志位的存储单元中的数据写入所述镜像存储中，实现数据的恢复。本发明在将主存储中的数据恢复到镜像存储中时，对主存储和镜像存储写入数据的存储单元设置标志位，避免对主存储中未初始化的存储单元进行数据恢复，以及对镜像存储中已恢复的数据进行再次恢复，提高了数据恢复的效率和减小了数据恢复过程中的冗余。
一种基于存储数据恢复方法系统

[发明专利]一种基于多传感器融合数据的故障注入方法及系统-CN202111268084.3在审
发明人：刘胜;陈林园;阮双双;张鹏 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多传感器融合数据的故障注入方法及系统，故障注入方法包括：接收人工选择的故障注入的配置参数，配置参数包括故障类型，故障类型包括：高精度地图数据故障、GPS数据故障、IMU数据故障、CAN数据故障、ADAS数据故障和其它传感器信号数据故障；在回放多传感器融合数据的过程中，多传感器融合数据传递给各个故障类型对应的原始数据的信号接收处理模块时，根据故障类型生成故障数据，将故障数据注入至对应的信号接收处理模块。通过回访多传感器融合数据流的过程中进行故障注入来获取感知故障数据，有效的降低了从硬件上制造故障带来的人力、时间、资金成本；为实际车体遇到的定位异常分析提供有力的数据支持。
一种基于传感器融合数据故障注入方法系统

[发明专利]一种车道线辅助定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111285520.8在审
发明人：牛小骥;张全;彭益堂;戴雨杭;陈林园;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提供一种车道线辅助定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：基于GNSS/INS组合导航系统估算车辆运动过程中IMU的坐标位置；根据IMU坐标位置通过杆臂补偿法计算相机系统中车道线探测点位置；基于高精度地图，通过地图匹配计算车道线探测点在对应车道线上的投影点位置；计算车道线探测点与车道线上投影点的相对距离，将所述相对距离作为匹配的车道线距离；将相机识别的车道线距离与匹配的车道线距离的差异值作为观测信息，结合GNSS/INS融合定位方法，构建车道线辅助定位模型。从而可以提升GNSS/INS组合定位精度，为GNSS/INS组合定位系统提供可靠的辅助定位，满足复杂场景的应用需求。
一种车道辅助定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种MEMS-IMU的简易快速标定方法及系统-CN202011120399.9在审
发明人：阮双双;陈林园;杨贵;刘博 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种MEMS‑IMU的简易快速标定方法及系统，该方法包括：分别采集MEMS‑IMU的三个敏感轴处于垂直地面方向时的输出数据；分别采集MEMS‑IMU的三个正交平面处于垂直于地面方向时旋转的输出数据；对所述输出数据进行所述MEMS‑IMU的输入输出建模，拟合出所述MEMS‑IMU的误差，根据所述误差对所述MEMS‑IMU进行简易快速标定；无需采用高精度转台，可快速有效识别出MEMS‑IMU各项误差参数，操作快速简便，降低IMU标定成本，提高MEMS器件的标定效率。
一种 mems imu 简易快速标定方法系统

[发明专利]车载MEMSIMU零偏自标定方法及系统-CN202010700352.3在审
发明人： 陈林园;阮双双;熊东旭;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车载MEMSIMU零偏自标定方法及系统，该方法包括：获取车辆的惯性测量单元IMU的观测数据；判断所述观测数据及所述车辆的车速信息是否满足设定条件；若满足，则开始保存设定时段内IMU的数据，并将保存的数据作为IMU的零偏值。本发明实施例通过结合车速信息，实现对IMU零偏的自我标定，无需对IMU进行实验室手动标定，节省大量时间，对安装精度要求大大降低，可满足大规模部署；在系统长期运行过程中，随着样本数目的增长，计算出的零偏值将更加准确，并可在系统后续的运行中提升标定结果的精度，进而提升导航定位精度。
车载 memsimu 标定方法系统

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