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[发明专利]选择性多相最大功率点跟踪-CN201510091516.6在审
发明人： M·赫德森;N·托曾 -专利权人： D.灯设计股份有限公司
申请日： 2015-02-28 - 公布日： 2015-09-02 - 主分类号： G05F1/67 文献下载
摘要：本发明公开一种用于控制太阳能系统的操作的控制器。所述控制器接收来自能量捕获设备的电功率，并且将电功率输出到一个或多个外部负载。所述控制器在时期期间启始第一最大功率点跟踪算法。然后，所述控制器确定所述第一最大功率点跟踪算法是否符合要求。如果它是符合要求的，那么所述控制器继续使用所述第一最大功率点跟踪算法。如果它是不符合要求的，那么所述控制器切换到第二最大功率点跟踪算法。所述第一和第二最大功率点跟踪算法可针对不同环境条件，例如入射于太阳能电池板上的不同量的阳光而进行优化。
选择性多相最大功率跟踪

[发明专利]一种考虑跟踪误差约束的最优跟踪控制方法、系统、处理设备、存储介质-CN202110648719.6在审
发明人：王桐;王雨佳;邱剑彬;纪文强 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑跟踪误差约束的最优跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤1.建立大规模系统的数学模型；步骤2.把含有约束的跟踪误差转化为没有约束的误差；步骤3.利用转换后的误差设计性能指标并利用自适应动态规划技术设计最优跟踪控制器本发明在考虑跟踪误差约束下设计了最优跟踪控制器；简化了关于大规模互联系统的最优跟踪控制器方案的设计。
一种考虑跟踪误差约束最优控制方法系统处理设备存储介质

[实用新型]光伏组件的最大功率点跟踪控制器及光伏组件系统-CN201020679340.9有效
发明人：闫广川 -专利权人：阿特斯（中国）投资有限公司;常熟阿特斯阳光电力科技有限公司
申请日： 2010-12-24 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： H02N6/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光伏组件的最大功率点跟踪控制器及具有该控制器的光伏组件系统，所述最大功率点跟踪控制器包括用以电压信号与电流信号采集的信号采集部分、用以将模拟信号转成数字信号的ADC转换器、MCU单片机本实用新型的最大功率点跟踪控制器可以使得具有该控制器光伏组件系统准确、及时、有效地跟踪最大功率点，提高光伏组件的发电效率。
组件最大功率跟踪控制器系统

[实用新型]小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置-CN201920455768.6有效
发明人：倪小龙;姚海峰;于信;刘智;董喆 -专利权人：长春光客科技有限公司
申请日： 2019-04-05 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置属于无线光通信技术领域。本实用新型之对准跟踪装置包括地面端和无人机端；无人机端由小型无人机承载；在无人机端中，惯性传感器、成像光学系统安装于二维转台上；跟踪相机安装于成像光学系统焦平面处；惯性传感器、跟踪相机分别与控制器连接；控制器与二维转台、射频通信模块分别连接；在地面端，成像光学系统安装于二维转台上；跟踪相机安装于成像光学系统焦平面处；跟踪相机与控制器连接；控制器与二维转台、射频通信模块分别连接；跟踪辅助光源发光方向朝向无人机端无人机端、地面端彼此对准跟踪同步动态进行；均包括初始对准、粗跟踪、精跟踪。
小型无人机地面单向无线光通信对准跟踪装置

[发明专利]一种基于非线性跟踪微分器的机械臂轨迹跟踪控制方法-CN202211279923.6在审
发明人：马瑞梓;张艺婕 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非线性跟踪微分器的机械臂轨迹跟踪控制方法。该方法设计了非线性跟踪微分器，不仅可以快速跟踪机械臂输出的信号并过滤噪声，而且还能估计机械臂系统中的未知状态。包括以下步骤：S1：结合反双曲正弦函数和终端吸引子函数，设计非线性跟踪微分器；S2：对机械臂动力模型，采用RBF神经网络逼近机械臂的不确定性，设计带有鲁棒因子的滑模控制器；S3：利用所述非线性跟踪微分器，估计所述机械臂内的未知状态，跟踪所述机械臂输出的位置信号并重构得到其速度信号，反馈至所述滑模控制器。本发明通过所设计的非线性跟踪微分器结合滑模控制器实现机械臂轨迹跟踪控制，具有快速响应、过滤噪声等特点。
一种基于非线性跟踪微分机械轨迹控制方法

