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[发明专利]一种无人船资源共享方法及装置-CN201710294476.4有效
发明人：刘飞;李刚;池晓阳;张保平;刘中凡;张良曦;张吉伟 -专利权人：大鹏高科（武汉）智能装备有限公司
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人船资源共享方法及装置，无人船资源共享装置包括GPS收发天线、通信电台、第一数据处理装置、安装在无人船上的信息采集识别装置以及分析所述数据的第二处理器，无人船资源共享方法包括以下步骤：无人船租用者设置任务参数；任务平台对任务信息进行判断、分析、筛选无人船；无人船针对任务信息进一步判断，筛选任务；反馈给任务平台和无人船租用者移动终端。本发明的无人船资源共享装置及方法对无人船能进行合理的调度，实现数据共享，确保所有待租赁的无人船能进行合理的调度，减少资源浪费，且能根据用户的任务参数，调整和优化各个无人船资源配置，实现无人船资源的共享。
一种无人资源共享方法装置

[发明专利]无人船水下声呐扫雷探测系统-CN201710282944.6有效
发明人：刘飞;李刚;池晓阳;张保平;刘中凡;张良曦;张吉伟 -专利权人：大鹏高科（武汉）智能装备有限公司
申请日： 2017-04-26 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G01S15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人船水下声呐扫雷探测系统，涉及无人船扫雷领域，包括：无人船，其上设有支撑板。驱动机构，其固定在支撑板上，驱动机构包括电机和蜗轮蜗杆机构，电机驱动蜗轮蜗杆机构传动，驱动机构还包括护罩，护罩罩设在电机和蜗轮蜗杆机构上。第一旋转轴，其设置在蜗轮蜗杆机构上，蜗轮蜗杆机构传动时带动第一旋转轴转动，且第一旋转轴两端分别穿过支撑板和护罩。支撑杆，其固定在第一旋转轴穿过支撑板的一端上。声呐扫雷探测装置，其包括换能器和探针发射器，换能器固定在支撑杆的一端，探针发射器可拆卸地固定在换能器上，探针可以自动更换。本发明中的无人船水下声呐扫雷探测系统扫雷探测准确性高、安装拆卸成本低且维护成本低。
无人水下声呐扫雷探测系统

[发明专利]一种具有电磁干扰检测的无人船和应对电磁干扰方法-CN201710378297.9有效
发明人：刘飞;池晓阳;李刚;刘中凡;张吉伟;张良曦;张保平 -专利权人：大鹏高科(武汉)智能装备有限公司
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： H04K3/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人船技术领域，提供了一种具有电磁干扰检测的无人船和应对电磁干扰方法。其中应对电磁干扰方法包括：所述无人船通过电磁干扰检测天线，检测周边环境的电磁干扰强度；根据电磁干扰检测天线在不同角度下，检测到的电磁干扰强度间的差异，确定当前电磁干扰信号源的方向；确定岸基信号源所在位置，并调整无人船所在位置，使得所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间；调整指向性接收天线的方向，使得所述指向性接收天线的方向朝向岸基信号源所在方向。本发明实施例实现指向性接收天线在位置和角度上满足屏蔽电磁干扰信号源的需求，并且能够指向有效无线信号源(即岸基)完成通讯链路的重新建立。
一种具有电磁干扰检测无人应对方法

[发明专利]一种无人船监控视频直播方法和系统-CN201710208927.8有效
发明人：刘飞;刘中凡;李刚;池晓阳;张保平;张良曦;张吉伟 -专利权人：大鹏高科(武汉)智能装备有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： H04N21/2187 文献下载
摘要：本发明涉及无人船技术领域，提供了一种无人船监控视频直播方法和系统。其中系统中无人船载摄像机用于将采集到的视频内容转发给视频编码设备进行编码；无人船载网络路由设备用于连接视频直播服务器，并向视频直播服务器发送编码后的视频内容；终端设备用于连接视频直播服务器，并通过视频直播服务器获取可供直播的视频内容和/或完成相关交互指令。本发明实施例从一个较为完整的系统架构角度阐述如何设计相应的功能模块，并通过设置视频直播服务器，来给各种终端设备提供一公共的视频流节点，解决多异地实时观测无人船现场环境的问题。
一种无人监控视频直播方法系统

