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[发明专利]利用航位推算和GPS的复合导航系统及其方法-CN201410709719.2有效
发明人：任炫九 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2014-11-28 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用航位推算和GPS的复合导航系统及其方法，通过补偿GPS接收数据的非连续性而提高了定位的稳健性。根据本发明的一实施例的利用航位推算和GPS的复合导航系统，包括：GPS接收部，接收GPS数据；航位推算部，利用轮速、转向角及角速度而生成航位推算信息；缓冲部，保存所述航位推算信息；及过滤部，利用所述GPS接收部的输出信息及保存到所述缓冲部的所述航位推算信息中的至少一个而生成移动体的定位信息。
利用推算 gps 复合导航系统及其方法

[实用新型]航位推算惯性导航装置的测试系统-CN201220443904.8有效
发明人：任喜录;于宪峰 -专利权人：任喜录;于宪峰
申请日： 2012-08-31 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种航位推算惯性导航装置的测试系统，其包括：里程计模拟器，用于输出测试航位推算惯性导航装置水平定位精度所需的第一参数；控制器，用于输出测试所述航位推算惯性导航装置水平定位精度所使用的道路的第二参数；三轴转台，用于根据所述第二参数生成测试所述航位推算惯性导航装置所使用的道路路况。所述三轴转台包括：用于安装所述航位推算惯性导航装置的安装平台；所述里程计模拟器电连接所述航位推算惯性导航装置，所述控制器电连接所述三轴转台。上述的测试系统能够实现对航位推算惯性导航装置水平定位精度进行各种路况道路下的测试。
推算惯性导航装置测试系统

[发明专利]航位推算的快速启动处理方法-CN201610677235.3在审
发明人：张长生;花园 -专利权人：长安马自达汽车有限公司
申请日： 2016-08-16 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种航位推算的快速启动处理方法，步骤如下：系统上电；启动系统启动前引导程序；启动操作系统；开始初始化SVP里的各个服务层程序；启动航位推算模块；加载其他驱动程序；操作系统启动完成；启动服务层；启动导航应用；获取所述航位推算模块经纬度输出数据；地图匹配。本发明在操作系统启动之后；优先加载启动航位推算相关的元器件的驱动程序，因此启动航位推算模块的启动速度更快；保证大多数用户自上车到车辆行驶的耗时仅需要5秒，用户的驾驶行为不会被丢失，从而可以最大程度保证航位推算位置推算的正确性
推算快速启动处理方法

[发明专利]基于AHRS和DVL的水下机器人自主航位推算方法-CN202310109484.2有效
发明人：王迪;王冰;黄浩乾 -专利权人：河海大学
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于AHRS和DVL的水下机器人自主航位推算方法，其主要目的在于提高水下机器人基于AHRS和DVL的自主航位推算系统的抗干扰能力。本发明将小型AHRS和DVL用于水下机器人自主航位推算系统中，整个过程主要步骤包括：DVL输出速度信息抗差处理、DVL安装误差及刻度因子误差补偿、基于AHRS的坐标系转换矩阵计算、基于航位推算的速度更新以及水下机器人位置推算本发明可以解决水下机器人自主定位系统干扰问题，提高自主航位推算精度。相比传统航位推算方法。本方法能提高系统的够抗干扰能力，进一步提高水下机器人的定位精度。
基于 ahrs dvl 水下机器人自主推算方法

[发明专利]车辆航位推算方法、装置、设备以及存储介质-CN202010700376.9在审
发明人：陈文龙;杨洋;杨鹏斌;张建旭 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了车辆航位推算方法、装置、设备以及存储介质，涉及车辆控制、智能驾驶、自动驾驶领域。具体实现方案为：基于车辆的轮速信息，得到该车辆的位姿增量；基于该车辆的位姿增量和上一时刻的位姿，对该车辆在当前时刻的位姿进行航位推算。本申请实施例，利用轮速信息得到位姿增量，再利用位姿增量进行航位推算，能够减少累积误差，提高航位推算结果的精度。
车辆推算方法装置设备以及存储介质

