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[发明专利]一种自治潜水器侧推式回收方法及装置-CN202310830603.3在审
发明人：王曰英;王鑫;周卫祥;吴洋;刘祥;石益奇;庆雨豪;严怀成;费敏锐 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B63C11/42 文献下载
摘要：本发明属于自治潜水器回收技术领域，具体公开一种自治潜水器侧推式回收方法及装置，回收方法包括以下步骤：步骤1，母船将带有缆绳的回收艇释放至水面，控制回收艇向自治潜水器前进；步骤2，当回收艇与自治潜水器之间的距离达到设定距离时，调整回收艇的位姿，然后回收艇前端的机械爪从侧面抓取自治潜水器；步骤3，母船回收缆绳，缆绳带动回收艇和自治潜水器移动到母船；本发明提供了一种能够灵活、高效、安全的对自治潜水器进行回收的自治潜水器侧推式回收方法及装置
一种自治潜水器侧推式回收方法装置

[发明专利]载人潜水器位置测量延时处理方法-CN200410020922.5无效
发明人：于开洋 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2004-07-07 - 公布日： 2006-01-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及载人潜水器在海洋中定位技术，具体地说是一种载人潜水器位置测量延时处理方法。本发明是把当前得到的过时超短基线位置测量值通过卡尔曼滤波算法融合到载人潜水器的位置推算中，实现对当前的载人潜水器位置信息进行优化处理。本发明通过当前得到的过时超短基线位置测量信息，实现对当前的载人潜水器位置信息进行优化处理，解决位置信息滞后造成的估计误差问题，本发明把超短基线的测量值融合到载人潜水器的位置推算中，避免长时间的载人潜水器位置推算，导致载人潜水器位置推算数据偏离实际位置值。
载人潜水位置测量延时处理方法

[发明专利]一种海空两栖潜水器-CN201910183166.4在审
发明人：姜佩奇 -专利权人：姜佩奇
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明公开一种海空两栖潜水器，在潜水器躯体前后两侧加装螺旋桨组件，以及上浮下潜装置。螺旋桨组件中的可展收支撑杆由舵机驱动，带动螺旋桨组件整体收纳于潜水器躯体前后两侧开设的槽内。上浮下潜装置为水下推进器，由直线电机控制可收入潜水器躯体前后两侧的浮浅仓内；由上浮下潜装置为潜水器提供竖直方向的推力，可实现潜水器的快速上浮与下潜。潜水器通过推进装置中桨叶的正转或反转，提供推力或反推力。潜水器还具有升降舵与方向舵用于潜水器在水下运动时控制潜水器的俯仰及方向。
潜水器上浮螺旋桨组件下潜装置躯体直线电机控制水下推进器舵机驱动复杂地形水下运动水下姿态推进装置整体收纳俯仰反推力方向舵螺旋桨升降舵支撑杆中桨叶反转加装可展竖直下潜正转跨过潜艇陆地水面飞行灵活收入

[发明专利]基于干扰精细估计与神经网络的潜水器控制方法及系统-CN202110927545.7有效
发明人：方星;浦吉铭;刘飞 -专利权人：江南大学
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及基于干扰精细估计与神经网络的潜水器控制方法及系统。本发明包括：建立载人潜水器的动力学模型；利用所述动力学模型，设计洋流速度估计器，得到洋流干扰估计值，设计干扰观测器，得到除洋流干扰以外的干扰估计值；根据动力学模型定义潜水器位置和欧拉角的跟踪误差，根据跟踪误差设计虚拟控制量，根据跟踪误差和虚拟控制量定义虚拟控制误差，对载人潜水器的动力学模型定义Lyapuonv函数，得到潜水器推力控制器；根据所述潜水器推力控制器建立控制分配代价函数，根据控制分配代价函数并利用神经网络对推进器推力进行优化分配本发明利用神经网络解决潜水器过驱动问题，使潜水器推力不会超出限制，从而进一步提升载人潜水器的控制性能。
基于干扰精细估计神经网络潜水控制方法系统

[发明专利]一种无人潜水器辅助测试系统-CN202011576321.8在审
发明人：徐春晖;朱宝彤;陈仲;马振波;邵刚 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人潜水器辅助测试系统，包括：板卡测试单元和与其连接的传感器测试单元、推进器测试单元、噪声测试单元、室内水面通讯测试单元；在无人潜水器组装阶段依次完成板卡测试、传感器测试和推进器测试，并获取相应的测试数据；在组装完成后的无人潜水器进行整体运行阶段，在实验室水池条件下，利用卫星定位与通讯进行潜水器本体噪声及设备干扰测试，作为无人潜水器绝缘下降故障诊断的判断依据。本发明具备在实验室水池环境下对无人潜水器的组装和整体运行进行测试的能力；对于无人潜水器绝缘下降、噪声干扰等问题可以动态检测和排查，避免在湖试及海试暴露问题付出巨大代价；本发明不仅可以用于无人潜水器，还可以用在其他潜水器或海洋装备上
一种无人潜水辅助测试系统

