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[发明专利]一种可复用火箭垂直回收装置及其工作方法-CN202110357054.3有效
发明人：贾山;赵建华;陈金宝;周向华;张胜 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可复用火箭垂直回收装置及其工作方法，属于运载火箭软着陆缓冲技术领域，本发明装置中的着陆腿系统在发射阶段处于收拢状态，降落着陆时展开；锁紧释放系统主要通过整流罩内部的第一电动推杆伸缩配合位于着陆腿上的直线轴承实现着陆腿的锁紧释放；收拢展开系统为可靠性较高的可折展机构，在火箭发射阶段收拢于着陆腿内部，在火箭着陆阶段被展开并锁定；缓冲系统位于收拢展开系统下部且铰接着陆腿，采用铝蜂窝压馈吸能来吸收着陆时的冲击能量；本发明在不采用复杂电控系统的前提下即可实现着陆装置的收拢
一种可复用火箭垂直回收装置及其工作方法

[发明专利]一种载人无人机定位着陆方法及载人无人机-CN201810364179.7有效
发明人：胡华智;刘剑 -专利权人：广州亿航智能技术有限公司
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B64D45/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种载人无人机定位着陆方法及载人无人机，涉及无人机技术领域，主要目的在于能够实现载人无人机自动定位着陆，克服因技术人失误，造成载人无人机定位着陆不准确的缺陷，从而能够提升载人无人机定位着陆的准确率所述方法包括：当所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面；从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线；以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，以进入预定着陆水平区域；当进入到预定着陆水平区域时，逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上。本发明适用于载人无人机定位着陆。
一种载人无人机定位着陆方法

[发明专利]飞行器磁悬浮着陆接收装置-CN202110253180.4有效
发明人：张立伟;张超;申璐;谢优秀;王舒瑾;张孟磊;王家鹏;宋家晨;吕尚阳 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行器磁悬浮着陆接收装置。该装置包括：滑槽、轨道和磁悬浮着陆接收平台；滑槽设置在磁悬浮着陆接收平台的下部，支撑着磁悬浮着陆接收平台，磁悬浮着陆接收平台平行放置在轨道的上面，在轨道的上部平行悬浮滑动，滑槽包裹着轨道，不与轨道接触，随着磁悬浮着陆接收平台平行于轨道滑动。在磁悬浮着陆接收平台的前端设置前阻拦挡板，左右两端设置左侧阻拦挡板和右侧阻拦挡板，底部设置底板。在底板下表面的四角位置设置四个励磁机构，在轨道的上表面两侧设置悬浮永磁体阵列。本发明的装置可以消除飞行器在着陆时遇到起落架故障等需要硬着陆或无法着陆时产生的危险。
飞行器磁悬浮着陆接收装置

[发明专利]一种大承载的着陆缓冲行走一体化机构及其并联系统-CN202211212171.1在审
发明人：刘卫;张朴真;杨建中;王春洁;满剑锋;朱汪;徐青华 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种大承载的着陆缓冲行走一体化机构及其并联系统，该一体化机构，包括：三个以上驱动支柱、一个主缓冲器、两个以上辅缓冲器及一个足垫；一个驱动支柱的一端与着陆器连接，另一端与主缓冲器的一端同轴对接，主缓冲器的另一端与足垫的中部铰接；其余驱动支柱的一端分别与着陆器连接，另一端与两个以上辅缓冲器的一端一一对应同轴对接，两个以上辅缓冲器的另一端均与主缓冲器的侧壁连接；所述驱动支柱在电机的驱动下可进行伸缩运动；主缓冲器和辅缓冲器均用于对着陆器的着陆冲击过程进行缓冲。本发明在着陆器着陆冲击前，为着陆缓冲模式，能够实现地外天体软着陆；着陆器安全着陆后，转换为主动行走模式，从而为着陆器提供行走能力。
一种承载着陆缓冲行走一体化机构及其并联系统

[发明专利]一种基于视觉引导的无人机自动着陆控制方法-CN202310386684.2在审
发明人：魏征宇;汪大海;季奕驰;诸加荣;林易乐;黄相良;赵勇;韩泽凯;许资来 -专利权人：浙江图盛输变电工程有限公司温州科技分公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉引导的无人机自动着陆控制方法，包括以下步骤：S1：建立无人机自动着陆控制模型；S2：利用视觉引导技术规划无人机自动着陆轨迹；S3：基于无人机自主着陆控制器控制无人机自动着陆。本发明的一种基于视觉引导的无人机自动着陆控制方法，视觉引导利用图像传感器获取实时信息，并通过图像处理与信息分析确定无人机飞行信息以及目标方向上的环境信息，为无人机的自动着陆路线的规划提供精准的数据支持，并通过着陆控制模型和陆控制器控制无人机自动着陆，与传统控制方法相比，视觉引导几乎不会受到环境信号的影响，因此得到的实时数据较为精准，在此条件下对应的无人机自动着陆的控制效果得到明显提升。
一种基于视觉引导无人机自动着陆控制方法

