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[发明专利]一种提高光电测量设备对动态目标跟踪性能的方法-CN202110974226.1有效
发明人：刘京;邓永停;李洪文 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种提高光电测量设备对动态目标跟踪性能的方法，涉及跟踪控制技术领域，解决了光电测量设备采用传统常规控制方法在跟踪动态目标的过程中，难以兼顾过渡过程和稳态跟踪精度的问题。本发明从位置控制器设计的角度出发解决上述问题。首先，设计基于改进超螺旋切换控制的位置控制器，控制结构以位置跟踪误差为变量实时变化，用切换控制保证系统的鲁棒性和控制精度；其次，对位置控制器参数作自适应时变设计，控制参数以控制量饱和程度为变量实时变化。综上，构成自适应时变位置控制器，通过切换控制的强鲁棒性和自适应时变参数的灵活性，兼顾跟踪目标时切入目标轨迹的过渡过程和稳态跟踪时的跟踪精度，提高光电测量设备对动态目标的跟踪性能。
一种提高光电测量设备动态目标跟踪性能方法

[发明专利]自动驾驶汽车航向跟踪控制器性能评估方法-CN201611259916.4在审
发明人：余真鹏;王凡;唐锐 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：自动驾驶汽车航向跟踪控制器性能评估方法，自动收集自动驾驶汽车航向指令和实际航向测量数据，将在线收集的所述自动驾驶汽车航向指令和实际航向测量数据的偏差的绝对值对时间的累积作为当前航向跟踪控制器的实际性能；通过读图的方式获得航向跟踪过程回路的延迟，再根据自动驾驶汽车设计规格的要求或根据经验，确定期望闭环回路时间常数，计算航向跟踪控制器的期望性能；将期望性能除以实际性能得到性能评估指标，将性能评估指标与预设性能指标比较来判断当前航向跟踪控制器性能是否需要维护，对性能不良自动驾驶汽车航向跟踪控制器及时警示。其目的在于提供一种完全实现自动化的、能够实时、动态评价自动驾驶汽车航向跟踪控制器性能的评估方法。
航向跟踪自动驾驶控制器性能评估汽车测量数据期望性能实际航向航向期望闭环回路指令动态评价过程回路汽车设计时间常数在线收集自动收集警示预设延迟自动化评估维护

[发明专利]一种具有动态供电功能的包络线跟踪电源-CN202211083387.2在审
发明人：沈磊;曾庆威 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： H02M3/158 文献下载
摘要：本发明属于电力电子技术领域，公开了一种具有动态供电功能的包络线跟踪电源，包括开关环节电路、线性环节电路、数字控制器、模拟控制器、负载、跟踪信号；开关环节电路的控制信号由数字控制器的输出端给出，线性环节电路的控制信号由模拟控制器的输出端给出，模拟控制器的参考信号直接由跟踪信号输出端给出，数字控制器的参考信号由跟踪信号同步采样得到，开关环节电路的输出电流在电流控制环路的控制下，实现对包络线的快速跟踪。本发明改善了开关环节电路和线性环节电路在跟踪放大过程中的延时问题，提高了整个电源的跟踪精度和效率；利于集成；在给线性功放等后级负载供电时，降低了供电过程中的能量损耗，提高了线性功放的效率。
一种具有动态供电功能包络跟踪电源

[发明专利]一种轮式移动机器人分层路径跟踪控制实现方法-CN202111177191.5有效
发明人：白国星;孟宇;刘立;周碧宁;郑淏清;董国新 -专利权人：北京科技大学;北京科技大学顺德研究生院
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式移动机器人分层路径跟踪控制实现方法，包括：构建轮式移动机器人分层路径跟踪控制器，其包括多个能够在轮式移动机器人行驶速度恒定时正常运行的路径跟踪控制器，且多个路径跟踪控制器的参考行驶速度各不相同；基于轮式移动机器人动力学模型，构建速度调节控制器，并将其引入轮式移动机器人分层路径跟踪控制器；通过速度调节控制器确定轮式移动机器人的实际控制输入，从而实现轮式移动机器人分层路径跟踪控制。本发明的方案可以解决现有的路径跟踪控制方法仅能实现有级调速，在参考路径存在不同半径的弯道时，无法进一步提高轮式移动机器人的平均行驶速度的问题。
一种轮式移动机器人分层路径跟踪控制实现方法

[发明专利]一种利用线性系统数据解决工业控制最优跟踪控制方法-CN202011015464.1在审
发明人：李金娜;张一晗;林玉英;王春彦;闫立鹏 -专利权人：辽宁石油化工大学
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种利用线性系统数据解决工业控制最优跟踪控制方法，涉及一种工业控制最优跟踪控制方法，本发明通过最小化包含跟踪参考信号目标的函数，来寻找一种最优控制率来保证对参考信号的跟踪。发明主要针对最优控制器需要精确的系统模型问题，设计了一种在不需要系统动力学知识的情况下，就可以学习到最优跟踪控制器增益方法。该发明主要优点是利用输入、输出和它们的过去值等测量增广变量来跟踪误差，在得到近似最优跟踪控制器的同时，不需要设计状态观测器。并且使用在该控制器下，所考虑的系统可以通过最优方法跟踪参考信号，此技术可以在工业过程被控系统难以精确建模以及系统状态测量成本高或者不可测的情况下,对控制器进行设计。
一种利用线性系统数据解决工业控制最优跟踪方法

