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[发明专利]绳驱动肘腕关节模块、机械臂及机器人-CN202210957159.7在审
发明人：王少萍;曾松;李少石;王昆仑;张益鑫 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开一种绳驱动肘腕关节模块，包括驱动部分、肘关节和腕关节，其中的肘关节采用单电机驱动，腕关节采用四电机驱动，且与腕关节相连的绳索位于与肘关节张力放大滑轮相连的绳索的外周，可有效避免肘关节和腕关节之间产生运动耦合；此外，驱动部分、肘关节和腕关节三部分采用模块化设计，可实现整体结构的拓展性，可将绳驱动肘腕关节模块整体作为一个机构安装布置在单独的肩关节上独立运动，使用灵活度高。本发明还公开一种具有上述绳驱动肘腕关节模块的机械臂。本发明还公开一种具有上述机械臂的机器人。
驱动腕关节模块机械机器人

[实用新型]一种三自由度气动机械臂-CN201721573594.0有效
发明人：张明伟;刘遥峰;郝鹏;王杰;杨政;马娟荣 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开提供一种三自由度气动机械臂包括静平台、肩关节、肘关节和腕关节，所述静平台与所述肩关节相连，所述肩关节与所述肘关节相连，所述肘关节与所述腕关节相连，所述肩关节包括肩关节驱动气缸，所述肘关节包含肘关节驱动气缸，所述腕关节包括腕关节驱动气缸，所述肩关节驱动气缸与所述静平台连接，所述肘关节驱动气缸与所述肩关节连接，所述腕关节驱动气缸与所述肘关节连接。
肩关节肘关节驱动气缸静平台腕关节气动机械臂腕关节驱动三自由度气缸

[发明专利]一种气动人工肌肉驱动的仿生手臂-CN201711345312.6有效
发明人：赵新刚;高锟林;张道辉;赵明;徐壮 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于仿生机器人技术领域，具体地说是一种气动人工肌肉驱动的仿生手臂。包括：大臂、肘关节、小臂、腕关节、手、肘关节屈伸驱动机构、腕关节屈伸驱动机构、腕关节自旋驱动机构及手指屈伸驱动机构，其中肘关节屈伸驱动机构安装在大臂内，用于肘关节的屈伸提供动力；腕关节屈伸驱动机构安装在小臂内，用于腕关节屈伸提供动力，形成欠驱动；腕关节自旋驱动机构安装在小臂内，用于腕关节自旋提供动力；手指屈伸驱动机构安装在腕关节内，用于五个手指的屈伸提供动力。
一种气动人工肌肉驱动仿生手臂

[实用新型]气动人工肌肉驱动的仿生手臂-CN201721751083.3有效
发明人：赵新刚;高锟林;张道辉;赵明;徐壮 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体地说是一种气动人工肌肉驱动的仿生手臂。包括：大臂、肘关节、小臂、腕关节、手、肘关节屈伸驱动机构、腕关节屈伸驱动机构、腕关节自旋驱动机构及手指屈伸驱动机构，其中肘关节屈伸驱动机构安装在大臂内，用于肘关节的屈伸提供动力；腕关节屈伸驱动机构安装在小臂内，用于腕关节屈伸提供动力，形成欠驱动；腕关节自旋驱动机构安装在小臂内，用于腕关节自旋提供动力；手指屈伸驱动机构安装在腕关节内，用于五个手指的屈伸提供动力。
驱动机构腕关节屈伸小臂自旋气动人工肌肉本实用新型肘关节屈伸仿生手臂肘关节大臂仿生机器人模块化设计驱动成人手臂柔性传动集成度欠驱动易拆卸紧凑灵活

[发明专利]基于三并联球面关节的仿生机械臂-CN202211565055.8在审
发明人：王晓杰;胡宇航;谢超 -专利权人：常州先进制造技术研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了基于三并联球面关节的仿生机械臂，包括基座、大臂和小臂，肩关节包括肩关节运动块以及肩关节驱动机构，肩关节驱动机构安装在基座上，通过肩关节驱动机构驱动肩关节运动块实现球面上的三自由度运动，大臂后端固定连接在肩关节运动块上；腕关节包括腕关节运动块以及腕关节驱动机构，腕关节驱动机构安装在小臂前端，通过腕关节驱动机构驱动腕关节运动块实现球面上的三自由度运动。本发明相对于现有技术的优点：实现了在保证肩关节和腕关节完成球面上的三自由度运动的同时，减轻了机械臂运动部分的重量，从而能够实现关节的快速动作，并获得了更大的有效载荷密度。
基于并联球面关节仿生机械