[发明专利]一种基于多传感器融合的无人机着陆方法-CN202210196642.8在审
发明人：牛欢;王浩;王晨;张炯 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心;中国商用飞机有限责任公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多传感器融合的无人机着陆方法，根据机载相机获取图像信息确定待着陆地面信息；根据机载激光雷达同步构建的地面三维点云信息确定可着陆区域；通过多传感器位置关系及测量数据计算无人机的着陆位置信息；提供着陆位置信息给导引系统，通过调整无人机的飞行姿态使无人机在可着陆区域内自主着陆。本发明，在未知环境中，将视觉图像信息和激光雷达点云信息进行融合，不仅可以将可着陆区域通过图像语义分割的方式提取出来，同时可以根据三维点云信息给出可着陆区域内地面不平度信息，对可选择的可着陆区域判断更准确，分析速度快，具有更佳的安全性和鲁棒性，有效减少了在未知环境中着陆的安全性风险，提高了无人机的控制精准度。
一种基于传感器融合无人机着陆方法

[发明专利]一种微波着陆系统引导飞机折线进场的方法-CN201910061732.4有效
发明人：王党卫 -专利权人：西安合众思壮防务科技有限责任公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种微波着陆系统引导飞机折线进场的方法。建立机场着陆点直角坐标系，以机场着陆点为原点建立直角坐标系，该坐标系的X轴为跑道中心线，指向跑道尾端为正，Y轴与X轴在同一水平面，Z轴指向天空，在飞机折线进场过程中，获取飞机的方位、仰角和距离信息：根据规划的航线，微波着陆系统分段进行着陆引导；此阶段飞机选择下滑角度的延长线与X轴或Y轴的交点为此阶段的虚拟着陆点，并计算出飞机相对于该虚拟着陆点的仰角，联合飞机相对于机场着陆点的方位和距离信息报送给飞行员和飞控系统以供参考本发明为利用微波着陆系统引导飞机进行折线进场提供了方法；适合于飞机沿既定着陆航线进场的情景，特别契合自动驾驶或无人机着陆的需求。
一种微波着陆系统引导飞机折线进场方法

[实用新型]一种着陆支架组件及重复使用运载火箭-CN202120594359.1有效
发明人：彭小波;陈亮;郑立伟;李志洪;廉永正 -专利权人：北京星际荣耀空间科技股份有限公司;北京星际荣耀科技有限责任公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： F42B10/48 文献下载
摘要：本实用新型提供一种着陆支架组件及重复使用运载火箭，着陆支架组件包括着陆支架和位于着陆支架的外侧的热防护结构，热防护结构由多个热防护模块拼接而成，热防护模块包括基板和位于基板的一侧表面的烧蚀防热层，基板背离烧蚀防热层的一侧与着陆支架的外侧表面接触，着陆支架的第一连接部与热防护模块的第二连接部相对设置，并通过连接件实现着陆支架和热防护模块的连接。在火箭着陆后将发生烧蚀或剥蚀的热防护模块进行更换就可以恢复着陆支架组件的热防护能力；同时，仅通过调整第一连接部、第二连接部和连接件即可实现热防护模块的更换，不仅操作简单快捷，还避免了着陆支架受到损伤，进而减小了火箭着陆时的安全隐患
一种着陆支架组件重复使用运载火箭

[发明专利]具有变增益的电传防滑刹车系统及变增益方法-CN201910612033.4在审
发明人：刘忠平;韩亚国 -专利权人：西安航空制动科技有限公司
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B64C25/42 文献下载
摘要：一种具有变增益的电传防滑刹车系统及变增益方法，根据飞机各种着陆状态或然率不同设置刹车系统中值刹车压力和额定刹车压力，并且中值刹车压力必须满足正常着陆刹车、正常着陆不放伞刹车要求；额定刹车压力必须满足最大着陆、最大着陆不放伞刹车和中止起飞刹车要求。所采用的刹车指令传感器中有两个力感弹簧，具有两个不同的操纵力与行程增益，从而保证变增益数字电传防滑刹车系统能够同时满足正常着陆刹车、最大着陆刹车、正常着陆不放伞刹车、最大着陆不放伞刹车、中止起飞等多种条件下的刹车要求
刹车着陆变增益刹车系统刹车压力防滑刹车机轮中止刹车指令传感器起飞防滑系统轮胎磨损刹车距离刹车效率使用寿命数字电传着陆状态操纵力弹簧飞机磨损轮胎保证

[发明专利]深空探测环绕器对着陆器接口测试系统-CN202110955732.6在审
发明人：汪栋硕;王森;王继业;朱新波;张旭光;王民建 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： H04B17/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种深空探测环绕器对着陆器接口测试系统，包括以下设备：器间低频线路转接设备、着陆器供配电模拟设备、着陆器有线测控模拟设备、器间射频链路衰减设备、着陆器UHF频段射频测控模拟设备、着陆器X频段通信模拟设备和着陆器载荷模拟源设备本发明提供的深空探测环绕器对着陆器接口测试系统，能够在深空探测环绕器与着陆器装配对接前对环绕器上的两器接口模块进行自检，检查环绕器对着陆器供配电接口、低频有线测控接口、射频通信接口的匹配性和工作协调性，
探测环绕着陆接口测试系统