[发明专利]一种水下路障躲避方法和系统-CN201710209882.6有效
发明人：刘飞;池晓阳;张保平;李刚;刘中凡;张良曦;张吉伟 -专利权人：大鹏高科(武汉)智能装备有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种水下路障躲避方法和系统。其中方法包括水下机器人确定当前的位置信息，并向服务端发送携带位置信息的地理模块请求；水下机器人根据获取到的一个或者多个地理模块，生成避让策略；水下机器人根据其行径方向和实时的位置信息，判断当前所满足的阈值信息，并采取对应该阈值信息的避让动作。本发明实施例提出了一种基于地理模块的路障预判断，并根据判断执行避让动作的方法和系统。按照水下机器人的传感检测特性将工作海域分成诸多地理模块，从而能够在确定当前任务所对应的工作区域，给相应水下机器人发送相应的地理模块，减少了水下机器人对数据的分析总量，提高水下机器人的响应速率和工作的安全性。
一种水下路障躲避方法系统

[发明专利]一种基于无人船和潜航器的混合蛙人预警方法和装置-CN201710374077.9有效
发明人：刘飞;李刚;池晓阳;张保平;刘中凡;张吉伟;张良曦 -专利权人：大鹏高科（武汉）智能装备有限公司
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明涉及无人船技术领域，提供了一种基于无人船和潜航器的混合蛙人预警方法和装置。其中，方法包括第一无人船接收针对指定区域的声呐探测消息，并向探测区域发射声呐信号；至少两艘潜航器接收针对指定区域的声呐探测消息，并在相应水域投放水听声呐光纤，所述水听声呐光纤用于接收第一无人船释放的第一声呐信号和被蛙人反射后的第二声呐信号；根据各潜航器反馈的第一声呐信号和第二声呐信号确定蛙人的位置信息。本发明实施例利用携带水听声呐光纤的潜航器，提供了一种辅助探测蛙人的预警方法，能够在原有的声呐设备和工作功率的情况下，进一步提高探测范围，能够提高无人船的预警范围。
无人船预警水听方法和装置探测消息光纤探测工作功率探测区域信号确定原有的反射水域投放发射反馈释放携带

[发明专利]一种自主式水下机器人组合导航方法和系统-CN201710208938.6有效
发明人：刘飞;李刚;池晓阳;张保平;刘中凡;张吉伟;张良曦 -专利权人：大鹏高科（武汉）智能装备有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种自主式水下机器人组合导航方法和系统。其中方法包括根据水下机器人配备的测速仪、姿态传感器和深度传感器采集的信息，以及初始位置信息，推算出航位导航信息；在确认当前航位导航信息下，水下机器人处于地理模块A中时，采集周边的环境信息，并与地理模块A中的标定信息进行匹配；根据匹配结果调整用于计算航位导航信息的补偿参数和/或调整匹配计算航位导航信息和地理模块中标定信息的频率。本发明利用地理模块和航位推算法中的航位导航信息的匹配，根据匹配结果调整航位推算法和匹配计算航位导航信息和地理模块中标定信息的频率，改善单一航位推算法存在的定位误差容易随时间和航程累积发散的问题。
一种自主水下机器人组合导航方法系统

[发明专利]一种基于无人船的带询问功能的指令执行方法和装置-CN201710375363.7有效
发明人：刘飞;池晓阳;张保平;刘中凡;李刚;张吉伟;张良曦 -专利权人：大鹏高科（武汉）智能装备有限公司
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： H04L9/32 文献下载
摘要：本发明涉及无人船技术领域，提供了一种基于无人船的带询问功能的指令执行方法和装置。其中方法包括：接收控制消息，解析得到所述控制消息中携带的控制指令；根据所述控制指令匹配自身存储的指令重要等级，判断当前控制指令所对应的重要等级超出预设询问等级，则根据预设的策略生成询问消息；向发送所述控制消息的对端发送所述询问消息，并在确定接收到的应答消息正确时，执行所述控制指令；若确定接收到的应答消息不正确或者预设时间内未接收到应答消息时，执行预设的应急操作。基于本发明实施例基础上提供了可实施的重要等级划分策略，以及询问消息生成策略，进一步提高了安全校验的执行效率和可靠性。
一种基于无人询问功能指令执行方法装置

