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[实用新型]一种用于船舶的海上着陆装置及船舶-CN202121532394.7有效
发明人：孙攀;姜瀚东;李子龙;顾英达;黄浩;王倩 -专利权人：上海凌耀船舶工程有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B63B27/14 文献下载
摘要：本实用新型属于船舶设备领域，公开了一种用于船舶的海上着陆装置及船舶，海上着陆装置包括登乘平台、着陆架、至少两个伸缩件和至少两个压力传感器；至少两个伸缩件沿登乘平台的长度方向间隔设置在登乘平台的另一端，且伸缩件与登乘平台连接，伸缩件沿登乘平台的高度方向可伸缩；着陆架顶部与伸缩件的底部连接；至少两个压力传感器沿登乘平台的长度方向设置在着陆架底部的两端，用于测量着陆架的不同区域对着陆点的压力。本实用新型通过压力传感器测量着陆架底部两端对着陆点的压力，并根据测量结果调节两个伸缩件的伸缩长度，使登乘平台上仰着陆或下俯着陆时可平稳着陆，进而使登乘平台与着陆点之间形成供施工人员通过的安全通道，保证人身安全
一种用于船舶海上着陆装置

[发明专利]用于辅助垂直起降运载器的着陆的系统和方法-CN202110072279.4在审
发明人：阿弩普·S;穆罕默德·易卜拉欣·毛希丁;何刚 -专利权人：霍尼韦尔国际公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明题为“用于辅助垂直起降运载器的着陆的系统和方法”。本公开涉及具有着陆辅助工具的垂直起降VTOL运载器以及相关联的方法。着陆辅助工具包括至少一个处理器，该至少一个处理器被配置为：接收来自图像捕获设备的图像数据；接收来自高度计的海拔数据；从数据库检索用于目标着陆坪的模板着陆坪图像数据；基于海拔数据缩放模板着陆坪图像数据；将所缩放的模板着陆坪图像数据与从图像捕获设备接收的图像数据进行比较以定位其中的目标着陆坪，从而提供目标着陆坪定位数据；以及基于目标着陆坪定位数据来控制VTOL运载器的功能。
用于辅助垂直起降运载着陆系统方法

[发明专利]基于级联分类器的高空无人机着陆标志识别方法-CN202210484642.8在审
发明人：陈斯文;张孙成;何毅辰;文砚雷;杨天绰 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明涉及无人机自主着陆引导技术，为提出受高度影响小的无人机着陆引导方法，本发明，基于级联分类器的高空无人机着陆标志识别方法，1)操纵无人机至着陆点附近；2)获取图像：采集图像；3)使用基于哈尔Harr特征的级联分类器对图像进行着陆标志检测；4)判断是否有着陆标志存在，如没有，进行步骤5)；如存在，则进行步骤8)；5)使用基于局部二值模式LBP特征的级联分类器对图像进行着陆标志检测；6)判断是否有着陆标志存在，如没有，进行步骤7)；如存在，则进行步骤8)；7)调整无人机姿态，进行步骤2)；8)操纵无人机下降高度，进行着陆。本发明主要应用于无人机自主着陆场合。
基于级联分类高空无人机着陆标志识别方法

[发明专利]一种无动力飞行器的进场着陆轨迹的设计方法-CN201410367548.X有效
发明人：郝现伟;杨业;郭涛;王勇;刘茜筠 -专利权人：北京航空航天大学;北京航天自动控制研究所
申请日： 2014-07-29 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无动力飞行器的进场着陆轨迹的设计方法，在设计拉平着陆轨迹时，首先假设已知拉平起始点高度，然后根据几何关系推导出各轨迹参数的表达式，设计出拉平着陆轨迹。为设计出理想的拉平着陆轨迹，又通过优化算法寻找合适的拉平起始点高度，沿该着陆轨迹进行轨迹推演，使得接地动压为理想接地动压。深下滑着陆轨迹和理想的拉平着陆轨迹构成最优进场着陆轨迹。本发明不仅考虑了飞行器所受的气动力和气动力矩，还考虑了各气动舵面偏转以及起落架放下气动数据对着陆轨迹设计的影响。本发明提供的着陆轨迹设计方法原理简单，采用计算机软件进行优化设计，提高了设计效率。
一种动力飞行器进场着陆轨迹设计方法

