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[发明专利]一种煤矿巷道机器人定位与环境建模方法-CN201410534858.6有效
发明人：王芳;马娟荣;吕翀;吕博 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2014-10-11 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于一种适用于地面移动机器人在煤矿地下巷道环境中自主定位和环境建模的方法。它包括如下步骤，1)机器人组合定位算法；2)基于环境信息的定位修正；3)机器人3D环境建模方法。本发明的优点是，通过煤矿巷道测量移动机器人能够自动生成巷道的三维模型，可以立体、直观、准确地表现并反映井下巷道及其空间关系，对于指导现场生产、培训矿工安全生产有着积极意义。
一种煤矿巷道机器人定位环境建模方法

[实用新型]一种三自由度气动机械臂-CN201721573594.0有效
发明人：张明伟;刘遥峰;郝鹏;王杰;杨政;马娟荣 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开提供一种三自由度气动机械臂包括静平台、肩关节、肘关节和腕关节，所述静平台与所述肩关节相连，所述肩关节与所述肘关节相连，所述肘关节与所述腕关节相连，所述肩关节包括肩关节驱动气缸，所述肘关节包含肘关节驱动气缸，所述腕关节包括腕关节驱动气缸，所述肩关节驱动气缸与所述静平台连接，所述肘关节驱动气缸与所述肩关节连接，所述腕关节驱动气缸与所述肘关节连接。
肩关节肘关节驱动气缸静平台腕关节气动机械臂腕关节驱动三自由度气缸

[发明专利]一种带辅臂的移动机器人-CN201711174461.0在审
发明人：张明伟;刘遥峰;王晓林;郝鹏;马娟荣;刘汝佳;王杰 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本公开提供一种带辅臂的移动机器人，包括驱动支架、辅臂、辅臂电机、行走电机和车轮，所述驱动支架与所述车轮连接，所述辅臂安装在所述驱动支架与所述车轮之间，所述辅臂电机能够驱动所述辅臂，使得所述辅臂与所述车轮做同步转动，所述行走电机安装在所述驱动支架上，用于驱动所述车轮的转动。
一种带辅臂移动机器人

[发明专利]一种管道爬行器-CN201610961650.1在审
发明人：张明伟;王晓林;刘遥峰;赖鹏;王嘉力;刘峰;马娟荣;季冉鸣;王宇 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2016-11-04 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种管道爬行器，用于在管道中行走，包括主体机构以及多个行走机构，其中主体机构包括壳体；分别设置在壳体的两端的第一后端盖和第二后端盖；经由第一和第二后端盖贯穿壳体的主轴；设置在主轴的一端并且与第一后端盖相对的前端盖；设置在主轴的另一端并且与主轴螺纹连接的调整螺母；以及设置在调整螺母与第二后端盖之间的调整弹簧，其中第一和第二后端盖通过滑动副与主轴连接，使得壳体连同第一和第二后端盖沿着主轴滑动；每个行走机构包括通过销钉与第一后端盖连接的主动轮系；以及通过销钉与前端盖连接的被动轮系，其中，通过销钉连接的主动轮系和被动轮系与管道的内壁接触，以在调整弹簧的弹力作用下经由壳体连同第一和第二后端盖沿着主轴的滑动而自动适应管道的内径。
一种管道爬行