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[发明专利]一种水下火箭增程超空泡航行体-CN201910829659.0在审
发明人：赵子杰;王安华 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： F42B19/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下火箭增程超空泡航行体，水下超空泡航行体身部（3）尾端安装火箭推进器（4），水下超空泡航行体身部（3）前端安装流线型航行体头部（2），流线型航行体头部（2）安装柱形超空泡发生器（1）。本发明通过火箭增程技术实现超空泡航行体的水下长距离稳定航行。
一种水下火箭增程超空泡航行

[发明专利]一种水下航行器电动力推进系统性能匹配性测试方法-CN201910553375.3在审
发明人：宋保维;王鹏;潘光;田文龙;毛昭勇;张克涵;曹永辉;胡海豹 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下航行器电动力推进系统性能匹配性测试方法，将连接后的水下航行器电池组、水下航行器推进电机及水下航行器推进螺旋桨浸没在水下；不启动水下航行器电池组，使用拖车使推进电机达到设定转速；当拖车自由减速时，读取各个参数；启动水下航行器电池组，使水下航行器推进电机保持在额定转速；在保证水下航行器推进电机转速不变的情况下，改变拖车的速度，重复观察拖车处于匀速运动阶段时的各个参数；计算得到水下电动力推进系统的推力与拖曳速度的关系曲线
水下航行推进电机电池组电动力推进系统动力推进系统推进螺旋桨性能匹配器电匀速运动阶段测试读取关系曲线实验成本实验流程拖曳浸没减速重复观察自由保证

[发明专利]水下自航行器外形优化方法-CN201510611378.X在审
发明人：严天宏;薛侠峰;陈夏琨;马德飞 -专利权人：中国计量学院
申请日： 2015-09-18 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下自航行器外形优化方法，用于解决水下自航行器外形传统优化方法周期过长、耗资巨大的缺点。采用ISIGHT多学科优化设计平台搭载优化算法-NSGA-II遗传算法，整合SOLIDWORKS、GAMBIT、FLUENT三大集成模块实现数据交换以进行水下自航行器外形的建模、仿真，实现水下自航行器外形优化方法设计过程的高效自动化此方法能够有效提高水下自航行器外形优化的准确性和效率，在减小了水下自航行器航行阻力的同时使其拥有更大的承载能力，从而提升了水下自航行器的经济性与实用性。
水下航行外形优化方法

[发明专利]仿生波动鳍推进水下航行器路径跟踪控制方法-CN201710039658.7有效
发明人：王宇;王睿;唐冲;王硕;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开一种仿生波动鳍推进水下航行器路径跟踪控制方法。该方法包括：采集仿生波动鳍推进水下航行器实时的位置和航向；根据仿生波动鳍推进水下航行器的当前位置与期望跟踪路径，计算仿生波动鳍推进水下航行器当前需要跟踪的视线点以及期望航向角；根据仿生波动鳍推进水下航行器当前位置、航向和视线点，利用反步法设计仿生波动鳍推进水下航行器的动力学控制律；基于模糊推理建立动力学控制量和仿生波动鳍推进水下航行器波动鳍控制参数之间的映射关系，得到两侧长鳍控制量；根据两侧长鳍控制量对仿生波动鳍推进水下航行器进行实时导航控制由此本发明实施例解决了如何使仿生波动鳍推进水下航行器精确地实现水下路径跟踪的技术问题。
仿生波动推进水下航行路径跟踪控制方法

[实用新型]一种基于水下长距离作业的自助航行器-CN202120117754.0有效
发明人：朱铁峰 -专利权人：朱铁峰
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型属于水下航行器领域，尤其是一种基于水下长距离作业的自助航行器，包括水下航行器本体，水下航行器本体的底端设置有水下摄像头本体，水下航行器本体的顶端设置有水下推进器本体，水下航行器本体的顶部侧壁上固定套接有垂直的连接圈，连接圈的外圈呈圆形，连接圈的外圈螺纹套接有垂直的圆形的防护管，水下推进器本体位于防护管的内部，位于水下航行器本体上侧的防护管的两侧管壁上均开设有透水孔，本实用新型设计新颖，可对水下摄像头实现有效的防护，可避免水下摄像头因撞击水下硬物而受损，实用性较高，可对水下推进器实现充分的防护，可避免水下推进器因缠绕水草而损坏，有利于提升使用寿命。
一种基于水下长距离作业自助航行

