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[发明专利]一种用于车载方位开环水平姿态角闭环的航姿方法-CN201911193389.5在审
发明人：陈冬芳 -专利权人：湖南率为控制科技有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于车载方位开环水平姿态角闭环的航姿方法，该方法通过GPS/INS组合导航系统获得车辆的导航参数和导航参数误差，所述导航参数包括车辆进行姿态、速度和位置；根据预设的阈值速度，选择开环卡尔曼滤波和闭环卡尔曼滤波中的一种卡尔曼滤波方式；将GPS/INS组合导航系统获取的导航参数和导航参数误差代入选择的卡尔曼滤波方式进行导航计算，输出导航结果通过该方法该方法利用卡尔曼滤波对GPS/INS组合导航系统进行导航解算，消除了无人驾驶系统在静态或准静态或低速行进时方位角小幅度振荡
一种用于车载方位开环水平姿态闭环方法

[发明专利]一种基于INS辅助的导航用户自主完好性监测方法-CN202011409137.4在审
发明人：刘小汇;吴孔阳;郭海玉;于美婷;王思鑫;姚闯;袁粤林 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-12-05 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明提供一种基于INS辅助的导航用户自主完好性监测方法。技术方案是：第一步，构造两颗虚拟卫星，选择一颗可见GNSS卫星，计算INS与上述三颗卫星的虚拟伪距观测值；第二步，计算INS与第一步所述三颗卫星的虚拟伪距估计值；第三步，计算GNSS用户与可见GNSS卫星的伪距估计值
一种基于 ins 辅助导航用户自主完好监测方法

[发明专利]一种车载GNSS/INS/里程计组合导航方法-CN202111388610.X在审
发明人：秦超;张硕;黄元庆;张振江;王一涣;董江伟 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载GNSS/INS/里程计组合导航方法，属于组合导航领域。本发明首先建立包含杆臂效应的GNSS/INS/里程计组合导航系统的卡尔曼滤波模型；然后利用GNSS和里程计的输出、车辆的非完整性约束为外部观测进行卡尔曼滤波预测以及更新，估计出杆臂效应误差的状态向量。该方法增强了组合导航系统GNSS观测条件不利时的精度和自主能力，无需事先确定INS与里程计之间的杆臂，从而避免了在导航前对杆臂的量测过程，同时能够有效补偿导航过程中由于载体震动而导致的杆臂误差实时变化的问题
一种车载 gnss ins 里程计组合导航方法

[发明专利]一种校正ADCP方向的方法及装置-CN202210498712.5在审
发明人：罗宇;孙洋;施剑;闫露露;亓家宝 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01S15/58 文献下载
摘要：获取的测量数据确定船速VBT；根据组合导航信息确定航向A和船速V组，所述组合导航信息根据GPS接收设备获取的GPS导航信息和INS设备获取的INS导航信息确定；获取光纤罗经测量得到的航向A′；对所述GPS导航信息的有效性进行判断，并根据判断结果，使用所述VBT、V组、A、A′和INS导航信息对ADCP的实际方向进行校正。
一种校正 adcp 方向方法装置

[发明专利]一种GNSS/INS紧组合导航系统的自适应容错方法-CN202111614506.8在审
发明人：赵修斌;沈子涵;常浩伟;刘鑫贤;庞春雷;张良 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本公开是关于一种GNSS/INS紧组合导航系统的自适应容错方法。该方法通过引入长短期记忆神经网络预测值，避免了GNSS/INS紧组合导航系统对故障观测进行处理会使整个系统定位精度下降的问题，同时确保了故障检测函数在长故障周期内的有效性，提高了GNSS/INS紧组合导航系统的完好性和可靠性
一种 gnss ins 组合导航系统自适应容错方法

[发明专利]UWB/INS组合定位系统在矿井复杂环境下的异常值抑制方法-CN202310198846.X在审
发明人：尤春存;刘胜利;杨素平 -专利权人：山西省娄烦县皇姑山矿业有限责任公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明复杂环境下的定位测量技术领域，尤其涉及UWB/INS组合定位系统在矿井复杂环境下的异常值抑制方法，解决了现有UWB/INS组合定位系统在矿井复杂环境下容易产生多径和非视距误差进而影响性能的技术缺陷异常测量值的识别，第二部分为基于随机模型对UWB异常测量值不利影响的抑制，使得实际环境与架设条件相符，避免了由于巷道狭窄、表面不规则、障碍物较多导致UWB信号容易被遮挡和反射产生多径和非视距误差的情况，保证UWB/INS
uwb ins 组合定位系统矿井复杂环境异常抑制方法

