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[发明专利]飞机着陆器及其着陆系统-CN201510704826.0在审
发明人：林国强 -专利权人：林国强
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： B64F1/36 文献下载
摘要：本发明提供一种飞机着陆器及其着陆系统，包括位于滑移地面上的着陆平台，所述着陆平台下方设有与地面相接触的滑移轮，所述着陆平台由上至下包括仿生植被层、防震软体层以及支撑架，所述滑移地面由驱动装置驱动滑移。本发明改变传统的飞机要用起落架着陆在跑道上的做法，而是让飞机着陆在着陆器上并利用仿生植被层级防震结构使飞机实现安全着陆，避免因飞机故障或起落架的损坏造成飞机迫降燃烧坠毁，在降落的同时能够利用着陆平台或滑移地面的效果实现飞机的顺势接收，保证实现软着陆，本发明还设计了包括着陆滑行区域、升降平台、飞机脱离区及着陆器维护区的着陆系统能够很好地实现飞机着陆后的移送和处理。
飞机着陆及其系统

[发明专利]基于复合冀无人机的快速着陆轨迹规划方法及装置-CN202111012652.3在审
发明人：常天星;汪善武;王富贵;孙歌苹;刘泽峰 -专利权人：航天时代飞鹏有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种基于复合冀无人机的快速着陆轨迹规划方法、装置及电子设备，属于飞行器控制技术领域，该方法包括：在获取到无人机的着陆命令之后，获取无人机着陆点的着陆坐标；选择预先设置的无人机着陆模型，所述着陆模型能够基于速度、高度、航迹角及质量四个控制变量，生成无人机的着陆轨迹；将所述无人机当前的位置坐标和着陆坐标输入到所述着陆模型中，生成第一着陆轨迹；将基于高度控制的无人机复合翼模式控制曲线作为无人机着陆的边界控制条件，对第一着陆轨迹进行修正，生成无人机快速着陆的第二着陆轨迹。通过本公开的处理方案，能够基于复合翼无人机的不同模式进行无人机的快速着陆。
基于复合无人机快速着陆轨迹规划方法装置

[发明专利]一种行星着陆动力下降几何凸轨迹制导方法-CN201710544497.7有效
发明人：崔平远;秦同;朱圣英;刘阳;于正湜;徐瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开的一种行星着陆动力下降几何凸轨迹制导方法，属于深空探测技术领域。本发明在动力下降段采用能量最优制导律时，着陆轨迹几何曲率由着陆器状态决定；通过曲率分析确定满足几何凸轨迹的着陆器初始状态，当着陆器的初始状态满足几何凸轨迹的要求时，利用能量最优制导律实现最终着陆；当着陆器的初始状态不满足几何凸轨迹的要求时，着陆器以常加速度飞行，直到将着陆器的状态转换为满足几何凸轨迹的状态，再利用能量最优制导律实现最终着陆，提高着陆器的避障性能。本发明能够使着陆器在动力下降段沿几何凸轨迹实现最终着陆，提高着陆器的避障性能，为行星着陆的制导方法设计提供技术支持和参考。本发明可实现星载应用。
一种行星着陆动力下降几何轨迹制导方法

[发明专利]弱引力小天体表面着陆器安全投放窗口生成方法-CN202010804680.8有效
发明人：梁子璇;鲁冰洁;崔平远;朱圣英;徐瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开的弱引力小天体表面着陆器安全投放窗口生成方法，属于深空探测技术领域。本发明的实现方法为：首先，定义小天体着陆点切法向坐标系，并推导小天体附近着陆器投放状态、着陆状态、着陆时间之间的解析关系；接着，在切法系上建立满足主探测器安全回升要求的投放约束及满足着陆器安全着陆要求的着陆约束，并定义投放窗口；而后，根据着陆动力学解析关系及投放着陆约束，推导着陆速度约束在二维平面上的窗口的二维投影边界解析式；最后，设计表征着陆安全性的评价指标，得到带指标分布的安全投放窗口。本发明生成的安全投放窗口可为着陆器投放状态的快速选取提供依据，提高着陆安全性和着陆成功率。
引力天体表面着陆安全投放窗口生成方法

[发明专利]无人机自主着陆系统、方法和无人机-CN202110074354.0在审
发明人：王浩;牛欢;刘培宇;曾锐;张炯;杨志刚 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心;中国商用飞机有限责任公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本专利公开了一种无人机自主着陆系统、方法和无人机，属于计算机软领域，用于提高无人机自主着陆的起始高度，提高无人机自主着陆精确度，避免了现有技术中完全依靠GPS或单一摄像头引导自主着陆时精确度低、容易受到干扰的问题本发明的主要通过设置至少两个具有不同识别范围的着陆传感器，例如焦距不同的摄像头，获取着陆目标点信息，控制无人机进行着陆。当无人机所处高度仅适用唯一着陆传感器时，利用该着陆传感器采集的着陆相关信息，识别着陆目标点；在无人机所处环境可以适用至少两个着陆传感器时，综合所述至少两个着陆传感器采集的着陆相关信息，识别着陆目标点，最终控制无人机进行着陆
无人机自主着陆系统方法