[发明专利]一种辅助无人船回收机器人的装置、系统和方法-CN201710378267.8有效
发明人：刘飞;张良曦;池晓阳;张保平;李刚;刘中凡;张吉伟 -专利权人：大鹏高科（武汉）智能装备有限公司
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明涉及无人船技术领域，提供了一种辅助无人船回收机器人的装置、系统和方法。其中，装置中各机械爪的一端用于抓获机器人，另一端则固定在一基盘上或者固定在一机械杆上；基盘的中间位置设置有红外定位接收器；基盘上还设置有一条或者多条定位轨道；机械杆之间通过步进电机和/或者机械泵完成方位控制。本发明实施例提出了一种辅助无人船回收机器人的装置，该装置中携带一基盘，该基盘中间设置有红外定位传感器，用于与机器人中发射的第一红外信号完成匹配，达到机械臂与机器人之间的粗力度对准；基盘上还设置有定位轨道，该定位轨道与机器人发射的第二红外信号进行动态校准，通过机械臂完成机器人的回收。
一种辅助无人回收机器人装置系统方法

[发明专利]一种模块化的无人船智能动力控制系统-CN201710374755.1有效
发明人：刘飞;张保平;池晓阳;李刚;刘中凡;张吉伟;张良曦 -专利权人：大鹏高科（武汉）智能装备有限公司
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B63H21/21 文献下载
摘要：本发明涉及无人船技术领域，提供了一种模块化的无人船智能动力控制系统。所述方法包括：控制单元在与驱动单元和动力单元建立数据链路连接之后，获取所述驱动单元和动力单元各自的参数信息；控制单元分析获得的驱动单元参数信息和动力单元参数信息，根据分析结果更新自身的操作系统。本发明实施例提供了一种智能动力控制系统的组建模式，改进了现有技术中针对特定船体而言固定的，且为一体形式的动力控制系统，提出了一种由控制单元、驱动单元和动力单元三部分动态组建形成的智能动力控制系统，改变了固有的设计模式和加工制造模式，使得动力控制系统的组件能够实现动态组合，智能化控制的效果。
一种模块化无人智能动力控制系统

[发明专利]一种水下机器人目标定位识别方法和系统-CN201710209500.X有效
发明人：刘飞;池晓阳;李刚;张保平;刘中凡;张吉伟;张良曦 -专利权人：大鹏高科（武汉）智能装备有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G01S15/06 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种水下机器人目标定位识别方法和系统。系统中水下机器人用于获取目标对象相对于水下机器人的第一位置信息，并发送第一位置信息给母船；母船用于获取微型无人船的第二位置信息；微型无人船将采集到的来自水下机器人的声呐反射信号反馈给母船；母船还用于根据自身的第三位置信息、微型无人船的第二位置信息、母船和微型无人船采集到的水下机器人的声呐反射信号，以及目标对象相对于水下机器人的第一位置信息，计算得到目标的定位信息。相比较现有技术中采用的由水下机器人作为主动声呐源，本发明实施例能够在保障水下机器人目标定位识别准确度的前提下，提高水下机器人的续航能力，并且减少水下机器人的运行效率。
一种水下机器人目标定位识别方法系统