[实用新型]基于三并联球面关节的仿生机械臂-CN202223276640.4有效
发明人：王晓杰;胡宇航;谢超 -专利权人：常州先进制造技术研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了基于三并联球面关节的仿生机械臂，包括基座、大臂和小臂，肩关节包括肩关节运动块以及肩关节驱动机构，肩关节驱动机构安装在基座上，通过肩关节驱动机构驱动肩关节运动块实现球面上的三自由度运动，大臂后端固定连接在肩关节运动块上；腕关节包括腕关节运动块以及腕关节驱动机构，腕关节驱动机构安装在小臂前端，通过腕关节驱动机构驱动腕关节运动块实现球面上的三自由度运动。本实用新型相对于现有技术的优点：实现了在保证肩关节和腕关节完成球面上的三自由度运动的同时，减轻了机械臂运动部分的重量，从而能够实现关节的快速动作，并获得了更大的有效载荷密度。
基于并联球面关节仿生机械

[发明专利]一种用于穿戴的柔性传动上肢外骨骼机器人-CN201510811638.8有效
发明人：高永生;肖飞云;朱延河;王胜新;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种用于穿戴的柔性传动上肢外骨骼机器人，本发明涉及一种用于穿戴的机器人，本发明内容是为了解决上肢外骨骼机器人属于串联形式结构，存在刚度低、负重能力差等问题，导致其不能安全可靠地用于体弱人群生活辅助，腕关节机构包括腕关节驱动定轮、人体手掌固定件、腕关节动轮连接件、腕关节行星轮、腕关节驱动杆、腕关节驱动杆动力输入轮、外骨骼前臂、‘L’形连接件和腕关节钢丝绳，肘关节机构包括肘关节行星轮、肘关节行星轮支撑架、第一肘关节驱动定轮、第二肘关节驱动定轮、肘关节连接上臂架、‘U’形框体和肘关节钢丝绳，肩关节机构包括肩关节行星轮、肩关节驱动定轮、外骨骼支撑件、千斤顶组件、肩关节驱动定轮连接板、肩关节驱动件、外骨骼上臂、肩关节钢丝绳和外骨骼上臂连接轴，本发明用于机器人操作领域
一种用于穿戴柔性传动上肢骨骼机器人

[发明专利]一种面向人机协作仿生轻量化机械臂-CN201910574980.9在审
发明人：黄沿江;陈彦霖;张宪民;宋春雨 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开一种面向人机协作仿生轻量化机械臂，包括第一机臂、第二机臂、腕关节、肘关节和肩关节，肩关节与肘关节之间的为第一机臂，肘关节与腕关节之间的为第二机臂，所述腕关节为三自由度的运动副，腕关节包括一个两自由度的并联机构串联一个单自由度虎克铰机构，肘关节为单自由度的转动关节，肩关节为三自由度并联球关节机构，所述机械臂还包括一个肘关节驱动电机和三个腕关节驱动电机，设于第二机臂上靠近肩关节的一端的肘关节驱动电机和腕关节驱动电机均通过绳驱传动分别控制肘关节和腕关节
肘关节腕关节机臂机械臂肩关节腕关节驱动电机单自由度驱动电机三自由度轻量化球关节机构并联机构两自由度人机交互转动关节虎克铰并联协作传动惯量串联

[实用新型]一种面向人机协作仿生轻量化机械臂-CN201920993961.5有效
发明人：黄沿江;陈彦霖;张宪民;宋春雨 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种面向人机协作仿生轻量化机械臂，包括第一机臂、第二机臂、腕关节、肘关节和肩关节，肩关节与肘关节之间的为第一机臂，肘关节与腕关节之间的为第二机臂，所述腕关节为三自由度的运动副，腕关节包括一个两自由度的并联机构串联一个单自由度虎克铰机构，肘关节为单自由度的转动关节，肩关节为三自由度并联球关节机构，所述机械臂还包括一个肘关节驱动电机和三个腕关节驱动电机，设于第二机臂上靠近肩关节的一端的肘关节驱动电机和腕关节驱动电机均通过绳驱传动分别控制肘关节和腕关节
一种面向人机协作仿生量化机械

[发明专利]可伸缩的仿生外肢体机械臂-CN202011536276.3在审
发明人：刘金国;张晓波;赵新刚 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可伸缩的仿生外肢体机械臂，其中肩关节模块包括连杆柱和多个肩关节伺服电机，肘关节模块中的肘关节伺服舵机与所述连杆柱固连，肘关节集成连杆通过肘关节伺服舵机驱动摆动，伸缩关节模块中的伸缩关节伺服舵机与所述肘关节集成连杆固连，丝杠通过伸缩关节伺服舵机驱动转动，外筒固设于伸缩关节伺服舵机下端，内杆插装于外筒中且内部设有螺母套装于丝杠上，腕关节与末端执行器模块中的第一腕关节伺服舵机与所述内杆连接，腕关节集成连杆通过第一腕关节伺服舵机驱动摆动并带动第二腕关节伺服舵机摆动，末端执行器通过第二腕关节伺服舵机驱动旋转。
伸缩仿生肢体机械