[发明专利]不确定环境中的小天体软着陆微分博弈控制方法-CN202010750835.4有效
发明人：龙嘉腾;朱圣英;梁子璇;徐瑞;修文博 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明公开的不确定环境中下的小天体软着陆微分博弈控制方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：在目标小天体精确引力场模型未知的条件下，确定不规则弱引力场中的着陆器运动形式，采用状态误差传播方法设计虚拟移动目标着陆点，将不规则引力场对着陆器运动的不确定性影响转化为虚拟移动目标着陆点的随机运动；基于零和随机微分博弈设计着陆器的最优着陆控制策略，并根据所述控制最优着陆控制策略控制着陆器着陆，提高着陆器在小天体表面预定位置的着陆精度。
不确定环境中的天体软着陆微分博弈控制方法

[发明专利]一种月球着陆场着陆与运营设计方法-CN202210288393.5在审
发明人：袁勇;赵晨;李志刚;苏秀中;曹彦;胡震宇;陈辉;景前锋;杜善亮;钟伟;陈诚;禹志;陈超 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种月球着陆场着陆与运营设计方法，适用于多个着陆探测器着陆于同一地区，可服务于月球科研站、载人登月、月球基地等月球探测任务；降低着陆器的燃料消耗，提高运输效率，并能够建设高效、安全的着陆场；能够简化着陆飞行过程，取消着陆专用的测速测高设备，取消着陆区障碍检测的微波雷达、激光雷达、激光成像敏感器、光学成像设备，降低着陆探测器的研制难度和研制成本；以及降低着陆过程控制的技术难度。
一种月球着陆运营设计方法

[发明专利]用于无人驾驶飞行器的着陆平台、方法和充电系统-CN201810813502.4在审
发明人：田瑜 -专利权人：上海峰飞航空科技有限公司
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人驾驶飞行器的着陆平台、方法和充电系统。UAV着陆平台，具有可运动盖，以安全地存储/维护/充电UAV。UAV可以从着陆平台发射，并且着陆平台可以具有视觉指示器以引导UAV着陆回到着陆平台上。可以存在可选的机构来自动调节/自动调平着陆表面，使得即使当着陆平台在行驶的工具上时，UAV也可以安全地着陆到着陆平台上。
着陆平台着陆无人驾驶飞行器视觉指示器充电系统自动调平可选的可运动充电存储行驶发射维护

[发明专利]一种飞机着陆品质的检测方法-CN201210265127.7有效
发明人：丁慧锋;吴家驹;吴予斌;朱毅;唐敏杰;黄志平;陈磊;袁江 -专利权人：中国国际航空股份有限公司
申请日： 2012-07-27 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： G01D21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞机着陆品质的检测方法，包括：确定飞机着陆时垂直速率是否超过第一预定值或者垂直加速度是否超过第二预定值；采集着陆数据；响应于飞机着陆时所述垂直速率超过了所述第一预定值或者所述垂直加速度超过第二预定值，根据采集的所述着陆数据产生着陆报文；将所述着陆报文存储或转发；以及基于所述着陆报文中的所述着陆数据，确定飞机着陆品质。
一种飞机着陆品质检测方法

[发明专利]飞行器着陆点预测方法、设备及存储器-CN202110408831.2在审
发明人：齐鹏远;白宁;焦宗夏;朱兴博;王壮壮;刘晓超;李洋;尚耀星 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行器着陆点预测方法，包括获取飞行器状态参数；预设第一高度；模型预测模块根据飞行器的状态参数及预设的第一高度计算第一阶段着陆距离及第二阶段着陆距离；所述第一阶段飞行器沿着一定下滑角度下滑；所述第二阶段飞行器调整自身姿态角度以实现安全着陆；根据第一阶段着陆距离及第二阶段着陆距离计算总着陆距离，并获得预测着陆点；判断预测着陆点是否满足要求。本发明还提出了基于以上飞行器着陆点预测方法的设备及存储器。本发明将两个阶段求出的着陆距离相加可以得出飞机降落过程中在空中段的总的着陆距离，从而知道着陆点。如果实际着陆点超出安全着陆范围，便可以提前复飞，实现安全着陆。
飞行器着陆点预测方法设备存储器

