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[发明专利]一种基于RRT*算法的飞行器突防轨迹规划方法-CN201810964086.8在审
发明人：龙腾;魏钊;刘莉;王祝;徐广通 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于RRT*算法的飞行器突防轨迹规划方法，属于飞行器轨迹规划领域。本发明实现方法如下：基于飞行器周向不同姿态下的RCS数据，建立雷达探测概率模型，确定飞行器在突防过程中被雷达探测到的概率；基于Dubins路径建立飞行器突防轨迹规划模型；基于RRT*算法和飞行器突防轨迹规划模型进行突防轨迹规划，即结合RRT*算法的渐进最优性和Dubins路径最短的特点进行突防轨迹规划，能够有效地减小飞行器突防轨迹规划代价，得到飞行器突防轨迹，实现飞行器有效突防。由于Dubins路径无需采用数值积分法求解动力学模型，原理是基于几何方法求解，从而能够提高轨迹规划效率。本发明能够推广适用于飞行器隐身突防轨迹规划，尤其适用于飞机隐身突防轨迹规划。
轨迹规划飞行器算法求解雷达探测概率动力学模型飞行器隐身数值积分法飞机隐身雷达探测路径建立有效地最优性减小渐进概率

[发明专利]基于实时运动的笛卡尔空间轨迹规划方法和系统-CN202111062761.6在审
发明人：廖志祥;郭震 -专利权人：上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于实时运动的笛卡尔空间轨迹规划方法和系统，包括：步骤1：获取笛卡尔空间中的路径点；步骤2：根据笛卡尔空间中路径点的个数规划，生成第一段轨迹规划器；步骤3：根据运动周期，通过第一段轨迹规划器生成带有时刻的位置信息，并下发至被控对象；步骤4：获取当前轨迹规划器的规划时间，除以运动周期后取整再乘以运动周期，得到时间基座，若当前轨迹不是最后一段轨迹且运动时间比时间基座少一个运动周期时，生成下一段轨迹规划器；步骤5：判断当前轨迹为最后一段轨迹，且运动时间等于轨迹规划器的规划时间时，完成轨迹规划。本发明采用圆弧过渡匀速规划的方式，避免了被控对象出现速度突跳现象，保证被控对象运动顺滑性。
基于实时运动笛卡尔空间轨迹规划方法系统

[发明专利]基于几何规划的滑翔飞行器末端能量管理轨迹规划方法-CN201510018082.7有效
发明人：周军;卢青;王欢;呼卫军 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2015-01-14 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于几何规划的滑翔飞行器末端能量管理轨迹规划方法，用于解决现有滑翔飞行器末端能量管理轨迹规划方法实用性差的技术问题。技术方案是根据飞行器进入TAEM段的状态，利用几何规划方法快速规划出合理可行的TAEM平面轨迹。在TAEM平面轨迹规划的基础上进行高度推演从而给出完整的轨迹规划策略。由于采用几何规划过程中采用螺旋线的方式进入自动着陆段的入口，有效避免了过载突变情况的出现，从而对飞行器机动性的要求降低。同时，轨迹规划时考虑了飞行器在TAEM段初始时刻的状态，针对飞行器进场状态分类规划出相应的飞行轨迹，能够快速规划出合理轨迹，适应不同进场方向的要求，且经过仿真验证规划速度较快。
基于几何规划滑翔飞行器末端能量管理轨迹方法

