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[发明专利]一种搭载气动机械臂的激光除障无人机及其除障方法-CN202211334237.4在审
发明人：王顺涛;王欣;陈国坤;杨伟;杨克虎;张弄韬;周静波;刘荣海;代克顺;郑欣;焦宗寒 -专利权人：云南电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种搭载气动机械臂的激光除障无人机及其除障方法，包括：无人机本体、激光清除装置、气动机械臂和驱动装置。驱动装置包括卷扬机构和气动机构，卷扬机构用于控制气动机械臂相对于无人机本体运动，气动机构用于控制自由端相对于连接端运动，从而使得激光清除装置随自由端一起运动。通过驱动装置中的卷扬机构以及气动机构，能够使得气动机械臂实现相对于无人机本体运动以及自由端相对于连接端运动，使得位于自由端上的激光清除装置能够更加灵活的活动。与现有技术相比，本发明所公开的一种搭载气动机械臂的激光除障无人机及其除障方法能够使得激光除障工具在除障无人机上运动更加灵活，从而实现提高除障精度和清除效率的目的。
一种搭载气动机械激光无人机及其方法

[发明专利]一种咽部样本采集装置-CN202011587517.7在审
发明人：陈勇全;曾祥容;章恒;池楚亮;王启文 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01N1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种咽部样本采集装置，包括：气动机械臂、气压控制模块以及控制模块；所述气动机械臂包括气动臂本体、通道盖以及夹持机构；所述气动臂本体设置有多个柔性材质的气室，多个气室沿气动臂本体排布，气动臂本体设置有充气通道，充气通道与各个气室连通；所述通道盖用于密封所述充气通道，气动机械臂的一侧具有夹持机构，夹持机构用于夹持咽拭子；气压控制模块与充气口连接；控制模块用于接收到控制指令后，向气压控制模块发送控制信号，以使得气压控制模块依据控制信号通过充气口向所述气室冲入气体，相邻气室在膨胀状态下相互挤压使得所述机械臂本体发生弯曲，所述机械臂本体的弯曲改变所述夹持机构所夹持的咽拭子的空间位置。
一种样本采集装置

[实用新型]一种用于升降夹取物料的气动机械臂及机器人-CN202222027206.6有效
发明人：常玉东;周广斌;张圣国 -专利权人：常玉东
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，具体公开了一种用于升降夹取物料的气动机械臂及机器人。该用于升降夹取物料的气动机械臂包括臂座、升降座、第一伸缩气缸、气动分度转盘、摆动座、左夹爪、右夹爪、第二左伸缩气缸和第二右伸缩气缸。本实用新型的用于升降夹取物料的气动机械臂，将其应用于机器人，各动作部分的驱动均为气动驱动，使机械臂可以应用于易燃易爆环境；整个机械臂的布置结构简单、紧凑，整体外形尺寸较小，占用机器人装配空间较小。
一种用于升降物料气动机械机器人

[实用新型]一种可自动剔除残次品棒材的装置-CN202020082901.0有效
发明人：刘佳;贾斌;张志强;于旭东;赵三军;李婷;周玉梅 -专利权人：中科和光（天津）应用激光技术研究所有限公司
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本实用新型是一种可自动剔除残次品棒材的装置，包括机械臂轨道、气动机械臂和夹持机构，所述气动机械臂滑动设置在机械臂轨道上，气动机械臂下部与夹持机构相连，所述夹持机构两端下部设有夹持间隙，夹持机构内设有夹持开合机构
一种自动剔除残次品装置

[实用新型]自动检测装置-CN202121691334.X有效
发明人：陈娟;高力 -专利权人：西门子电机（中国）有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01B13/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于电动机端盖轴承室直径测量的自动检测装置，其配合自动化生产线可以对电动机端盖轴承室的直径进行自动化测量。这种自动检测装置包括一个机械臂和一个气动测头，所述气动测头设置在所述机械臂的底部，向下伸出；在所述气动测头与所述机械臂之间还具有一个浮动机构，所述浮动机构的顶部固定在所述机械臂的底部，所述气动测头设置在所述浮动机构的底部，并且，所述气动测头的底端与侧面之间具有弧形导角。
自动检测装置

[实用新型]辅助气动机械臂-CN202221673391.X有效
发明人：唐鼎新;甘华发;黄院文;甘康建;宋学士;甘继绩 -专利权人：广西铁盈智能机械有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种辅助气动机械臂，属于机械手技术领域。包括支撑架、连接结构、抓取结构及控制盒，连接结构包括有连接组件、旋转部、驱动组件及抓取臂，连接组件可转动地安装在支撑架上，旋转部可转动地安装在连接组件上，驱动组件一端安装在旋转部上，另一端连接在抓取臂，用于驱动抓取臂相对旋转部转动，抓取臂能够在旋转部受到驱动时随旋转部绕一第一中心轴转动，并能够在受驱动组件驱动时绕一第二中心轴转动，第一中心轴与第二中心轴垂直；抓取结构安装在抓取臂上，并位于与驱动组件相对的一端
辅助气动机械