[发明专利]未知环境下行星着陆的曲线匹配视觉导航方法-CN201811310255.2有效
发明人：崔平远;高锡珍;朱圣英;刘阳;徐瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开的未知环境下行星着陆的曲线匹配视觉导航方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法如下：首先结合惯性测量信息建立着陆器运动学模型，然后利用着陆器下降过程中获得序列图像建立基于帧间曲线匹配的测量模型，最后通过卡尔曼滤波算法对着陆器的绝对运动状态进行实时估计，进而实现未知环境下行星着陆的曲线匹配视觉导航，提高导航系统精度，保证导航系统的稳定性，保证着陆器精确安全着陆。本发明不需要先验地图信息就能对着陆器的绝对运动状态进行估计，提高导航系统稳定性。本发明不仅适用于行星着陆任务中，也适用于小天体着陆任务。
着陆器着陆行星匹配导航系统视觉导航未知环境卡尔曼滤波算法运动学模型先验测量模型地图信息惯性测量深空探测实时估计下降过程信息建立序列图像小天体帧间保证安全

[发明专利]小型无人旋翼机自主着陆位姿估计方法-CN201610254133.0有效
发明人：李恒宇;刘航;程洪涛;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-04-23 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种小型旋翼机自主着陆位姿估计方法。该方法通过搭载装有电动可调焦液体镜头的相机来解决旋翼机在着陆过程中由于机载相机所拍摄图像出现离焦现象而出现位姿估计不准的问题，提高无人旋翼机的着陆精度。其实现操作步骤为:（1）离线标定相机可变内参;（2）根据着陆地标特征点在线自标定得到相机外参数获取无人旋翼机相对于着陆地标的位姿。该方法可保证无人旋翼机在自主着陆过程中的位姿估计都是基于对焦图像，能够提高其在着陆过程中的位姿估计精度，增加视觉辅助着陆范围，保障了无人旋翼机自主着陆的准确性，提高了着陆系统的安全性。
小型无人旋翼机自主着陆估计方法

[发明专利]着陆引导机构-CN201510848565.X在审
发明人：曾远;张元勋;谢更新;熊辉 -专利权人：重庆大学
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： B64C1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种着陆引导机构，包括可转动连接于舱门用于引导巡视器着陆的着陆导轨、设置于舱门与着陆导轨之间用于推动着陆导轨相对于舱门转动的摆杆以及用于驱动摆杆摆动的动力装置；所述摆杆一端铰接于舱门，另一端铰接于一滑块，而该滑块与着陆导轨之间具有滑动配合,本机构集成于着陆器舱门，其结构紧凑性高、自重较轻，同时可靠性好。
着陆引导机构

[发明专利]一种集成水力板的深海着陆器-CN202310599947.8在审
发明人：陈家旺;彭晓清;黄检;戴文迪;方玉平;周朋;胡立大;巩陈刚;谭星晖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01N3/12 文献下载
摘要：本发明公开一种集成水力板的深海着陆器，涉及深海探测装备技术领域，包括着陆器主体，所述着陆器主体用于搭载定位系统、声导系统、能源系统和控制系统；所述着陆器主体上环设有多个水平布置的水力板，所述水力板能够在所述着陆器主体上内外水平移动本发明提供的集成水力板的深海着陆器，稳定性和安全性高，能够实现深海内的稳定着陆，进而实现深海探测任务。
一种集成水力深海着陆

[发明专利]一种用于一级箭体回收的伞降式回收方法-CN202010384145.1有效
发明人：杨瑞康;车莉娜;韩建业;沈函默 -专利权人：蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： F42B15/36 文献下载
摘要：该回收方法包括以下步骤：一级箭体与二级箭体分离后，使一级箭体翻转至分离舱段在下动力舱段在上的状态；打开设于一级箭体动力舱段的伞降结构使一级箭体减速；控制一级箭体的滑行方向，使一级箭体飞行到着陆区上方；一级箭体着陆时，植入腿装置插入着陆区表面之内，着陆增稳支架沿着陆区表面平铺展开，使一级箭体稳定着陆并完成回收。本发明的回收方法，使一级箭体分离后翻转至分离舱段朝下的状态，随后打开伞降结构减速并实时调整箭体着陆的姿态与方向，箭体着陆时，使植入腿装置插入着陆区内，同时使着陆增稳支架沿着陆区表面平铺展开，从而使一级箭体稳定着陆并完成回收
一种用于一级回收伞降方法