[发明专利]一种考虑规划参数自适应的车辆行驶轨迹快速规划方法-CN202311028564.1在审
发明人：赵海艳;卢星昊;李成;赵岩;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了一种考虑规划参数自适应的车辆行驶轨迹快速规划方法，包括以下步骤：设置最优控制终端约束及目标函数，建立基于最优控制的轨迹规划器，利用高斯伪谱法进行最优控制问题离散求解；离线仿真获得大量规划轨迹数据，利用神经网络构建轨迹规划器的拟合模型；结合周车轨迹预测以及碰撞检测算法剔除可能发生碰撞的危险轨迹；基于多目标优选的轨迹评价函数进行评估，得到最优规划轨迹。本发明实现了多种驾驶任务规划器的统一形式设计，以及轨迹规划器的高精度求解；将一部分计算负担由在线转移为离线，降低实时计算负担，保证了规划算法的快速性；能够根据驾驶环境自适应调整轨迹规划参数，规划算法适应性强
一种考虑规划参数自适应车辆行驶轨迹快速方法

[发明专利]多飞行器协同再入轨迹规划方法、系统、电子设备及介质-CN202211048699.X在审
发明人：董希旺;黄继开;李清东;于江龙;化永朝;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种多飞行器协同再入轨迹规划方法、系统、电子设备及介质，属于飞行器轨迹规划领域。该方法首先建立飞行器的动力学模型，并通过重新定义自变量对动力学模型进行改进；根据改进后的飞行器动力学模型建立终端时间约束，附加飞行器的其他各项约束确定轨迹规划问题模型并进行处理，得到处理后的轨迹规划问题模型；根据期望的初始和终端条件生成可用的初始参考轨迹，并结合处理后的轨迹规划问题模型，采用序列凸优化方法确定多飞行器协同再入轨迹。本发明方法能够解决多高超声速滑翔飞行器的协同再入轨迹规划问题，提高多飞行器协同再入轨迹规划效率和精度。
飞行器协同再入轨迹规划方法系统电子设备介质

[发明专利]考虑航天器本体姿态运动的机械臂轨迹规划方法-CN201811470615.5有效
发明人：藏悦;张尧;张景瑞;王典军;经姚翔;陈士明 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开的考虑航天器本体姿态运动的机械臂轨迹规划方法，属于多体系统轨迹规划领域。本发明具体实现方法如下：首先在航天器初始状态下，通过五次多项式路径规划方法确定机械臂末端的位置和姿态指向的变化轨迹；根据航天器中心体姿态运动的规划，求取航天器本体坐标系下原期望位置与指向由于中心体姿态运动而产生的变化量，以此对机械臂的运动规划进行补偿；将机械臂末端的原轨迹规划与补偿规划对应求和，记为最终机械臂末端点轨迹，通过运动学伪逆算法对机械臂各关节角的运动轨迹进行规划，进而实现考虑航天器本体姿态运动的机械臂轨迹规划；本发明具有减轻星载计算机实时计算压力，提高轨迹规划效率等优点。
考虑航天器本体姿态运动机械轨迹规划方法

[发明专利]一种无人驾驶汽车轨迹规划方法-CN202210664523.0在审
发明人：王锦坤;张羽翔;李超群;王云成;高炳钊 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶汽车轨迹规划方法，包括：获取待轨迹规划的无人驾驶汽车的环境及车辆状态信息；将环境及车辆状态信息输入局部轨迹规划器，基于运动学模型，遵循相应的评价指标，规划局部最优轨迹；将规划得到的局部最优轨迹作为期望轨迹输入轨迹跟踪控制器，以囊括优化参数的目标函数为评价依据，在相应的预设约束条件下，计算待轨迹规划的无人驾驶汽车的车辆前转向轮的最优动作序列；根据最优动作序列，通过操纵待轨迹规划的无人驾驶汽车的执行机构，保证待轨迹规划的无人驾驶汽车按照规划的轨迹安全行驶该方法在保证模型精确性的前提下，提高了轨迹规划效率，降低了模型复杂度，并减少了计算时间。
一种无人驾驶汽车轨迹规划方法