[发明专利]一种水下航行器的配平方法-CN202210093815.3有效
发明人：吴显辉;尹云龙;辛爱学;宋庆月;王士昌;李先宏 -专利权人：北京蔚海明祥科技有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B63B71/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行器的配平方法，以水下航行器前端盖最前端为原点，水下航行器中轴线为X轴，以水下航行器的纵向、并与X轴垂直的方向为Z轴，建立坐标系；包括如下步骤：获取水下航行器重心在X轴上的位置XG1；测量水下航行器在淡水中悬浮需要的拉力F，并测量该受力点在X轴上的位置L；获取水下航行器浮心在X轴上的位置XB1；根据公式计算配重块的质量；本申请通过分别获取水下航行器的重心和浮心在X轴上的位置，再测量获得水下航行器在淡水中平衡状态的拉力及该受力点在X轴上的位置，即可根据公式计算获得前后配种块的重量，可直接在水箱内进行配平，不需要水下航行器反复出水
一种水下航行平方

[发明专利]用于无人水下航行器能量补给的深远海能源中继系统-CN202010324687.X有效
发明人：靳洋;谢伟;刘世超;李阳;王霄;吴春瑜 -专利权人：上海空间电源研究所
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于无人水下航行器能量补给的深远海能源中继系统。水下执勤航行器、能源补给航行器均为无人水下航行器；水下执勤航行器经潜艇派遣进行巡逻及探测；能源补给航行器经潜艇派遣，根据能源补给航行器所存储的能量为所述水下执勤航行器进行能量补给；根据可移动充电装置所存储的能量和/或深远海能源中继站向其传输的能量，来为移动到可移动充电装置附近的能源补给航行器进行能量补给；深远海能源中继站自身能产生及存储能量，并为与之连接的可移动充电装置进行能量补给。本发明可以实现深远海底无人水下航行器长期、自主、大功率能源供给。
用于无人水下航行能量补给深远能源中继系统

[发明专利]在水下航行器表面布置微结构进行减阻的方法-CN202210028616.4在审
发明人：郭飞飞;杨轶飞;成小乐 -专利权人：西安工程大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种在水下航行器表面布置微结构进行减阻的方法，包括采用三维绘图软件绘制水下航行器模型，在水下航行器表面均匀布置沟槽状的减阻微结构，顺流向布置，使用仿真分析软件Ansys对表面光滑和表面布置有不同结构、不同数量组减阻微结构的水下航行器模型进行仿真分析，得到表面摩擦阻力值，根据表面摩擦阻力值计算出具有不同结构、不同数量组减阻微结构的水下航行器表面的减阻率，用最大减阻率对应的减阻微结构来设计实际应用中水下航行器表面结构采用本发明方法能有效的减小水下航行器表面的运行阻力，最大化的降低水下航行器的能耗，节约能源。
水下航行表面布置微结构进行方法

[发明专利]自主式水下航行器无线充电的磁耦合结构及自主式水下航行器系统-CN201811075071.2有效
发明人：蔡春伟;武帅;秦沐;张言语;刘金泉;任秀云 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）;山东船舶技术研究院
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： H01F27/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主式水下航行器无线充电的磁耦合结构及自主式水下航行器系统，所述磁耦合结构包括设置在充电坞上的发射端和设置在自主式水下航行器上的接收端，所述接收端包括接收线圈，所述接收线圈沿所述自主式水下航行器的径向设置，包括位于所述自主式水下航行器径向中心位置的内端部、位于自主式水下航行器壳体内表面处的外端部以及位于内端部和外端部之间的中间部。本发明提供的自主式水下航行器无线充电的磁耦合结构，解决了自主式水下航行器续航能力差、充电困难的问题。该磁耦合结构输入侧电流纹波小，可传递的功率等级大，并且能够延长电池寿命。
自主水下航行无线充电耦合结构系统

[发明专利]水下航行器的管制方法、投入方法、回收方法、管制系统及管制系统的投入回收设备-CN201880021293.8有效
发明人：金冈秀;大和裕幸 -专利权人：国立研究开发法人海上·港湾·航空技术研究所
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B63C11/00 文献下载
摘要：本发明的水下航行器的管制方法在通过具有可在水面的附近移动的移动机构的水上管制机构(20)对在水下航行的多个水下航行器(30)进行管制时，利用设置于水上管制机构(20)的声音定位机构(24)，通过移动机构(23)对水上管制机构(20)进行移动控制，以使多个水下航行器(30)位于水上管制机构(20)能够对多个水下航行器(30)进行定位的管制区域(X)。由此，能够使多个水下航行器在水下散布、运用从而安全且高效地进行水底勘察等的调查作业等。
水下航行管制方法投入回收系统设备