[发明专利]一种基于视日运动轨迹和图像采集的太阳跟踪控制器及方法-CN201510244582.2在审
发明人：王金平;毕小龙;张君;王翔 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2015-05-13 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提出一种基于视日运动轨迹和图像采集的太阳跟踪控制器，包括液晶显示屏、可编程逻辑控制器、电机驱动电路、方位角电机、高度角电机、机械跟踪装置、图像采集器、图像处理器，所述液晶显示屏与所述可编程逻辑控制器相连接，所述可编程逻辑控制器与所述电机驱动电路相连接，所述电机驱动电路分别与所述方位角电机、所述高度角电机相连接后，再与所述机械跟踪装置相连接，所述机械跟踪装置与所述图像采集器相连接，所述图像采集器与所述图像处理器相连接，所述图像处理器与所述可编程逻辑控制器相连接。本发明还提出一种基于视日运动轨迹和图像采集的太阳跟踪控制器的方法，具有成本低、跟踪误差小、性能稳定，能够全天候、全自动运行的优点。
一种基于运动轨迹图像采集太阳跟踪控制器方法

[发明专利]一种参数跟踪型热熔焊机-CN200910023512.9无效
发明人：赵锋;许朝阳;马建萍 -专利权人：西安塑龙熔接设备有限公司
申请日： 2009-08-05 - 公布日： 2010-05-12 - 主分类号： B29C65/02 文献下载
摘要：一种参数跟踪型热熔焊机，包括一种参数跟踪型控制器1，参数跟踪型控制器1分别与液压控制单元2和温控盒6相连，液压控制单元2连接于机架3，铣刀热板架7上设置有铣刀4和加热器5，铣刀热板架7的下端固定有温控盒6，参数跟踪型控制器1的温度控制端、液压控制单元2的电源端、铣刀4的电源端、加热器5电源和温度控制端连接于温控盒6的对应端口，由于本发明通过参数跟踪型控制器1完整记录焊接的整个过程，具有焊接过程中按工艺标准控制焊接参数并同步记录
一种参数跟踪熔焊

[发明专利]光伏跟踪器控制系统-CN201911243360.3在审
发明人：陈创修;李春阳;李科庆;罗易;周承军 -专利权人：浙江正泰新能源开发有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种光伏跟踪器控制系统，包括：倾角监测装置，用于监测各光伏跟踪器主轴的角度信息；气象信息监测装置，用于监测项目地的气象信息；控制器，用于根据倾角监测装置提供的各光伏跟踪器主轴的角度信息及气象信息监测装置提供的项目地的气象信息分别控制各驱动装置；驱动装置，用于根据控制器的控制指令转动光伏跟踪器主轴；供电装置，用于向控制器提供电源。该光伏跟踪器控制系统创造性地提出使用小区块控制系统电气联动技术，控制器可以随意控制每个光伏跟踪器阵列的启停，且该系统还可以根据气象可以根据倾角监测装置及气象信息监测装置提供的信息快速进行故障检测和故障排除，并对各驱动装置进行精确控制，有效提升系统可靠性。
跟踪器光伏气象信息控制器倾角监测装置监测装置控制系统驱动装置角度信息电气联动供电装置故障检测故障排除监测项目控制指令提升系统启停转动电源监测气象小区

[发明专利]一种农用全地形车转向跟踪复合控制方法-CN201510167076.8在审
发明人：李志鹏;郭艳玲;王猛;宋海兵 -专利权人：哈尔滨力盛达机电科技有限公司
申请日： 2015-04-10 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种农用全地形车转向跟踪复合控制方法，包括转向跟踪控制系统的结构原理、复合模糊PID控制器设计、转向跟踪仿真。为提高农用全地形车在自主导航行驶中转向跟踪控制的响应特性和稳定性，设计了以农用全地形车前轮转角偏差和偏差变化率为输入，以电机控制电压和PID三个控制参数为输出的模糊控制器，结合PID控制器实现前轮转角偏差大于10°时采用模糊控制和转角偏差小于等于10°时采用自适应模糊PID控制。仿真结果表明，采用复合模糊PID控制器在前轮转角偏差较大变化范围内均能实现快速和准确的转向跟踪。
一种农用地形转向跟踪复合控制方法

[发明专利]考虑通信受限的航天器编队有限时间轨道跟踪控制方法-CN202110885584.5在审
发明人：刘瑞霞 -专利权人：西安邮电大学
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明关于考虑通信受限的航天器编队有限时间轨道跟踪控制方法。包括：建立航天器编队相对轨道模型；建立磁滞量化器模型，采用磁滞量化器对航天器编队相对轨道模型中的从航天器的控制输入信号进行量化；为了便于进行控制器的设计，定义中间变量；基于反步法和加幂积分技术，进行虚拟控制器的设计；根据所设计的中间变量和虚拟控制器，获得考虑通信受限的航天器编队有限时间跟踪控制器。该控制器可以确保编队航天器在有限时间内实现对期望状态的跟踪控制，采用反步法和加幂积分技术可以避免传统采用滑模控制方法设计有限时间跟踪控制器时的奇异和不连续问题，此外在控制器设计中通过磁滞量化器的引入有效地减轻了控制系统的通信负载
考虑通信受限航天器编队有限时间轨道跟踪控制方法