[发明专利]一种基于同步测量与定位计算的里程计标定方法-CN201410430904.8有效
发明人：张小跃;宋凝芳;易晓静;牛燕雄;刘鹏博;时海涛 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-08-27 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种基于同步测量与定位计算的里程计标定方法，它有七大步骤一、将惯组、激光测速仪和里程计安装到载体上，系统上电启动；二、装订初始参数至导航计算机；三、采集和处理陀螺和加速度计的输出数据；并完成系统的粗对准和精对准；四、导航系统由对准模式切换到航位推算模式，同时分别进行惯导/激光测速仪航位推算与惯导/里程计航位推算；五、分别采集惯导/激光测速仪航位推算输出经纬度值与惯导/里程计航位推算输出经纬度值；六、将采集的经纬度值转换成高斯坐标系下坐标值；七、将惯导/里程计航位推算得到的位置值与惯导/激光测速仪航位推算得到的位置值进行比较，利用轨迹相似原理对里程计的航向安装角及标度因数进行标定。
一种基于同步测量定位计算里程计标定方法

[发明专利]车辆定位方法、装置及计算机可读存储介质-CN201911149646.5在审
发明人：何小军;黄春梅;张志德;符伟达;余方敏;马齐成 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2021-05-21 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：方法部分包括：获取车辆对应的车身传感数据、并获取所述车辆对应的GPS定位信息和预设地图数据；根据所述车身传感数据进行航位位置计算，得到初始航位推算位置信息；根据所述GPS定位信息和所述预设地图数据对所述初始航位推算位置信息进行修正，得到修正航位推算位置信息；确定所述GPS定位信息的第一权重，并确定所述修正航位推算位置信息的第二权重；根据所述GPS定位信息、修正航位推算位置信息、第一权重和第二权重进行融合定位，得到所述车辆的位置信息
车辆定位方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种无线电辅助航位推算的导航方法-CN201811471351.5在审
发明人：马航帅;孙晓敏;毛继志 -专利权人：中国航空无线电电子研究所
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种无线电辅助航位推算的导航方法。本发明包括：采集机载各导航设备输出的参数；获取外部输入的初始位置信息；根据飞机位置，将磁航向信息和磁差信息相加得到真航向；采用航位推算方法，得到当前时刻推算的位置信息；根据航位推算误差模型和斜距误差模型建立状态方程；利用航位推算系统的位置信息、导航台位置信息、斜距信息建立量测方程；结合状态方程和量测方程，采用卡尔曼滤波方法，估计导航参数误差；根据估计的导航参数误差量对导航参数进行校正，完成导航参数的精确估计；将得到的当前时刻的位置和风速反馈给航位推算模块，用于完成下一时刻位置的推算，通过递推求解的方式实现导航参数的实时精确估计。
航位推算导航参数导航参数误差量测方程误差模型斜距无线电推算导航设备初始位置信息航位推算模块航位推算系统卡尔曼滤波飞机位置结合状态时刻位置信息建立状态方程磁航向真航向磁差风速校正相加采集反馈输出外部

[实用新型]车辆连续定位系统-CN200820031871.X有效
发明人：张忆;胥锐;黄强;高正东;唐燕杰 -专利权人：中国电子科技集团公司第三十八研究所
申请日： 2008-02-14 - 公布日： 2008-12-10 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车导航定位技术领域，为一种车辆连续定位系统，包括GPS接收机、航位推算模块、嵌入式计算机和显示模块，GPS接收机与航位推算模块的输出与嵌入式计算机连接，嵌入式计算机输出的位置信息送至显示模块它将GPS定位与航位推算技术结合，克服了GPS定位信号遮断和航位推算误差积累的技术问题，具有连接精确定位的优点。
车辆连续定位系统

[发明专利]一种基于稳定和非稳定深度区间的深平均流预测方法-CN202210856521.1在审
发明人：高剑;陈依民;张福斌;潘光;宋保维;曹永辉;彭星光;李乐 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：在稳定区间内使用固定俯仰角推算航位，在非稳定区间内使用实时俯仰角数据推算航位，实现低计算量，高精度推算水下滑翔机理想航位，进而完成深平均流准确预测，并基于历史剖面数据设计迭代算法估计下一剖面的深平均流。本方法相较于目前已有的全周期固定俯仰角航位推算和全周期实时俯仰角航位推算方法，实现了低计算量，高精度的理想航位推算；本方法基于历史数据设计一种带窗口的迭代算法估计下一周期的深平均流，对于下一周期的深平均流预测更精确
一种基于稳定深度区间平均预测方法