[发明专利]一种自动锁紧与释放的空间机械臂-CN201510235375.0有效
发明人：刘永强;刘艳;杨国栋;周杰;沈晓鹏;杨新海 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2015-05-11 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动锁紧与释放的空间机械臂，支架与臂杆组成肩关节，由肩关节驱动机构驱动；捕获连接机构与臂杆组成腕关节，由腕关节驱动机构驱动。停靠时，触发停靠支架上的停靠传感器后肩关节停止运动；腕关节向锁紧方向运动，使得锁紧释放机构的滚轮进入腕关节齿圈的楔形滚道内，楔形滚道的高度差拉使紧锁紧释放机构产生锁紧力。释放时，腕关节反向旋转使锁紧释放机构的滚轮与腕关节齿圈的楔形滚道脱离，并卸载锁紧力。若滚轮与腕关节齿圈的楔形滚道卡滞，则锁紧释放机构火工品起爆释放锁紧力，完成空间机械臂释放。
一种自动释放空间机械

[实用新型]一种可伸缩的仿生外肢体机械臂-CN202023121159.9有效
发明人：刘金国;张晓波;赵新刚 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可伸缩的仿生外肢体机械臂，其中肩关节模块包括连杆柱和多个肩关节伺服电机，肘关节模块中的肘关节伺服舵机与所述连杆柱固连，肘关节集成连杆通过肘关节伺服舵机驱动摆动，伸缩关节模块中的伸缩关节伺服舵机与所述肘关节集成连杆固连，丝杠通过伸缩关节伺服舵机驱动转动，外筒固设于伸缩关节伺服舵机下端，内杆插装于外筒中且内部设有螺母套装于丝杠上，腕关节与末端执行器模块中的第一腕关节伺服舵机与所述内杆连接，腕关节集成连杆通过第一腕关节伺服舵机驱动摆动并带动第二腕关节伺服舵机摆动，末端执行器通过第二腕关节伺服舵机驱动旋转。
一种伸缩仿生肢体机械

[发明专利]一种康复腕关节的电动支架-CN201710037649.4在审
发明人：王熙迥;王文军;贺诚杰;陈铁牛 -专利权人：王文军
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复腕关节的电动支架，包括一组腕关节主体以及腕关节主体之间的铰接件，所述铰接件由连杆和连杆左、右端固定的左关节球和右关节球组成，所述左关节球和右关节球均通过弹性销和锁紧圈与对应的腕关节主体端部活动铰接，所述腕关节主体上滑动设置有钉夹底座，钉夹底座上穿设安装有骨钉，位于铰接件两侧的腕关节主体上均设置有支撑杆，左侧的支撑杆底部固定在驱动装置上，右侧的支撑杆底部固定在固定套上，所述驱动装置的输出端连接有丝杠轴，所述固定套滑动套装在丝杠轴上，本发明结构简单，设计合理，操作使用方便，能够自动调整腕关节的康复腕关节的电动支架。
腕关节电动支架铰接件支撑杆驱动装置固定套关节球丝杠轴左关节康复钉夹底座输出端连接滑动设置滑动套装活动铰接主体端部弹性销固定的锁紧圈穿设骨钉

[实用新型]一种康复腕关节的电动支架-CN201720062162.7有效
发明人：王熙迥;王文军;贺诚杰;陈铁牛 -专利权人：王文军
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种康复腕关节的电动支架，包括一组腕关节主体以及腕关节主体之间的铰接件，所述铰接件由连杆和连杆左、右端固定的左关节球和右关节球组成，所述左关节球和右关节球均通过弹性销和锁紧圈与对应的腕关节主体端部活动铰接，所述腕关节主体上滑动设置有钉夹底座，钉夹底座上穿设安装有骨钉，位于铰接件两侧的腕关节主体上均设置有支撑杆，左侧的支撑杆底部固定在驱动装置上，右侧的支撑杆底部固定在固定套上，所述驱动装置的输出端连接有丝杠轴，所述固定套滑动套装在丝杠轴上，本实用新型结构简单，设计合理，操作使用方便，能够自动调整腕关节的康复腕关节的电动支架。
一种康复腕关节电动支架

[发明专利]小型电动机械手二级回转机构-CN201110127095.X有效
发明人：王玉甲;张铭钧;彭生全;褚振忠;赵文德;徐建安;殷宝吉 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2011-05-17 - 公布日： 2011-10-26 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：它包括机械臂、腕关节、腕关节驱动电机、手爪驱动电机、第一级回转机构、第二级回转机构、手爪支座、水密插座和水密电缆；水密插座安装在机械臂后部，腕关节驱动电机安装在机械臂内部；第一级回转机构安装在机械臂前部；手爪驱动电机安装在第一级回转机构内，手爪驱动电机的控制电缆从机械臂和第一级回转机构中的通孔穿过；腕关节与第一级回转机构连接；第二级回转机构安装在腕关节内部；手爪支座安装在腕关节端部。发明将腕关节运动与手爪运动结合，把两个驱动电机串联封装在机械臂内，减小了关节尺寸，通过格莱圈密封方式和角接触轴承的组合，提高了机械臂的工作深度。
小型电动机械手二级回转机构

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