[发明专利]航天器抵近交会机动的全流程连续轨迹规划方法及系统-CN202210557587.0有效
发明人：孙书剑;李婷;蒙涛 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器抵近交会机动的全流程连续轨迹规划方法及系统，通过获取航天器抵近交会机动的相对轨道机动轨迹，并按照作用距离弧段对相对轨道机动轨迹进行分类，得到分类后的相对轨道机动轨迹；分别采用自然周期轨道轨迹规划法、基于继电型推力的连续最优轨迹线性规划方法以及图形化离散轨迹规划法分别对分类后的相对轨道机动轨迹进行规划，得到全流程相对轨道机动规划轨迹；本发明解决了航天器交会抵近相对轨道机动问题，将机动过程按照导航输入信息的不同划分为远距离、中距离、近距离三个阶段，并采用不同的规划方法分别对各阶段进行规划，最终实现全流程轨迹规划，确保优化结果收敛、燃耗最优、具有普遍使用性。
航天器抵近交会机动流程连续轨迹规划方法系统

[发明专利]解耦轨迹规划和跟踪的方法-CN202211312170.4在审
发明人： R.雷谢夫;A.苏伊萨 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该系统包括轨迹规划模块和轨迹跟踪模块。轨迹规划模块在车辆的处理器处操作以生成车辆的轨迹。轨迹跟踪模块在处理器处操作以跟踪轨迹以导航车辆。轨迹规划模块和轨迹跟踪模块彼此异步运行。
轨迹规划跟踪方法

[发明专利]一种基于时空鸟瞰图和策略梯度算法的自动驾驶轨迹规划系统及方法-CN202210067361.2在审
发明人：蔡英凤;杨绍卿;滕成龙;刘泽;孙晓强;陈龙;王海 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时空鸟瞰图和策略梯度算法的自动驾驶轨迹规划系统及方法，属于自动驾驶驾驶技术领域，通过机器学习来生成自动驾驶车辆的规划轨迹，使得规划轨迹更加智能化，提高了自动驾驶车辆在复杂场景下的轨迹规划能力，提高了普通采样法进行轨迹规划算法的效率，避免了复杂交通场景下的无效采样；本发明提出使用时空鸟瞰图作为策略网络的输入状态量，使得轨迹规划策略网络能有效的提取周边交通环境特征；本发明提出的策略梯度算法实现自动驾驶轨迹规划的方法，将交通环境、规划器和控制器有效联系起来，实现了三者的有效耦合，使得规划器输出轨迹能有效的适应车辆的动力学特性和控制器。
一种基于时空鸟瞰图策略梯度算法自动驾驶轨迹规划系统方法

[发明专利]用于降低运动实体的故障安全轨迹规划中错误否定的方法和容错计算机架构-CN201810678814.9在审
发明人：威尔弗里德·施泰纳;赫而曼·高柏兹;M·艾汉;冈瑟·鲍尔 -专利权人： TTTECH电脑技术股份公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于改善运动实体的故障安全轨迹规划的性能的方法和容错计算机架构FCTA。该方法和FCTA使用：实施传感器融合阶段和轨迹规划阶段的命令器；和实施传感器融合阶段和安全包络生成阶段的监视器。命令器还实施信息合并阶段，其将所述命令器和所述监视器的传感器融合阶段的至少部分输出组合，以产生输出，并且其中当产生一个或者多个轨迹时，命令器的轨迹规划阶段使用信息合并阶段产生的输出，或命令器实施信息协商阶段，其中协商阶段将关于传感器数据和信息的信息提供给轨迹规划阶段；轨迹规划阶段在命令器的传感器融合阶段提供的实时图像周围增加安全裕度，并且轨迹规划阶段产生的轨迹不与实时图像交叉，也不与所述安全裕度交叉。
轨迹规划命令器传感器融合监视器容错计算机安全裕度故障安全实时图像架构传感器数据降低运动使用信息输出组合信息合并信息提供信息协商运动实体输出安全包合并协商