[发明专利]基于阵列天线与INS融合处理的卫星导航欺骗干扰检测方法-CN202211168264.9在审
发明人：段召亮;郭承军;胡经纬 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于阵列天线与INS融合处理的卫星导航欺骗干扰检测方法，该方法首先启动阵列天线的空域检测方式，判定空间是否存在强欺骗干扰，并对强欺骗干扰进行自适应调零抑制；然后利用阵列天线的波束形成并配合INS的姿态信息，对空间卫星形成波束指向判定空间是否存在中等欺骗干扰；随后阵列天线恢复波束指向的工作模式，开启下一阶段的低强度欺骗干扰检测流程；最后转入信息处理阶段进行欺骗干扰检测。本发明采用阵列天线与INS融合处理的方式实现欺骗干扰空域、信号域、信息域的全维域检测，适用范围广，不受欺骗样式与强度制约，并且欺骗检测成功率高。
基于阵列天线 ins 融合处理卫星导航欺骗干扰检测方法

[发明专利]用于全球导航卫星系统-惯性导航系统的运动中初始化的方法和装置-CN202180048276.5在审
发明人： V·K·赛尼;A·拉科佐里;郑波;W·莫里森 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种处于移动的交通工具(102)中的移动设备(100)在交通工具(102)处于运动中时以移动设备(100)相对于全局参考系的取向来初始化全球导航卫星系统(GNSS)‑惯性导航系统(INS)系统。在GNSS‑INS系统被校准之后，移动设备(100)可相对于交通工具(102)被定位。在重新定位之前，可将移动设备(100)的该取向与在交通工具(102)处于运动中时确定的当前取向进行比较，以确定该GNSS‑INS系统是否应被重新初始化。
用于全球导航卫星系统惯性导航系统运动初始化方法装置

[发明专利]GNSS盲区中基于VANET车辆间协作的惯性导航定位方法-CN201510220375.3有效
发明人：黄波;朱志成;赵海涛;李大鹏 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2015-05-04 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了GNSS盲区中基于VANET车辆间协作的惯性导航定位方法，该方法在GNSS盲区使用惯性导航定位技术进行单独定位的基础上，引入协作定位的理念，解决GNSS盲区中单独使用惯性导航INS进行定位时定位误差随时间积累造成的定位性能较差问题，包括首先，车辆之间通过DSRC进行通信，共享车辆自身的INS位置信息、里程仪的速度信息，ID等；其次，各车辆根据接收到的邻近车辆的速度信息等检测车辆与邻近车辆“相遇”时刻；再次，根据相遇时刻得到车辆相遇时的距离；然后，利用航位推算将本地的INS位置信息和车辆之间的距离，得到车辆的绝对位置；最后，再使用数字地图技术修正最终的位置信息。
gnss 盲区基于 vanet 车辆协作惯性导航定位方法

[发明专利]一种利用伪观测取代精密转台的原地旋转调制寻北方法-CN201510928852.1有效
发明人：牛小骥;王强;李由 -专利权人：武汉大学
申请日： 2015-12-14 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： G01C19/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用伪观测取代精密转台的原地旋转调制寻北方法，本发明基于传统的GNSS/INS组合导航法，以伪位置观测信息和/或伪速度观测信息为伪观测信息，利用伪观测信息取代GNSS量测信息，采用卡尔曼滤波估计状态参数；利用INS中的陀螺器件经过在线误差补偿后的输出推算旋转调制过程中的IMU精密转角，结合状态参数中IMU姿态角估计值和IMU精密转角计算载体航向角。本发明从本质上消除了旋转调制寻北对精密角度或精密角速度测量装置的依赖，同时也降低了GNSS/INS组合导航寻北法对GNSS的要求，扩大了寻北适用范围，提高了寻北效率和寻北操作的方便性。
一种利用观测取代精密转台原地旋转调制北方

