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[发明专利]一种自主水下航行器和载人潜水器的协同作业系统-CN202210717256.9在审
发明人：杨磊;张同伟;王向鑫;赵晟娅;沈鹏;刘晓辉;李正光 -专利权人：国家深海基地管理中心
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种自主水下航行器和载人潜水器的协同作业系统，涉及潜水器协同控制技术领域，水面控制装置用于获取母船的位置，并将多个自主水下航行器获取的母船下预设范围内的海底数据进行融合，得到母船位置处的海底地图以确定目标探测位置；水面控制装置用于获取并发送目标探测位置、探测指令和载人潜水器的位置至载人潜水器；载人潜水器用于根据载人潜水器的位置和目标探测位置进行路径规划，在目标探测位置处按照探测指令进行探测。本发明通过设置水面控制装置以及与载人潜水器和自主水下航行器总数相等的水下数字水声通信模块，能够完成自主水下航行器和载人潜水器协同作业，提高大范围深海探测的探测效率。
一种自主水下航行载人潜水协同作业系统

[发明专利]一种水下救援设备-CN202011504287.3有效
发明人：朱波 -专利权人：上海查湃智能科技有限公司;江西查湃智能科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B63C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下救援设备领域，具体的说是一种水下救援设备，包括底座，底座的顶端滑动安装有滑座，滑座的顶端固定安装有潜水器，潜水器内开凿有两个通槽，每个通槽内均固定安装有一个内置座板，每个内置座板内均转动安装有连接轴，潜水器的顶端开凿有置物槽，置物槽的顶端槽口处卡合安装有封盖，潜水器内转动安装有两个纵向转轴，潜水器内转动安装有横向转轴，潜水器内固定安装有电机。在潜水器潜水之前，救援人员进入置物槽内，并将救援工具悬挂在置物架上，在潜水器下潜过程中，救援人员不需要背着沉重的救援工具，相对于传统的水下救援而言，本设备能够在潜水阶段为救援人员运载救援工具，减轻救援人员的负重
一种水下救援设备

[发明专利]一种深海潜水器上下水的吊动辅助机构-CN201110235820.5无效
发明人：钱晓峰;钱关林 -专利权人：无锡荡口通和纺织机械厂
申请日： 2011-08-17 - 公布日： 2012-03-21 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种深海潜水器上下水的吊动辅助机构，可以控制潜水器吊装上下水时左右晃动，有效地防止了潜水器碰撞损坏，其包括支架，支架横梁，其特征在于：所述支架上设置有横梁导套，所述支架横梁设置在横梁导套内，所述支架横梁在所述横梁导套内转动，所述支架内吊装有与潜水器配合的潜水器罩框，所述潜水器罩框两侧设置有导柱套，所述支架横梁设置有与所述导柱套配合的导向柱。
一种深海潜水上下水辅助机构

[发明专利]潜水器运动轨迹修复方法及系统-CN202211012157.7在审
发明人：于曹阳;裴天琪;钟一鸣;王瑞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种潜水器运动轨迹修复方法及系统，包括：步骤S1：利用阿基米德螺旋线和三次样条曲线分别对稀疏的试验数据进行插值加密，得到修复后的试验数据；步骤S2：修复后的试验数据基于潜水器一阶非线性操纵响应模型，使用最小二乘法进行潜水器操控系统辨识。本发明针对潜水器实际试验中采集的运动轨迹具有稀疏性这一现象，提出了基于阿基米德螺旋线和三次样条曲线插值加密的潜水器运动轨迹修复策略，可以较精确的还原再现出潜水器的原始运动轨迹，且本策略修复后的轨迹曲率连续、曲线光滑，符合潜水器实际运动的规律，为精确预报潜水器操纵性奠定基础。
潜水运动轨迹修复方法系统