[发明专利]一种辅助无人船捕获无人机的方法和装置-CN201710374754.7有效
发明人：刘飞;池晓阳;张保平;李刚;刘中凡;张吉伟;张良曦 -专利权人：大鹏高科（武汉）智能装备有限公司
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： F42B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人船技术领域，提供了一种辅助无人船捕获无人机的方法和装置。其中装置中炮弹发射台配备有捕捉网弹头，捕捉网弹头从功能上分为前躯部分和后躯部分，从连接结构上由中轴线对称的分成两瓣、三瓣或者四瓣；各瓣弹头之间位于前躯部分的接触面上设置有一对或者多对电磁吸盘；一瓣或者多瓣弹头上位于前躯部分设置有微处理面板；相应瓣的弹头内部设置有蓄电池，蓄电池给电磁吸盘和微处理面板供电；各瓣弹头之间位于后躯部分构成的中空区间设置有一无人机捕捉网。本发明相比较现有技术，其捕捉方式更为灵活，并且能够应对多目标无人机的复杂环境。
一种辅助无人捕获无人机方法装置

[实用新型]一种辅助水域机器人水中通信的可充电浮标装置-CN201720591739.3有效
发明人：刘飞;池晓阳;李刚;张保平;刘中凡;张吉伟;张良曦 -专利权人：大鹏高科（武汉）智能装备有限公司
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： B63B22/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及水域机器人辅助设备技术领域，具体涉及一种辅助水域机器人水中通信的可充电浮标装置。该浮标装置包括外壳、控制系统、定位装置、浮力舱、电力检测器、蓄电池、泊停锚、驱动器、电机、防水电缆和浮球，外壳包裹整个浮标装置，定位装置、浮力舱、电力检测器、泊停锚和驱动器与控制系统分别连接；电力检测器、蓄电池、防水电缆和浮球依次连接；驱动器连接电机，电机安装在防水电缆近浮球段。本实用新型所提出的一种辅助水域机器人水中通信的可充电浮标装置，可自主进行充电操作，延长浮标使用时间，可以为水域机器人与母船间提供长时间的通信中转服务，省时省力，节约成本，为水域机器人的应用技术发展提供了积极的意义。
一种辅助水域机器人水中通信充电浮标装置

[实用新型]一种可抗电磁干扰攻击的无人船-CN201720588980.0有效
发明人：刘飞;李刚;张保平;刘中凡;池晓阳;张吉伟;张良曦 -专利权人：大鹏高科（武汉）智能装备有限公司
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人船设备技术领域，具体涉及一种可抗电磁干扰攻击的无人船。其中包括船体、控制系统、动力系统、定位装置、通信装置、拖曳天线、电机、天线收放轴和牵引装置，所述的船体包裹整个无人船并提供防水保护，控制系统设置在船体内，控制系统为无人船的指挥中枢；动力系统、定位装置、通信装置、拖曳天线、电机和牵引装置分别与控制系统连接；所述的电机与天线收放轴连接，电机为天线收放提供动力。该无人船增加了电磁波通信频段，可在常规通信装置通信受到攻击时启动极低频或者甚低频通信，即启动船体内的拖曳天线进行通信，并且在无电磁干扰的情况下，收放装置可将拖曳天线回收，保证船体的正常行驶。
一种电磁干扰攻击无人

[实用新型]一种带激光切割功能的防缠绕无人船-CN201720591736.X有效
发明人：刘飞;张吉伟;池晓阳;张保平;刘中凡;李刚;张良曦 -专利权人：大鹏高科（武汉）智能装备有限公司
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人船技术领域，具体涉及一种带激光切割功能的防缠绕无人船。该无人船包括船体、控制系统、动力组件、定位装置、通信装置、切割组件和检测组件，所述的控制系统设置在船体内，控制系统为无人船的指挥中枢；动力组件、定位装置、通信装置、切割组件和检测组件分别与控制系统连接；所述的切割组件由激光头和机械臂组成，激光头安装在机械臂顶端，机械臂底端通过弧形导轨安装在船体内部；所述的检测组件包括防水摄像头和热成像仪，检测组件安装在伸缩臂端部，伸缩臂的另一端安装在船体内。该无人船通过检测组件检测缠绕位置，控制切割组件对缠绕物进行切割，有效的解决了无人船动力组件缠绕时，无法自行解救，影响行驶的问题。
一种激光切割功能缠绕无人

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