[实用新型]一种用于屠宰气动扯皮机-CN202122734362.1有效
发明人：张英虎;于新水 -专利权人：保定振宏食品加工有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： A22B5/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于屠宰气动扯皮机，包括底座，所述底座顶端中部两侧分别与两个固定机械臂的底端固定连接，所述固定机械臂的顶端中部之间与活动机械臂的右端转动连接，所述活动机械臂后侧左端与电机固定连接，所述电机的转轴贯穿活动机械臂并与安装支架的中部固定连接，所述安装支架前侧四角处均与扯皮杆底端螺纹连接，所述底座的顶端右侧中部与气动推杆的缸体底端转动连接，所述气动推杆的杆体顶端与活动机械臂的底端中部转动连接。本实用新型中，用了气动元件代替了液压元件，降低了设备维修保养成本，同时采用清洁的气体能源代替了污染性较大的液压油，降低了设备及车间的清洁性，值得大力推广。
一种用于屠宰气动扯皮

[发明专利]气动柔性六自由度电网空中作业机构及控制方法-CN202211230305.2在审
发明人：郑文雷;杨会民;徐渠鳗;赵炳良;郭志刚;姜海洋;阳薇;韩金釜;王梦洋;徐新雷;孙健 -专利权人：国网黑龙江省电力有限公司超高压公司;国家电网有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：气动柔性六自由度电网空中作业机构及控制方法，属于机器人空中操作手领域。本发明为了解决串联型无人机空中作业机构机械臂存在缺乏柔顺性、机电伺服系统距离末端执行器近从而难以用于与危险环境交互等问题。本发明所述机构包括四旋翼无人机、气动驱动系统和软体气动机械臂，气动驱动系统驱动软体气动机械臂的四段软体机械臂及机械臂末端执行器。四段软体机械臂均为折纸结构，第一段软体机械臂为伸缩段，有一个自由度；第二段软体机械臂为弯曲段，有两个自由度；第三段软体机械臂为弯曲段，有两个自由度；第四段软体机械臂为扭转段，有一个自由度。第二段至第四段软体机械臂的横截面设计为方形。本发明用于电网的空中作业任务。
气动柔性自由度电网空中作业机构控制方法

[发明专利]一种搬运机械装置-CN201810382743.8在审
发明人：龙辉;李杰;苏庆华;海珉 -专利权人：柳州市开宇机器人有限公司
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种搬运机械装置，包括机架、机械手本体、机械臂和气动捉手，机械手本体固定置于机架的横梁上，机械臂置于横梁的一侧，机械臂与机械手本体连接，机械手本体带动机械臂沿横梁的轴向移动；气动捉手置于机械臂的下端，并与机械臂的下端部连接，机械臂带动气动捉手沿横梁的轴向移动；机械臂的下端部处设置有气缸，气缸的输出端连接有蜗杆，气动捉手的顶部连接有涡轮，涡轮与蜗杆匹配连接；气缸的输出轴带动蜗杆沿机械臂的径向移动，蜗杆通过涡轮带动气动捉手进行转动
机械臂机械手本体横梁气缸蜗杆搬运机械装置轴向移动下端部涡轮输出端连接技术难度径向移动匹配连接涡轮带动制造成本输出轴蜗杆沿下端整机转动

[实用新型]柔性仿生机械臂-CN201821626504.4有效
发明人：牛星宇;付航;乔红 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2018-10-08 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种柔性仿生机械臂，包括肩部、后臂、前臂组件、手部和气动肌腱单元，后臂与肩部通过球铰连接，前臂组件与后臂和手部分别枢转连接，气动肌腱单元包括分别用于驱动后臂、前臂和手部运动的第一组气动肌腱、第二组气动肌腱和第三组气动肌腱。通过气动肌腱驱动后臂、前臂组件和手部的相对运动，能够利用气动肌腱的收缩和伸展来模仿人体运动过程中肌肉的动作，解决现有的仿生机械臂存在的无法模拟人体运动过程中肌肉收缩与伸展等方面的问题。此外，气动肌腱作为驱动机构，体积小，质量小，减小了机械臂的体积和质量，机械臂的刚度相对较小，柔顺性较好，拥有更大的功率密度。
气动肌腱后臂仿生机械臂前臂组件机械臂手部肩部伸展前臂本实用新型驱动肌肉收缩模拟人体球铰连接驱动机构人体运动手部运动枢转连接运动过程柔顺性体积小减小收缩肌肉模仿