[发明专利]由里程计获得车辆经纬度的航位推算导航定位方法及系统-CN201410619062.0有效
发明人：王励扬;何文涛;马成炎;蔺晓龙;翟昆朋;胡晓峰;王浩 -专利权人：中国科学院嘉兴微电子与系统工程中心
申请日： 2014-11-05 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种由里程计获得车辆经纬度的航位推算导航定位方法，包括以下步骤(1)差分里程计获取的行驶距离，获得车辆的行驶速度与航向角；(2)根据行驶速度与航向角推算车辆的经纬度；(3)输出行驶速度、航向角以及经纬度本发明提供的由里程计获得车辆经纬度的航位推算导航定位方法，仅由车载里程计作为数据源，获得车辆经纬度，结合当前时刻的行驶速度与航向角，作为航位推算系统的输出，不仅仅是在平面直角坐标系下的坐标，从而实现直接给出车辆经纬度的航位推算导航定位系统；无需使用陀螺仪、加速度计等惯性器件，使得实现的直接给出车辆经纬度的航位推算导航定位系统成本较低。本发明还提供一种航位推算导航定位系统。
里程计获得车辆经纬度推算导航定位方法系统

[发明专利]一种自主式水下机器人组合导航方法和系统-CN201710208938.6有效
发明人：刘飞;李刚;池晓阳;张保平;刘中凡;张吉伟;张良曦 -专利权人：大鹏高科（武汉）智能装备有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：其中方法包括根据水下机器人配备的测速仪、姿态传感器和深度传感器采集的信息，以及初始位置信息，推算出航位导航信息；在确认当前航位导航信息下，水下机器人处于地理模块A中时，采集周边的环境信息，并与地理模块A中的标定信息进行匹配；根据匹配结果调整用于计算航位导航信息的补偿参数和/或调整匹配计算航位导航信息和地理模块中标定信息的频率。本发明利用地理模块和航位推算法中的航位导航信息的匹配，根据匹配结果调整航位推算法和匹配计算航位导航信息和地理模块中标定信息的频率，改善单一航位推算法存在的定位误差容易随时间和航程累积发散的问题。
一种自主水下机器人组合导航方法系统

[发明专利]基于UWB和激光测距的室内航位推算定位方法及系统-CN201810466502.1有效
发明人：邹波;李志怀 -专利权人：深迪半导体（上海）有限公司
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于UWB和激光测距的室内航位推算定位方法及系统，当UWB定位信息有效时，采用UWB定位信息与航位推算信息进行数据融合；当UWB定位信息无效时，采用激光测距信息与航位推算信息进行数据融合本发明的室内航位推算定位方法及系统能够有效避免纯DR的定位信息随时间发散的问题，以及当UWB信号受到阻挡或定位载体超出UWB有效定位区域时，UWB定位误差急剧增大的负面影响，从而可以大幅提高室内导航定位的定位精度
基于 uwb 激光测距室内推算定位方法系统

[发明专利]一种基于航位推算的室内定位系统及方法-CN202310766812.6在审
发明人：林云松;张雷 -专利权人：汇鲲化鹏（海南）科技有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于航位推算的室内定位系统及方法，包括：获取模块、数据预处理模块、人类活动识别子系统和行人航位推算子系统；所述获取模块用于获取原始传感器数据，其中，所述原始传感器数据包括：加速度计、陀螺仪所述数据预处理模块用于对原始传感器数据进行预处理，获得合并后的无空值、无异常值、且时间同步的多传感器数据；所述人类活动识别子系统用于将所述多传感器数据编码成视频流，并对所述视频流进行分类，完成步态识别；所述行人航位推算子系统用于基于所述多传感器数据和步态识别结果，获得整个多步态航位推算系统的室内定位结果。本发明提高了航位推算的精度。
一种基于推算室内定位系统方法

[发明专利]一种新型的自动泊车系统车辆定位算法-CN202111192951.X在审
发明人：陶林君;丁智;王继贞;田锋 -专利权人：英博超算（南京）科技有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型的自动泊车系统车辆定位算法，包括以下步骤：步骤1：航位推算算法中考虑阿克曼偏移量的阿克曼转向模型；步骤2：转向传动比具有非线性特性，采用二次非线性函数进行拟合；步骤3：航位推算算法中计算航向角增量采用前轮脉冲个数计算；步骤4：航位推算算法中单位脉冲里程的计算采用直线和最小转弯半径下标定得到的平均值；步骤五：对于航位推算的误差修正采用视觉或超声波传感器识别相对车位信息，对当前车辆位姿的误差进行修正。本发明算法模型简单，基于里程脉冲个数、车身参数和车辆转向角信息，考虑阿克曼偏移量设计一种新型的航位推算算法，不需要占用很大的算力，利于工程应用，同时应用范围广、成本低廉。
一种新型自动泊车系统车辆定位算法

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