[发明专利]一种无人机自主着陆跑道区域障碍物判断与跟踪方法-CN201910771630.1在审
发明人：袁宝玺;郭建新;赵建华 -专利权人：西京学院
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于飞行器着陆引导技术领域，公开了一种无人机自主着陆跑道区域障碍物判断与跟踪方法，判断着陆区域是否存在障碍物；判断着陆路线上是否存在直接威胁；若存在直接威胁，则继续盘旋并探测着陆合作目标；探测到着陆合作目标后，进入着陆过程，对疑似障碍物实时跟踪；对疑似障碍物进行测距，确保着陆路线上不存在安全隐患；判断着陆线路存在直接威胁，则拉起复飞；每隔十秒进行基于UNet的跑道区域障碍物判断方法，对障碍物位置修正；判断着陆线路不存在直接威胁，则判断是否已安全着陆；若着陆到地面后，着陆过程结束；若未着陆到地面，则继续对疑似障碍物实时跟踪。本发明保证了着陆安全，判断跑道区域是否存在障碍物；若存在障碍物则进行跟踪。
着陆障碍物障碍物判断合作目标实时跟踪着陆跑道威胁跟踪跑道探测测距障碍物位置安全隐患过程结束着陆区域飞行器盘旋修正安全保证

[发明专利]一种基于动态优化的月球着陆器反推进最优控制器-CN201711117060.1有效
发明人：刘兴高;刘平 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态优化的月球着陆器反推进最优控制器，由月球着陆器高度测量传感器、月球着陆器速度测量传感器、球着陆器微控制单元(MCU)与反推进发动机控制器构成。在MCU中输入反推进发动机参数，月球着陆器到达指定着陆空域后，开启月球着陆器高度测量传感器、速度测量传感器和MCU，测量当前月球着陆器的着陆高度和当前下降速度，MCU根据设定高度和速度参数自动执行内部动态优化算法，既能使月球着陆器安全软着陆又能使着陆器消耗燃料最少，MCU将获得的最优控制策略转换为控制指令发送给反推进发动机控制器。本发明能够根据月球着陆器的不同高度和速度状态快速地获取最优反推进发动机控制策略，保证月球着陆器的安全着陆。
一种基于动态优化月球着陆推进最优控制器

[发明专利]无人机着陆控制方法、系统和可读存储介质-CN202211146723.3有效
发明人：张岩;李雪莉;陈亮;丁晓明 -专利权人：泰山学院
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B64D45/04 文献下载
摘要：本发明公开的无人机着陆控制方法、系统和可读存储介质，属于无人机作业技术领域，其中方法包括：建立与预设的着陆装置的通信连接，获取所述着陆装置的位置数据；基于所述位置数据控制所述无人机前往对应位置进行着陆，其中，待所述着陆装置打开预设的防护罩后，控制所述无人机于所述着陆装置上进行着陆；通过设置在所述无人机上的传感器组识别所述着陆装置上预设的标准点进行着陆，其中，待所述无人机着陆后对无人机作断电处理。本发明可以控制无人机进行自动化着陆到设置的着陆装置上，保护无人机在着陆后的机身安全，提供完备的无人机着陆控制设备，以此来解决无人机无序着陆的问题，可有效缓解大批量无人机降落场地分散，降落难的问题。
无人机着陆控制方法系统可读存储介质

[发明专利]一种无人机快速直接着陆轨迹生成方法-CN202211409058.2在审
发明人：杨铭超;魏文领 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人机快速直接着陆轨迹生成方法，包括：步骤1，根据无人机当前相对着陆机场位置，判断无人机用于生成直接着陆轨迹航线所采用的轨迹生成策略；步骤2，根据步骤1所判断出的轨迹生成策略，采用本轨迹生成策略的着陆轨迹生成方式，按照着陆阶段的着陆第一边子阶段、着陆第二边子阶段、着陆第三边子阶段、着陆第四边子阶段、着陆第五边子阶段着陆下滑子阶段，生成各子阶段的直接着陆轨迹。本发明实施例提供的技术方案解决了现有无人机在飞行过程中出现机载设备失效但仍具备基本飞行能力时，由于需求按照预先规划设定轨迹进行下滑着陆，从而无法实现快速着陆的问题。
一种无人机快速直接着陆轨迹生成方法

[发明专利]一种基于正交配置优化的月球着陆器轨迹控制器-CN201711117074.3有效
发明人：刘兴高;刘平 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于正交配置优化的月球着陆器轨迹控制器，该控制器由月球着陆器高度测量传感器、月球着陆器速度测量传感器、月球着陆器微控制单元(MCU)与反推进发动机控制器构成。月球着陆器MCU根据设定高度和速度参数自动执行内部正交配置优化算法，得到既能使月球着陆器到达指定着陆条件同时又能使着陆器反推进发动机消耗燃料最少的轨迹优化控制策略，月球着陆器MCU将获得的控制策略转换为反推进发动机的控制指令发送给控制器本发明能够根据月球着陆器的着陆高度和速度状态快速地获取轨迹优化控制策略，保证月球着陆器达指定着陆条件同时使着陆器反推进发动机燃料消耗最少。
一种基于正交配置优化月球着陆轨迹控制器