[发明专利]一种平面轮廓轨迹抗扰动跟踪控制方法-CN201410653663.3在审
发明人：何德峰;倪洪杰;余世明;滕游 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2014-11-17 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种平面轮廓轨迹抗扰动跟踪控制方法。本方法以平面轮廓轨迹跟踪控制状态空间扰动数学模型为基础，通过引入跟踪位置信号的积分变量建立状态空间扰动扩展数学模型，再通过Matlab函数place计算控制器增益矩阵设计状态反馈抗扰动跟踪控制器，进而计算数控机床X轴和Y轴电机的输入电压，实现数控机床对平面轮廓轨迹位置函数sX与sY的高速、高精度的抗扰动跟踪控制。本发明的最重要的特征是直接采用双轴跟踪控制状态空间扰动数学模型设计轮廓轨迹控制器，实现两个主轴电机的同步协调跟踪控制；跟踪控制器只有两个调整参数，在线实施简便、可靠。
一种平面轮廓轨迹扰动跟踪控制方法

[发明专利]自动跟踪控制器-CN01127051.9无效
发明人：徐维豪;张红星 -专利权人：徐维豪;张红星
申请日： 2001-07-31 - 公布日： 2003-11-19 - 主分类号： H04B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及的是一种依靠蜂窝通信系统支持的自动跟踪控制器，它分两部分，即射频处理部分和逻辑处理部分，其中射频处理部分包括有发信器、合路器、收信器、压控震荡器、频率合成器、解调器、时钟基准器、调制器，逻辑处理部分是由CPU控制器组成，本发明的优点：利用现有的移动通信网络，不用对现有网络进行升级就可以直接向现有用户提供基于位置的服务即对移动目标(如人、车辆等)位置的自动跟踪定位，利用短消息进行谣控，网络侧投资小，支持漫游
自动跟踪控制器

[实用新型]自动跟踪控制器-CN01245124.X无效
发明人：徐维豪;张红星 -专利权人：徐维豪;张红星
申请日： 2001-07-31 - 公布日： 2002-05-29 - 主分类号： H04M11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及的是一种依靠蜂窝通信系统支持的自动跟踪控制器,它分两部分,即射频处理部分和逻辑处理部分,其中射频处理部分包括有发信器、合路器、收信器、压控震荡器、频率合成器、解调器、时钟基准器、调制器,逻辑处理部分是由CPU控制器组成,本实用新型的优点利用现有的移动通信网络,不用对现有网络进行升级就可以直接向现有用户提供基于位置的服务即对移动目标(如人、车辆等)位置的自动跟踪定位,利用短消息进行遥控,网络侧投资小,支持漫游
自动跟踪控制器

[实用新型]太阳跟踪控制器-CN200320127758.9无效
发明人：郑飞;李安定;杨培尧;李斌;臧春城;李鑫 -专利权人：中国科学院电工研究所
申请日： 2003-12-16 - 公布日： 2004-12-08 - 主分类号： F24J2/38 文献下载
摘要：一种太阳跟踪控制器，它主要适用于太阳能利用中的高精度跟踪控制。所述太阳跟踪控制器由单片机控制电路和太阳传感器组成。太阳传感器是由主传感器(10)和参考传感器(11)组成，安装在聚光器上，随聚光器一同运动。主传感器(10)提供偏差信号；参考传感器(11)提供直射辐射的参考值，同时通过运算放大电路和软件方法对主传感器的偏差信号进行修正。单片机控制电路包括单片机(1)、运算放大电路(2)、外接存储器(3)、时钟芯片(4)、显示电路(6)、输入输出接口(7)、控制按键电路(8)、串行通信口(9)等部分，能够实现人机对话。本实用新型功耗低，体积小，操作简单，可安装在聚光器旁，提高传感器信号的可靠性。
太阳跟踪控制器

[发明专利]带有跟踪误差约束的桥式吊车自适应跟踪控制器及方法-CN201510644160.4有效
发明人：马昕;张梦华;田新诚;荣学文;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2015-09-30 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有跟踪误差约束的桥式吊车自适应跟踪控制器及方法，首先为台车选择了一条光滑连续的S形轨迹；然后为保证台车跟踪目标轨迹，根据能量整形的观点设计出一种自适应跟踪控制器；最后，为保证台车的跟踪误差始终在允许的范围内，在自适应跟踪控制器中引入了一个额外项。本发明控制器及方法可保证台车的跟踪误差始终在允许的范围内，具有良好的控制性能以及对系统参数不确定性以及外部扰动的适应性。
带有跟踪误差约束吊车自适应控制器方法