[发明专利]着陆轴承和磁轴承组件-CN201410306337.5在审
发明人： P·克雷布斯;X·周 -专利权人： SKF公司
申请日： 2014-05-13 - 公布日： 2014-12-03 - 主分类号： F16C32/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用在磁轴承组件中的着陆轴承，该着陆轴承(16a，18a)包括第一着陆表面(20，20a，20b)并被配置为安装在轴(14)上，衬套(16b，18b)包括第二着陆表面(22，22a，22b)，并被配置为安装在壳体中或与着陆轴套(16a，18a)同轴的定子(10)中，其中第二着陆表面(22，22a，22b)还被设置成面向第一着陆表面(20，20a，20b)。提出第一着陆表面(20，20a，20b)和第二着陆表面(22，22a，22b)中的至少一个具有用于容纳润滑剂(28)的至少一个凹部(26)。
着陆轴承磁轴组件

[发明专利]一种直升机仿生腿起落架自适应着陆控制方法-CN202110753338.4在审
发明人：王计真;刘小川;任佳;白春玉 -专利权人：中国飞机强度研究所
申请日： 2021-07-03 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B64C25/32 文献下载
摘要：本申请属于直升机着陆控制技术领域，具体涉及一种直升机仿生腿起落架自适应着陆控制方法，包括：选定直升机着陆区域；在直升机着陆区域内确定各个仿生腿足端的着陆点；基于各个仿生腿足端的着陆点信息，以直升机着陆时能够处于水平姿态为准，计算各个仿生腿足端的标准位置坐标；基于各个仿生腿足端的标准位置坐标、直升机机身质心坐标，计算各个仿生腿足端在直升机着陆时应承受的标准压力；在直升机着陆时，调整各个仿生腿足端的位置坐标，使各个仿生腿足端承受的压力与对应的标准压力一致
一种直升机仿生起落架自适应着陆控制方法

[发明专利]基于TDS与图像测量的行星动力下降段导航方法-CN201310400657.2有效
发明人：朱圣英;秦同;崔平远;高艾;徐瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2013-09-05 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：在动力下降段，着陆器导航系统的惯性单元用于航位递推，是基础敏感器；利用TDS上的多普勒雷达，直接获得着陆器距目标行星表面三个波束方向的距离和相对速度，然后解算出着陆器的高度以及在着陆点固连坐标系三轴方向上的速度；导航相机作为视觉辅助导航敏感器，精确测量着陆区域不同特征点视线方向间的夹角，特征点位置相对着陆点已知，视线夹角包含着陆器相对着陆点的水平位置信息，大大提高了着陆器的水平位置精度。
基于 tds 图像测量行星动力下降导航方法

[发明专利]一种用于民航客机的着陆设备-CN201911261389.4有效
发明人：周海峰;王佳;黄元庆;张桂玲;宋佳声;林春;张谅;谢祎;陈金海;林安辉;熊超;王瀚 -专利权人：集美大学
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B64D45/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于民航客机的着陆设备，着陆设备包括主着陆设备和辅助着陆设备，主着陆设备设置在民航客机上，其包括GPS信号接收装置、信标信号接收装置、差分接收机、第一处理器、仪表着陆接收机、VHF天线、GBAS机载设备、GNSS信号接收装置、第二处理器、比较器、着陆控制器。与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：在进场之前本发明采用比较两种控制方法的手段选择较优的方式进场，提高安全度和准确率；在进场之后本发明增加辅助着陆设备，更加提高了着陆的稳定性和安全性。
一种用于民航客机着陆设备

[实用新型]无人机自主着陆的测量解析装置及控制装置-CN201520652253.7有效
发明人：石一磊;王森林 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无人机自主着陆的测量解析装置及控制装置。该无人机自主着陆的测量解析装置，包括：第一获取单元，用于获取待着陆区域的立体图像信息；第二获取单元，用于根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息，其中，所述相对位置信息为无人机和所述待着陆区域中待着陆点的相对位置的信息；以及确定单元，用于根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点。通过本实用新型，提高了无人机的着陆控制精度。
无人机自主着陆测量解析装置控制

[发明专利]垂直起降运载火箭子级着陆段精确垂直软着陆四次多项式制导方法-CN201810811882.8有效
发明人：韦常柱;崔乃刚;张亮;浦甲伦;关英姿 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提出了垂直起降运载火箭子级着陆段精确垂直软着陆四次多项式制导方法，属于制导与控制技术领域。该方法通过设计以矢量火箭发动机为执行机构的、由箭上导航系统输出的子级状态和目标着陆场的预设落点位置，利用四次多项式方法求得的火箭着陆段高精度垂直软着陆制导指令。垂直起降运载火箭子级着陆段精确垂直软着陆制导方法能够实现火箭子级的精确垂直软着陆。
垂直软着陆子级制导着陆运载火箭火箭控制技术领域火箭发动机导航系统落点位置矢量预设指令输出