[发明专利]一种微波着陆系统航图标注方法、存储介质及系统-CN202210325046.5在审
发明人：张斌;余佳宇;赵颖辉;刘志军;李海林;郑秋容 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明属于微波着陆技术领域，公开了一种微波着陆系统(MLS)航图标注方法、存储介质及系统，包括导航设施识别框和导航设施符号，其中识别框包含了微波着陆系统标志、航向角等信息，飞机在飞行过程中一旦被截获，就会由系统MLS信号制导飞行，直至作圆滑转弯切入航道对准跑道，沿理想航迹进场着陆；微波着陆系统航图标注方法的发明，填补了微波着陆系统在航图上标注的空白，克服了借用仪表着陆系统(ILS)航图的缺点，充分展示了微波着陆系统水平引导范围和垂直引导范围，并且明确标注了距离信息，提升了微波着陆系统航图的使用效能；本发明还可实现进场阶段的引导作用，从而较好改善空中交通服务质量，确保飞行安全和发挥MLS更大的效能。
一种微波着陆系统航图标注方法存储介质

[发明专利]用于火星小型着陆器的综合电子管理系统-CN201310277457.2有效
发明人：施伟璜;马彦涵;牛俊坡;朱新波 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2013-07-03 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于火星小型着陆器的综合电子管理系统，其功能组成包括：内外电转换模块，用于实现着陆器外部供电回路与内部供电回路的切换控制；火工品引爆模块，用于实现着陆器进入、下降和着陆过程中的机构展开、反推制动等解锁控制；供电控制模块，用于实现着陆器内部传感器、通信单元、加热器等的供电控制；中央管理模块，用于实现着陆器着陆过程程序控制、内总线通信、遥测信号采集、科学数据收集、数据非易失存储等功能;接插件模块，用于实现管理系统与着陆器内其他电子设备的电气连接。本发明具有低重量、低功耗、高空间利用率的特点，解决了火星小型着陆器电子系统的小型化、集成化设计问题。
用于火星小型着陆综合电子管理系统

[发明专利]一种激光辅助的飞机夜间着陆导引系统-CN201610224110.5有效
发明人：吴斌;尹长青;文颀 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心;中国商用飞机有限责任公司
申请日： 2016-04-12 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B64D45/08 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器着陆导引系统领域，尤其涉及一种激光辅助的飞机夜间着陆导引系统。一种激光辅助的飞机夜间着陆导引系统，包括：安装在飞机外部的激光发射装置，且激光发射装置的发射方向与飞机的机身相平行。所述激光发射装置的控制件与飞机着陆导引系统的控制装置相连接。通过在飞机的前起落架上安装激光发射装置发射与飞机机身相平行的激光，使得飞行员能够直观的观察到飞机与跑道的水平夹角和竖直夹角，方便驾驶员确定飞机的位置，进行飞机的着陆操作。同时，激光辅助的飞机夜间着陆导引系统即可在紧急情况下单独着陆，也可与飞机着陆导引系统相配合使用，使得飞机着陆的操作更为直观，更为安全，可靠。
一种激光辅助飞机夜间着陆导引系统

[发明专利]行星探测着陆轨迹综合优化方法-CN201810088128.6有效
发明人：崔平远;袁旭;朱圣英;徐瑞;于正湜 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开的行星探测着陆轨迹综合优化方法，涉及行星着陆轨迹优化方法，属于深空探测领域。本发明实现方法为：建立探测器着陆动力学方程；计算探测器与行星表面障碍的碰撞概率；兼顾燃耗性能、行星着陆的不确定性及行星表面存在障碍的复杂地形条件，构建行星探测着陆轨迹综合优化问题；求解所述的行星探测着陆轨迹综合优化问题，兼顾燃耗性能、行星着陆的不确定性及行星表面存在障碍的复杂地形条件，完成行星探测着陆轨迹综合优化，实现安全精确着陆。
行星探测着陆轨迹综合优化方法

[发明专利]一种运载火箭动力软着陆段发动机开机方法-CN202011480569.4有效
发明人：王聪;宋征宇;胡海峰;巩庆海 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种运载火箭动力软着陆段发动机开机方法，属于运载火箭控制技术领域。本发明通过根据火箭软着陆运动过程建立火箭动力软着陆段运动方程和火箭动力软着陆段状态约束方程，全面考虑了推力调节范围对于火箭燃料消耗、偏差适应能力以及着陆终端状态要求的影响，通过求解可行域最大的理想开机速度轨迹规划问题，能够实时计算出当前位置条件下对应的动力软着陆段可行域最大的理想开机速度和理想着陆时间，通过估计火箭实际速度与理想开机速度的偏差值，在偏差值最小时，发出发动机开机指令，提升了火箭动力软着陆段的偏差适应能力，为发动机开机后的着陆过程创造良好初始接入条件。
一种运载火箭动力软着陆发动机开机方法