[实用新型]一种自供能无人水下航行器-CN202321213153.5有效
发明人：党世豪;赵月涛;陆滢;李垣江;朱琎;马国军;单飞;周楠 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自供能无人水下航行器，包括水下航行器和自供能系统，自供能系统包括摩擦纳米发电机、能量收集模块、能量储存模块和控制模块，摩擦纳米发电机固定于水下航行器内部或外部，并通过水下航行器被波浪冲击时传递的震动进行发电，能量收集模块用于收集并转换摩擦纳米发电机产生的电流，并输送给能量储存模块和控制模块，能量储存模块用于储存电能，控制模块用于控制能量储存模块对水下航行器输出电流提供动力；本实用新型可以增加无人水下航行器的探索和航行时间，提高了无人水下航行器的能量转换效率和使用寿命。
一种自供无人水下航行

[发明专利]一种基于自主水下航行器的水下无线传感器网络定位方法-CN201910119822.4有效
发明人：郝琨;于凯丞;李成;赵璐 -专利权人：天津城建大学
申请日： 2019-02-18 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：一种基于自主水下航行器的水下无线传感器网络定位方法。其包括设定水下定位系统；建立三维坐标系；自主水下航行器从各个位置向待测节点发送信息；待测节点对自身坐标进行计算等步骤。本发明提供的基于水下自主航行器的水下无线传感器网络定位方法是将TDOA定位方法和水下自主航行器结合起来，通过水下自主航行器能够在水域中自由移动的特性，利用水下自主航行器在不同位置对待测节点进行基于信号到达时间差本方法能够显著提升定位精度，同时由于使用了水下自主航行器，因此在水下的定位覆盖范围也显著扩大，耗能也相对减少。
一种基于自主水下航行无线传感器网络定位方法

[发明专利]水下自主航行器与水面移动平台的水下非接触移动接驳装置-CN201610260569.0有效
发明人：杨灿军;张涛;李德骏;林鸣威;张俊有;张梦辉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-04-25 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下自主航行器与水面移动平台的水下非接触移动接驳装置，该装置包括水面移动平台侧部分和水下自主航行器侧部分；其中水面移动平台侧部分主要包括水面移动平台船体、非接触接驳主控单元、喇叭状导引口、非接触电能传输初级线圈、水面移动平台侧信号传输天线、电磁铁锁紧单元、水面移动平台侧声学通讯定位模块、圆筒型导引口等，水下自主航行器侧部分主要包括视觉导引组件、水下自主航行器侧声学通讯模块、水下自主航行器侧信号传输天线、水下航行器主体、非接触电能传输次级线圈、电磁锁紧块、锥形保护套。本装置增大了水下自主航行器的探测范围和相关探测任务执行的灵活性，并且降低了水下自主航行器的回收成本。
水下自主航行水面移动平台接触接驳装置

[发明专利]无人潜艇自主巡航系统及其巡航方法-CN201810946593.9在审
发明人：倪初明 -专利权人：上海磐波智能科技有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：一种无人潜艇自主巡航系统及其巡航方法，涉及水下航行器技术领域，所解决的是巡视河道的技术问题。该系统包括水下航行器，及用于控制水下航行器的主推进器、转向机构运行的航行控制器；及存储有河道电子地图的河道地图服务器，所述航行控制器通过无线通信网络连接河道地图服务器；所述水下航行器上设有卫星定位模块、三维电子罗盘，并且在水下航行器的前端设有多个声呐测距传感器；利用卫星定位模块、三维电子罗盘、声呐测距传感器采集水下航行器的航行数据，由河道地图服务器根据规划的路径控制水下航行器自主巡航。
水下航行河道地图服务器巡航卫星定位模块测距传感器航行控制器电子罗盘巡航系统三维潜艇巡视无线通信网络电子地图航行数据路径控制主推进器转向机构存储采集规划

[实用新型]无人潜艇自主巡航系统-CN201821337934.4有效
发明人：夏海波;倪初明 -专利权人：上海磐导智能科技有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：一种无人潜艇自主巡航系统，涉及水下航行器技术领域，所解决的是巡视河道的技术问题。该系统包括水下航行器，及用于控制水下航行器的主推进器、转向机构运行的航行控制器；及存储有河道电子地图的河道地图服务器，所述航行控制器通过无线通信网络连接河道地图服务器；所述水下航行器上设有卫星定位模块、三维电子罗盘，并且在水下航行器的前端设有多个声呐测距传感器；利用卫星定位模块、三维电子罗盘、声呐测距传感器采集水下航行器的航行数据，由河道地图服务器根据规划的路径控制水下航行器自主巡航。
水下航行河道地图服务器卫星定位模块测距传感器航行控制器电子罗盘巡航系统三维潜艇巡视无线通信网络本实用新型电子地图航行数据路径控制主推进器转向机构巡航存储采集规划