[发明专利]一种基于INS辅助的卫星导航抗欺骗式干扰方法-CN201310631277.X有效
发明人：车欢;张春水;褚鹏飞;魏婵娟;吴志勇 -专利权人：航天恒星科技有限公司
申请日： 2013-11-29 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：一种基于INS辅助的卫星导航抗欺骗式干扰方法，本发明利用INS提供的位置和速度信息，对欺骗式干扰分两个步骤进行剔除：首先，根据卫星仰角剔除不可见星；然后，利用卫星星历信息和INS提供的位置、速度信息，推算出真实的可见卫星和其相对接收机的伪距和伪距变化率曲线
一种基于 ins 辅助卫星导航欺骗干扰方法

[发明专利]一种大飞机INS/GNSS组合导航方法-CN202110514257.9有效
发明人：王林;张永健;魏国;高春峰;罗晖;袁保伦;于旭东;王国臣;周盟孟;熊振宇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-05-09 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明属于导航技术领域，公开了一种大飞机INS/GNSS组合导航方法，适用于大飞机全球飞行导航。本发明建立了大飞机INS/GNSS组合导航滤波器系统误差状态及其协方差矩阵在导航坐标系转换过程中的变换关系，设计了滤波状态稳定的组合导航滤波器，解决了坐标系转换过程中的滤波状态跳变问题，满足了大飞机的全球飞行需求本发明无需改变现有机载INS/GNSS组合导航系统的算法设计结构，便于现有导航系统的升级，能够更经济的实现，工程意义重大。本发明对于其它惯性基组合导航系统全球导航方法的设计具有很大的启发意义。
一种飞机 ins gnss 组合导航方法

[发明专利]一种基于BIM的机器人自主导航方法-CN202111540986.8有效
发明人：郭健;秦杰;高豪杰 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：的机器人自主导航方法，包括：构建二维栅格地图：提取待施工建筑的BIM信息中的几何实体信息，按照楼层对几何实体信息进行分类，并根据几何实体信息构建二维栅格地图；机器人定位：分别获取机器人的RTK‑GNSS和INS导航数据，基于松耦合组合导航模式选择对INS的误差状态进行状态估计得到融合算法模型，采用卡尔曼滤波算法用RTK‑GNSS导航数据修正INS导航数据的累积误差；规划机器人路径：根据任务需求特点，将任务划分为单点任务和区域任务两种
一种基于 bim 机器人自主导航方法

[发明专利]与紫色菜花颜色相关的分子标记在紫色菜花育种中的应用-CN202210264086.3有效
发明人：牛国保;姚星伟;闫丽;孙德岭;陶秀娟;乔军;董岩;刘莉莉;文正华;单晓政;张小丽;江汉民 -专利权人：天津科润农业科技股份有限公司;天津市农业科学院;承德市农林科学院
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： C12Q1/6895 文献下载
摘要：，第51bp处碱基为T时菜花颜色为紫色；在所述SEQ ID NO:2第56bp处发生A/DelA突变，第56bp处碱基为AA时菜花颜色为紫色；在所述SEQ ID NO:3第52bp处发生GCCATC的Ins/Del突变，第52bp处碱基为Ins/Ins时菜花颜色为紫色；可在幼苗阶段对菜花颜色进行准确预测，KASP基因分型技术可以大批量检测应用，有助于提高紫色菜花品种的鉴定效率，缩短鉴定时间。
紫色菜花颜色相关分子标记育种中的应用

[发明专利]智能药物释放装置-CN201310483151.2无效
发明人：李秀 -专利权人：李秀
申请日： 2013-10-16 - 公布日： 2014-01-08 - 主分类号： A61M5/142 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能药物释放装置，包括：存储模块存储食物种类及其含糖指数、以及糖类与胰岛素之比值CHO/INS；输入模块输入食物的种类；重量检测器检测食物的重量；计算模块根据所述输入模块输入的食物种类从所述存储模块中查询对应的含糖指数，利用所述重量检测器所检测出的食物重量和所述含糖指数计算得到所输入的食物的含糖数量；从所述存储模块中读取CHO/INS，将所述食物的含糖数量除以CHO/INS，得到所要输出的胰岛素量；药物释放机构，用于按照所述计算单元计算出的胰岛素量释放胰岛素
智能药物释放装置