[发明专利]一种车辆的横纵向综合控制方法及横纵向综合控制器-CN202210664531.5在审
发明人：孙湛博;陈莹 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆的横纵向综合控制方法及横纵向综合控制器。该方法包括获取路径信息，并规划出期望路径；将期望路径输入速度规划器；速度规划器生成与期望路径相对应的关于车辆的期望速度曲线，得到并输出期望速度；横向控制器和纵向控制器分别接收速度规划器输出的期望速度；获取车辆状态信息并反馈给横向控制器和纵向控制器；横向控制器和纵向控制器对接收的信息进行处理并输出；车辆按照横向控制器和纵向控制器输出的控制信号进行相应操作。横纵向综合控制器通过期望速度将横向控制器和纵向控制器耦合起来，综合控制车辆按照期望速度运行同时跟踪期望路径。采用本发明能够提升车辆的跟踪效率和跟踪效果，同时降低能耗，提高跟踪舒适性。
一种车辆纵向综合控制方法控制器

[发明专利]一种无人机与无人车集群编队跟踪控制方法及系统-CN202210648743.4在审
发明人：董希旺;舒沛玄;化永朝;于江龙;任章;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机与无人车集群编队跟踪控制方法及系统，涉及编队控制领域，该方法包括：分别建立无人机、无人车和跟踪目标的运动学模型；根据无人机的运动学模型、无人车的运动学模型和跟踪目标的运动学模型，建立跟踪目标位置和速度的分布式状态观测器；分布式状态观测器用于每个无人机和每个无人车通过邻居间的信息交互获得跟踪目标的位置和速度估计值；利用分布式状态观测器的观测数据构造无人机编队跟踪控制器和无人车编队跟踪控制器；利用无人机编队跟踪控制器对无人机编队进行运动控制，利用无人车编队跟踪控制器对无人车编队进行运动控制。本发明降低了计算量，适用于大规模无人机与无人车集群的跟踪控制。
一种无人机无人集群编队跟踪控制方法系统

[发明专利]用于检测太阳能跟踪器的阴影的方法和系统-CN201980033261.4在审
发明人：刘洋;李晨 -专利权人：耐克斯特拉克尔有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： H02S20/32 文献下载
摘要：一种太阳能跟踪器系统，其包含跟踪器设备以及跟踪器控制器，所述跟踪器设备包含多个太阳能模块，所述太阳能模块中的每一个在空间上被配置成在从太阳导出的电磁辐射的入射方向上在太阳上位置以法线方式面对，其中所述太阳能模块包含多个所述跟踪器控制器包含：处理器；存储器；电源，其被配置成将电力提供到所述跟踪器控制器；多个电力输入，其被配置成接收来自所述多个PV串的多个电流；电流感测单元，其被配置成个别地监测所述多个电流；DC‑DC电力转换器，其被配置成接收由所述多个PV串供电的所述多个电力输入以将电力供应到所述电源；以及电动机控制器，其中所述跟踪器控制器被配置成跟踪太阳位置。
用于检测太阳能跟踪阴影方法系统

[发明专利]基于鲁棒广义预测控制的光电转台位置跟踪控制方法-CN201910885365.X有效
发明人：邓永停;李洪文;邵蒙 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：基于鲁棒广义预测控制的光电转台位置跟踪控制方法，涉及永磁同步电机跟踪控制技术，提供一种基于鲁棒广义预测控制的光电转台位置跟踪控制方法，简化复杂联级控制结构，提高动态响应性能，同时使系统在受到参数变化和外部扰动时能够保证良好控制效果的位置跟踪方法本发明所述的跟踪控制方法对比传统的联级位置、速度控制器，通过广义预测控制器被整体应用到位置跟踪和速度跟踪环节中，来简化联级位置、速度跟踪控制器结构，并获得更快的动态响应，同时调节参数少，便于工程实现和在线调整简单等优点另外，扰动补偿器的应用可以在保证机械环预测控制器结构简单和快速响应不变的情况下，提高系统的鲁棒性和抗扰动性。
基于广义预测控制光电转台位置跟踪方法

[发明专利]一种智能跟踪小车-CN201810917662.3在审
发明人：鲁仁全;张焕坤;张斌;吴元清;李鸿一 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-08-13 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：一种智能跟踪小车，包括小车车身、电机、电源模块和电机驱动模块，电机用于驱动小车车身，电机驱动模块用于控制电机，电源模块用于提供电源；还包括pixy摄像头、舵机、控制器、通信模块和上位机，电源模块、控制器和通信模块固定在小车车身上，电机驱动模块与控制器电连接并接收控制器的指令信息，舵机固定在小车车身的前端，且pixy摄像头固定在舵机上用于识别跟踪目标，pixy摄像头与控制器电连接并将舵机的转向信息发送回控制器；所述的上位机通过通信模块与控制器进行通信，用于向控制器发送指令设定跟踪对象。本发明通过设有pixy摄像头，pixy摄像头集成了追踪目标功能，减少了二次开发的工作量，降低了控制器的运算量，提高了跟踪小车的实时跟踪能力。
控制器摄像头电机驱动模块电源模块通信模块小车车身舵机小车控制器电智能跟踪上位机电机追踪目标功能接收控制器摄像头固定二次开发发送指令跟踪对象跟踪目标控制电机驱动小车实时跟踪指令信息转向信息运算量工作量车身电源发送跟踪通信