[实用新型]一种遥控潜水器-CN201820044092.7有效
发明人：张洵;习志平;周长根 -专利权人：深圳潜行创新科技有限公司
申请日： 2018-01-11 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种遥控潜水器。所述遥控潜水器包括：控制手柄、控制终端、潜水器本体；其中，所述控制手柄，用于向所述控制终端发送控制指令；其中，所述控制指令包括：动作控制指令和功能控制指令；所述控制终端，用于根据所述控制指令对所述潜水器本体进行控制操作本实用新型提供的技术方案，通过使用手柄向控制终端发送控制指令，控制终端根据手柄发送的控制指令实现对潜水器的控制。该遥控潜水器仅使用手柄即可实现对潜水器本体的控制操作，操作方便，易于使用。
控制终端潜水器遥控潜水器手柄控制指令发送控制指令本实用新型控制手柄动作控制指令功能控制指令发送

[发明专利]一种潜水器逃生装置-CN201610277520.6有效
发明人：林建宝 -专利权人：漳浦县圆周率工业设计有限公司
申请日： 2016-05-02 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： B63G8/41 文献下载
摘要：本发明提供了一种潜水器逃生装置，特点是潜水器主体的底部设有空心基座，空心基座内设有潜水器逃逸舱，空心基座的顶部设有逃生窗口，逃生窗口处安装逃生滑梯，潜水器逃逸舱顶部设有上舱口，上舱口对应设有上舱盖，潜水器逃逸舱内设有安全缓冲气垫；潜水器逃逸舱内设有高压气舱，高压气舱设有侧舱口，侧舱口处连接有高压气囊，侧舱口对应设有侧舱盖；潜水器逃逸舱的尾部设有动力助推器，底部设有电磁铁板，电磁铁板与控制系统电连接，空心基座的底部设有永磁体底板其能够提高潜水器在水下工作时的安全性保障、解决艇内人员在潜水器极限深度下的紧急救生问题。
一种潜水逃生装置

[实用新型]一种潜水器逃生装置-CN201620379304.8有效
发明人：林建宝 -专利权人：漳浦县圆周率工业设计有限公司
申请日： 2016-05-02 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B63G8/41 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种潜水器逃生装置，特点是潜水器主体的底部设有空心基座，空心基座内设有潜水器逃逸舱，空心基座的顶部设有逃生窗口，逃生窗口处安装逃生滑梯，潜水器逃逸舱顶部设有上舱口，上舱口对应设有上舱盖，潜水器逃逸舱内设有安全缓冲气垫；潜水器逃逸舱内设有高压气舱，高压气舱设有侧舱口，侧舱口处连接有高压气囊，侧舱口对应设有侧舱盖；潜水器逃逸舱的尾部设有动力助推器，底部设有电磁铁板，电磁铁板与控制系统电连接其能够提高潜水器在水下工作时的安全性保障、解决艇内人员在潜水器极限深度下的紧急救生问题。
一种潜水逃生装置

[发明专利]一种双缆控潜水器协同作业缆绳互锁装置-CN201910261067.3有效
发明人：叶效伟;周念福;董海杰;张文忠;陈陪 -专利权人：中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所）
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： F16B2/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种双缆控潜水器协同作业缆绳互锁装置，涉及缆控潜水器领域，该缆绳互锁装置结构简单合理，使得双缆控潜水器的协同作业可以在同一母船上采用同一布放回收装置在同一位置进行布放回收，有效降低了缆控潜水器协同作业的物资成本，同时该缆绳互锁装置对两个缆控潜水器的中段缆绳通过锁扣实现互锁，从而消除中段缆绳缠绕风险，增强双缆控潜水器协同作业安全性，消除中段缆绳缠绕风险还可以使缆控潜水器协同作业不受深度限制；该缆绳互锁装置还减少协同作业的双缆控潜水器的自由段长度，从而有效降低末段缆绳缠绕风险，即使发生缠绕工况，也能够有效进行协同作业缆控潜水器的回收，降低缠绕后的回收风险。
一种双缆控潜水协同作业缆绳互锁装置

[发明专利]潜水器固定装置-CN202310188863.5有效
发明人：朱长富;蒋翼;汤广忠;何宝根;王小刚;唐宏;林仰纯;孙雨;陈淼新;高德恒;王建成;何定池;沈健;邓神宝;邓理思;张瑶;袁树才;杨秋佳;黎新欣;王进科 -专利权人：中水珠江规划勘测设计有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种潜水器固定装置，涉及潜水器的技术领域，包括：固定机构、支撑机构和缓冲机构；固定机构内设置有容置腔，容置腔的一侧设置有开口，潜水器能够从开口进入容置腔内，容置腔用于容置潜水器，固定机构的一侧与支撑机构转动连接，以使容置腔的开口能够旋转，在对接时可以转动使开口朝向潜水器，使潜水器进入更加容易；缓冲机构设置在容置腔的内壁上，缓冲机构与潜水器抵接，缓冲机构用于给潜水器缓冲，以避免在潜水器进入容置腔后发生碰撞导致ARV
潜水固定装置