[实用新型]一种镭射膜加工用裁切装置-CN202122708689.1有效
发明人：张得华;刘盛旺 -专利权人：苏州莱斯迪包装科技有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B26D7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种镭射膜加工用裁切装置，包括工作台、连接杆、第一旋转器、气动机械臂、第二旋转器、抓手、处理装置、电动机械臂和夹具，所述工作台两侧设置有连接杆，所述连接杆顶部设置有第一旋转器，所述第一旋转器顶部设置有气动机械臂本实用新型的有益效果是，通过设置的工作台、第一旋转器、气动机械臂、第二旋转器和抓手，达到了清理边角料的目的，实现了具备裁切的边角料有收集的能力，结构简单，便于维修，效率高的优点。
一种镭射工用装置

[实用新型]一种豆豉分捡检测系统-CN201721481734.1有效
发明人：冯康 -专利权人：广东阳帆食品有限公司
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： A23L11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种豆豉分捡检测系统，包括运输带，所述运输带与运输带动机连接，所述运输带的一端安装有金属检测器，另一端设有豆豉成品盆，所述运输带安装金属检测器的一侧设有豆豉容器提升机，所述运输带的正上方设有气动机构，所述气动机构的底部安装有机械臂，所述机械臂上连接有豆豉扒扫板，所述气动机构上设有气动控制器，且气动机构与气动机相连接，所述机械臂设置为若干组，每组设置2个，且每组机械臂呈间隔等距离设置，所述运输带的两侧设有若干分拣盆
豆豉运输带气动机构机械臂金属检测器检测系统分捡分拣本实用新型间隔等距离气动控制器分拣效率报警器气动机提升机组设置扫板半成品运输保证

[发明专利]一种基于涡轮式抓手与视觉识别的软体气动机械臂-CN202310655787.4在审
发明人：云涛;李靖;彭俊杰;孙志华;王淳锋;项超群;管贻生;朱海飞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明涉及机械手技术领域，具体公开一种基于涡轮式抓手与视觉识别的软体气动机械臂，其包括第一驱动机构、气动柔性机械臂体、夹持组件、视觉检测装置和控制装置；夹持组件固定地配置在气动柔性机械臂体的末端；气动柔性机械臂体、夹持组件、视觉检测装置和第一驱动机构均与控制装置电性连接；夹持组件具有第二驱动机构、连接架、活动架和多个抓手手指，抓手手指上设置有弹性涡式结构部，活动架具有连接轴；连接轴配置为与弹性涡式结构部连接，以使抓手手指可根据被夹物自适应调节
一种基于涡轮抓手视觉识别软体气动机械

[实用新型]汽车悬架弹簧机械手-CN201420093363.X有效
发明人：李春怀;王丽君;李逸哲 -专利权人：上海春升机电设备有限公司
申请日： 2014-03-03 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种汽车悬架弹簧机械手，包括摆动机械臂抓手部、摆动机械臂整体平移装置、机械手机架、气动控制装置以及电气自动控制装置；其中，所述摆动机械臂整体平移装置设置在所述机械手机架的上侧；所述摆动机械臂抓手部安装在所述摆动机械臂整体平移装置上；所述气动控制装置和所述电气自动控制装置均安装在所述机械手机架上。
汽车悬架弹簧机械手

[发明专利]印花生产线的网版移送机械手装置-CN201310049696.2有效
发明人：姚国伟;徐宏伟;聂钊;郭云峰;李超;徐森杰;陈芳俐 -专利权人：绍兴县瑞群纺织机械科技有限公司
申请日： 2013-02-07 - 公布日： 2013-05-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种能调节移送距离且能控制角度的网版移送装置，它包括气动机械手机构、基座、三关节机械手及基座止动气缸，基座固定在导轨滑块上，三关节机械手包括大臂、中臂及小臂，所述小臂连接有气动机械手机构，用于抓取网版本发明采用三关节机械手来调节气动机械手机构的抓取位置，大臂、中臂、小臂都可通过步进电机的精确控制来手动或自动调节；同时，基座在滑块上通过电机调节伸出或收缩。本发明的气动机械手机构通过止动气缸实现快、准、稳的抓取作业，在抓取印花网版时可以通过夹板垫来降低抓取时的碰撞力度减小网版损伤和工作噪音，具有动作快捷、安全的优点。
印花生产线移送机械手装置

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