[发明专利]一种潜水器布放回收装置及布放回收方法-CN201710703865.8有效
发明人：谷文平;邓旭毅 -专利权人：中船华南船舶机械有限公司
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：一种潜水器布放回收装置及布放回收方法，包括潜水器、集装箱和设于集装箱内的布放回收设备；所述集装箱的后端设有活动门，所述集装箱的顶部设有吊装耳；所述布放回收设备包括卷绕有铠装电缆的绞车、U形臂架、横臂、摆臂机构本发明将潜水器和布放回收设备集成在集装箱内，可以对集装箱进行整体运输，有助于保护潜水器不受损坏；布放回收设备整体运输，无需投入其他的设备即可使用，有助于提高作业效率；当吊装潜水器的摆动幅度过大时，可利用摆臂机构减缓潜水器的摆动幅度，使潜水器能够平稳升降；利用回转机构对潜水器进行旋转，以适应作业要求。
一种潜水器布放回收装置方法

[发明专利]潜水器自动吊装回收系统-CN201910625571.7有效
发明人：王武坤;刘志毅;刘岩彬;白晓丽 -专利权人：海南中控科技有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种潜水器自动吊装回收系统，该系统包括：潜水器、输送艇、控制系统、吸附机械手、锁定机械手和吊装钢缆。当潜水器浮出水面回收时，输送艇靠近并接触潜水器，吸附机械手吸附在潜水器顶部钢板上，然后在自动控制程序控制下，调节二维移动底座、锁定机械手底座和锁定机械手转动臂的角度和位置，使得电磁吸附销对准潜水器吊装孔，而后电磁吸附机构将销穿过吊装孔并通过限位机构进行限位，从而实现潜水器的自动吊装与回收。该系统可以在没有蛙人参与系缆的情况下，实现潜水器与吊装钢缆的连接，吊回母船，不仅可以降低蛙人的风险，也能够节省成本。
潜水自动吊装回收系统

[实用新型]一种潜行捕鱼装置-CN201720082462.1有效
发明人：熊培鑫 -专利权人：一眼（厦门）科技有限公司
申请日： 2017-01-20 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： A01K79/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种潜行捕鱼装置，包括潜水器本体，所述潜水器本体底部设有防护罩，所述潜水器本体左侧设有捕鱼入口，所述捕鱼入口顶部设有电鱼杆，所述电鱼杆右侧连接有活塞杆，所述活塞杆贯穿于潜水器本体侧壁并连接于气缸本体，所述潜水器本体表面设有探照灯和摄像头，所述潜水器本体右侧底部设有出口，所述出口上设有闸阀，所述潜水器本体底部设有电机，所述电机顶部设有蓄电池组，所述电机输出端设有联轴器，所述联轴器底部连接有转轴，所述转轴上设有叶轮本实用新型一种潜行捕鱼装置，结构新颖，潜水器本体在水下进行跟踪、伴游和探查，利用摄像头进行记录和拍摄，方便进行数据采集，提高了捕鱼效率，具有很高的实用性。
一种潜行捕鱼装置

[发明专利]具有四个螺旋桨推进器构成的无人潜水器-CN202111353422.3在审
发明人：李革臣;程从彬 -专利权人：哈尔滨子沐新能源科技有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：一种具有四个螺旋桨推进器构成的潜水器，潜水器的四个螺旋桨推进器呈矩形分布或者菱形分布，潜水器电源/控制系统可以分别调整每一个螺旋桨推进器的启停、转速以及正转和反转，控制潜水器的行进方向、速度和潜水器的姿态螺旋桨的旋转推动水产生前进的动力，螺旋桨叶上的金属刀片具有锋锐的刃口，可以切断水中的水草和杂物，有效地避免潜水器被水中的水草和杂物缠绕。
具有四个螺旋桨推进器构成无人潜水

[实用新型]具有四个螺旋桨推进器构成的无人潜水器-CN202122808983.X有效
发明人：李革臣;程从彬 -专利权人：哈尔滨子沐新能源科技有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：一种具有四个螺旋桨推进器构成的无人潜水器，潜水器的四个螺旋桨推进器呈矩形分布或者菱形分布，潜水器电源/控制系统可以分别调整每一个螺旋桨推进器的启停、转速以及正转和反转，控制潜水器的行进方向、速度和潜水器的姿态螺旋桨的旋转推动水产生前进的动力，螺旋桨叶上的金属刀片具有锋锐的刃口，可以切断水中的水草和杂物，有效地避免潜水器被水中的水草和杂物缠绕。
具有四个螺旋桨推进器构成无人潜水