[实用新型]水下金属吸附装置-CN201921849051.6有效
发明人：魏建仓;张鹏;崔涛;周晨;王弢;陈浩;仝岑;郭鹏 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：水下金属吸附装置包括：潜水器；磁探仪，连接潜水器，用于探测磁性金属；摄像头，连接潜水器，采集图像并发送图像信号；显示屏，连接摄像头，接收图像信号并显示；电磁吸附器，连接潜水器，用于吸附磁性金属；控制器，分别连接潜水器、磁探仪、摄像头和电磁吸附器，控制潜水器移动及磁探仪、摄像头和电磁吸附器的开闭。
水下金属吸附装置

[发明专利]一种新型带折叠滑翔翼的潜水器-CN201810644533.1在审
发明人：饶志强;马向能;张亦驰;刘乐;郝恒;彭亮斌;胡芳琳;姚志崇 -专利权人：中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所）
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：一种新型带折叠滑翔翼的潜水器，包括艇体，艇体艏部安装有艏舵,艇体中部两侧安装有对称的滑翔翼,艇体的尾部安装有艉鳍和艉舵，艉舵通过艉鳍与滑翔翼连接；艇体的尾部通过垂直尾翼还安装有方向舵；艇体内安装有重心调整机构其结构简单，通过在潜水器后部收放滑翔翼，提供潜水器滑翔时的升力；滑翔翼沿潜水器船长方向纵向布置，易于回收；潜水器重心两侧布置水舱用于调整潜水器的净浮力，潜水器的滑翔升力和净浮力的组合变化可实现潜水器在海洋中做波浪形的滑翔运动，从而实现低噪声航行，提高了整个潜水器的水下隐身性。
潜水器滑翔翼艇体净浮力滑翔折叠升力艉舵艉鳍重心调整机构船长方向垂直尾翼对称设置滑翔运动两侧布置收放机构艇体尾部纵向布置组合变化波浪形低噪声方向舵隐身性收放水舱对称体内回收重心海洋

[发明专利]一种新型纺锤形分离式子母型深海载人潜水器-CN201910182136.1有效
发明人：周念福;邢福;渠继东;董海杰 -专利权人：中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所）
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型纺锤形分离式子母型深海载人潜水器，包括潜水器本体与载人潜水器子艇，所述潜水器本体与载人潜水器子艇通过脐带缆连接，在潜水器本体的内部通过框架分为多个舷间空间，从上往下依次为：作业工具储存舱有效的实现了保障功能与作业观察功能的分离式配置，整艇采用细长的纺锤形可减小垂向阻力，提高潜浮速度，增加潜水器水下有效作业时长。
一种新型纺锤形分离式子深海载人潜水

[发明专利]一种潜水器水下应急自救装置-CN202110935868.0有效
发明人：胡中惠;杨申申;叶聪;胡震 -专利权人：中国船舶科学研究中心
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B63G8/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种潜水器水下应急自救装置，包括载人潜水器框架，所述载人潜水器框架上焊接有间隔的安装支架，所述安装支架上通过紧固件固定有浮标单元，所述载人潜水器框架上还通过支撑部件固定有气囊存放筐；气囊存放筐位于浮标单元的正下方；本发明结构紧凑、合理，操作方便，通过在载人潜水器的框架上安装浮标单元、气囊单元和气囊存放筐，当发生危险时，各个部件之间的配合工作可以方便的实现载人潜水器自动上浮的功能，脱离水下危险环境，大大提高了载人潜水器的安全性能
一种潜水水下应急自救装置

[发明专利]无固定参考点的载人潜水器在惯性坐标系中的定位方法-CN200410087565.4无效
发明人：于开洋 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2004-11-17 - 公布日： 2006-05-31 - 主分类号： G01S15/60 文献下载
摘要：本发明是涉及载人潜水器在海洋中定位技术，具体的说是一种无固定参考点的载人潜水器在惯性坐标系中的定位方法。本发明先确定一个固定坐标，然后确定某时刻的母船和载人潜水器的惯性坐标，载人潜水器这个时刻的位置作为初始值(新的固定坐标系原点)，进行载人潜水器的航迹推算，然后把载人潜水器的每点坐标变换到惯性坐标系坐标。解决了使用固定水声信标，跟踪载人潜水器范围小的问题。
固定参考载人潜水惯性坐标系中的定位方法