[发明专利]基于发散运动分量的下肢外骨骼机器人控制系统-CN202210417881.1有效
发明人：李智军;郝旭;李国欣 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于发散运动分量的下肢外骨骼机器人控制系统，包括参考轨迹规划器、线性二次高斯控制器；参考轨迹规划器通过脚步规划器获得下肢外骨骼机器人的实际参数，再利用零动量点规划器根据步伐生成零动量点轨迹，接下来基于线性倒立摆模型计算出质心轨迹，最后基于发散运动分量理论控制质心运动中的发散运动分量，获得机器人前馈步行的参考轨迹；线性二次高斯控制器基于发散运动分量，实现在不确定情况下稳健地跟踪参考轨迹，并且实现在存在过程干扰和测量噪声的情况下也具有鲁棒性本发明设计了的基于发散运动分量的参考轨迹规划器，在质心规划器的基础上引入发散运动分量规划器，将矢状面和冠状面的运动解耦简化了脚步规划的复杂度。
基于发散运动分量下肢骨骼机器人控制系统

[发明专利]一种自主安全逼近翻滚故障卫星的轨迹规划方法-CN201610495137.8有效
发明人：袁建平;葛菊祥;陈建林;马川 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种自主安全逼近翻滚故障卫星的轨迹规划方法，通过建立动力学模型，利用人工势场方法，结合故障卫星的不同翻滚情况，确定服务航天器的期望速度，并规划一种安全逼近翻滚故障卫星的轨迹规划，最后设计滑模控制器，通过规划的轨迹控制航天器逼近故障卫星，本发明针对安全逼近翻滚的故障卫星过程中的轨迹规划方法，提出了一种基于人工势场思想的轨迹规划方法，根据目标的几何外形特征，分别设计了相应的路径安全约束，使得轨迹规划和控制方法更加精确，适用范围更大，与环境实现闭环，同时计算量小，便于在线计算，能够实时在线进行轨迹规划，具有很好的实时性，控制效果更佳。
一种自主安全逼近翻滚故障卫星轨迹规划方法

[发明专利]飞行器轨迹的规划方法、装置、可读存储介质及电子设备-CN202110302978.3在审
发明人：徐烨烽;任君堂;王超 -专利权人：北京星网宇达科技股份有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种飞行器轨迹的规划方法、装置、可读存储介质及电子设备，所述规划方法包括：确定安全飞行航线对应的目标地形轨迹；基于飞行器的飞行性能以及飞行速率，确定飞行器的第一避障轨迹以及第二避障轨迹；基于第一避障轨迹、第二避障轨迹以及目标地形轨迹在同一位置处的对应的高度值之间的关系，确定飞行器的目标飞行轨迹，并控制飞行器按照目标飞行轨迹飞行。这样，可以根据飞行器的性能以及飞行速率，确定距离远近不同的避障轨迹，根据地形轨迹与不同避障轨迹之间的关系，规划飞行器的飞行轨迹，可以准确快速地确定飞行器的安全飞行轨迹，有助于提高飞行轨迹规划的效率以及准确率
飞行器轨迹规划方法装置可读存储介质电子设备

[发明专利]电子控制装置-CN201980042378.9在审
发明人：堀口辰也;广津铁平;坂本英之 -专利权人：日立汽车系统株式会社
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B60W50/04 文献下载
摘要：本发明的目的是以低负载评价轨迹规划运算的可靠性，而无需采用多重冗余的运算或使用追加的传感器。电子控制装置包括：综合部，其按每个处理周期从多个传感器获取传感器信息作为车辆的周边的信息，并将获取的传感器信息综合起来，按每个处理周期生成车辆周边信息；轨迹规划部，其使用车辆周边信息，按每个处理周期计算车辆将来要行驶的规划轨迹；和评价轨迹规划部的可靠性的轨迹评价部，轨迹评价部使用轨迹规划部在第一处理周期计算出的规划轨迹中的第二处理周期时的车辆的位置，以及综合部在第二处理周期生成的车辆周边信息，对第一处理周期时的轨迹规划部的可靠性进行评价
电子控制装置

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