[发明专利]一种潜水器框架结构及潜水器-CN201811189180.7有效
发明人：康建军;叶峥;陈峰落 -专利权人：上海彩虹鱼深海装备科技有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种潜水器框架结构及潜水器，其中，潜水器框架结构包括：至少两个侧板，依次竖直排列，相邻两个侧板之间留有间隙；至少一个电子罐，连接在两个侧板之间。本申请实施例提供的潜水器框架结构及潜水器能够增大框架结构的强度，还能够减轻框架结构的重量。
一种潜水框架结构

[实用新型]一种视角可调潜水器水下摄像机-CN202023198121.1有效
发明人：李四维 -专利权人：天津市斯卡特科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种视角可调潜水器水下摄像机，包括潜水器本体，所述潜水器本体上开设通槽，所述通槽内滑动连接活动块，所述通槽两侧开设两个第一滑槽，所述活动块两侧固接两个第一滑块，所述第一滑块滑动连接第一滑槽本实用新型在潜水器入水时，可将摄像仓收回至潜水器内，不会凸出在潜水器外侧，减小了潜水器的阻力，进而减少了能量消耗，使潜水器工作时间变成。本实用新型摄像头可以在水平方向及垂直方向调节角度，视野盲区小，无需通过调整潜水器位置进行摄像头拍摄角度调整，操作更加便利，同时更加节省能源，实用价值高。
一种视角可调潜水水下摄像机

[发明专利]瞬时全方位任意定向(转向)高速行进潜水器-CN201110301026.6无效
发明人：任首旺 -专利权人：任首旺
申请日： 2011-09-21 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：瞬时全方位任意定向(转向)高速行进潜水器是潜水领域可超高速推进，随时任意瞬时全方位转向的潜水器，解决了潜水器速度慢，行动不灵活的问题。
瞬时全方位任意定向转向高速行进潜水

[发明专利]载人潜水器的运动控制方法-CN202011358366.8在审
发明人：方星;刘飞 -专利权人：江南大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种载人潜水器的运动控制方法，包括以下步骤：根据载人潜水器的位置信息、姿态信息以及受到的复合干扰信息建立载人潜水器的动力学模型；对载人潜水器的动力学模型进行简化；并构建扩张状态观测器，利用扩张状态观测器获取复合干扰信息的估计值；采用全阶非奇异终端滑模设计滑模控制器；根据滑模控制器和二次规划方法对载人潜水器的推力进行控制分配。本发明能够有效提高潜水器运行控制的鲁棒性并避免抖振现象，同时能够很好地进行潜水器的推力控制分配并降低能耗。
载人潜水运动控制方法

[发明专利]一种水下温度测定仪-CN201510067972.7在审
发明人：王华;张志章;夏琨;周宜一;吴孟桉;羊瑞;孙思宇;许婷 -专利权人：河海大学
申请日： 2015-02-10 - 公布日： 2015-05-27 - 主分类号： G01K13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下温度测定仪，包括：潜水器主体、温度传感器，所述潜水器主体包括：潜水器壳体、平衡尾翼、可逆向旋转的螺旋桨、蓄电池、浮力调节装置，所述平衡尾翼设置在潜水器壳体尾部表面，所述可逆向旋转的螺旋桨设置潜水器壳体尾端，所述蓄电池、浮力调节装置设置在潜水器壳体内部，所述温度传感器设置潜水器壳体前端，所述可逆向旋转的螺旋桨、浮力调节装置均与蓄电池相连接。
一种水下温度测定

[发明专利]一种深海载人潜水器多重抛载方法-CN201811294607.X在审
发明人：朱大奇;孙兵;刘晨霞;褚振忠;甘文洋;胡震 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本发明提供一种深海载人潜水器多重抛载方法，应用于载人潜水器自救技术领域，所述方法包括：建立载人潜水器的危险事件库，其中，所述危险事件库中包含多个危险事件；建立每一个危险事件与所述载人潜水器对应的抛载方案应用本发明实施例，实现多重抛载，以提供多种载人潜水器的自救方式，提高载人潜水器的可靠性。
危险事件载人潜水器深海载人潜水器潜水器自救指令应用