[发明专利]一种补偿位置域上重复干扰的交互式学习控制器及方法-CN201710391156.0有效
发明人：张敬良;王宝磊;贾庆伟 -专利权人：宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种补偿位置域上重复干扰的交互式学习控制器及方法，该交互式学习控制器设置于速度环控制器之前，通过在位置域上进行递归学习从而得到对应位置上的补偿信号来跟踪/补偿特定周期的参考信号/扰动,本发明可解决跟踪和补偿位置域上周期性参考信号和扰动，实现跟踪误差的渐进收敛，提高整个控制系统的跟踪精度。
一种补偿位置重复干扰交互式学习控制器方法

[发明专利]位置指令修正控制器及光电跟踪系统-CN201911316178.6有效
发明人：刘京;邓永停;李洪文 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种位置指令修正控制器及光电跟踪系统，属于交流电机控制技术领域，解决了光电跟踪系统在目标捕获和位置调转过程中，由于速度和加速度限幅而引起位置误差积分导致位置振荡超调的问题，本发明的位置指令修正控制器接收给定位置指令，并根据位置指令修正控制器的控制模型和改进最优时间控制方法对给定位置指令进行快速跟踪和修正，输出修正位置指令，由于位置指令修正控制器基于位置指令修正控制器的控制模型和改进最优时间控制方法对给定位置指令进行跟踪和修正，并以光电跟踪系统的速度限幅和加速度限幅为限幅要求，因此输出的修正位置指令包含了速度和加速度限幅信息，可有效提高光电跟踪系统在目标捕获和位置调转时的位置控制性能。
位置指令修正控制器光电跟踪系统

[发明专利]控制水平单轴太阳能跟踪器的方法及系统-CN202180043644.7在审
发明人：何塞·阿方索·特鲁埃尔·埃尔南德斯 -专利权人：索太克创新有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F24S30/425 文献下载
摘要：本发明涉及移动太阳能面板并由太阳能跟踪器控制器控制的单轴太阳能跟踪器。本发明的目的是解决水平单轴太阳能跟踪器中扭矩分布的问题，为了沿轴或沿扭矩管分布扭矩，本发明提供一种方法和系统，包括多个沿水平轴布置的控制器，所述控制器与致动器相关联，旨在对扭矩管的角位置进行操作。控制器以双重角色为基础运行，使得充当主控制器的控制器对与从控制器相关联的致动器所引起的旋转运动执行计算。
控制水平太阳能跟踪方法系统

[实用新型]一种太阳自动跟踪装置-CN201120104046.X无效
发明人：邓晓锋;陈亮;钟一觉;雷占和 -专利权人：京信通信技术（广州）有限公司
申请日： 2011-04-11 - 公布日： 2011-11-02 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种太阳自动跟踪装置，该装置包括太阳跟踪机构和太阳方位角跟踪控制器，所述太阳跟踪机构和太阳方位角跟踪控制器相互通信连接，所述太阳跟踪机构具体包括支架平台、前支撑轴承座、后支撑轴承座、线性推杆、推杆支架、旋转轴、旋转轴力臂、太阳能组件以及太阳能组件固定横梁，所述太阳方位角跟踪控制器包括微处理器、电源电路、GPS模块、光敏探头、电机控制模块、手动控制电路、通信电路。本实用新型装置能够随着太阳光入射角的变化自动跟踪太阳，从而保证用该装置的发电系统能够维持高发电效率。
一种太阳自动跟踪装置

[发明专利]三维扫描系统、工作精度监控方法及三维扫描平台-CN202111652115.5有效
发明人：陈尚俭;周强;蒋鑫巍;郑俊;王江峰 -专利权人：杭州思看科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种三维扫描系统、工作精度监控方法及三维扫描平台，其中，该系统包括：包括精度监控装置和跟踪装置，精度监控装置包括控制器和特征辅助件；特征辅助件位于跟踪装置视野范围内；跟踪装置，与控制器连接，用于实时获取特征辅助件的第一数据信息，并将第一数据信息传输至控制器；控制器，用于根据接收到的第一数据信息及预设参照信息确定跟踪装置的工作精度。通过本申请，实现了在使用过程中，实时对跟踪装置工作精度的监控，以避免跟踪装置工作精度降低对扫描结果准确性的影响。
三维扫描系统工作精度监控方法平台