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[发明专利]一种可变结构的水下航行器动态对接回收装置-CN202210693880.X有效
发明人：张福斌;张范雯;宋保维;潘光;高剑;王鹏 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-06-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明一种可变结构的水下航行器动态对接回收装置，属于水下对接技术领域；包括头部对接装置和尾部对接装置，两者分别安装于水下航行器的头部和尾部，用于航行器之间的动态首尾对接回收；所述尾部对接装置包括尾部对接套件、对接瓣、开合机构和固定装置；所述尾部对接套件的底端与水下航行器的尾部固定连接，顶端安装有对接瓣、开合机构和固定装置；通过开合机构控制对接瓣的开合动作，实现与头部对接装置的对接；通过固定装置实现对接后的固定连接；所述头部对接装置底端与水下航行器的头部固定连接，顶端是与所述对接瓣配合安装的对接结构。本发明能够实现两个水下航行器之间的动态对接，可以有效防止对接对接航行器脱落。
一种可变结构水下航行动态对接回收装置

[实用新型]一种自治水下航行器的回收系统-CN201320784800.8有效
发明人：徐会希;刘健;武建国;尹远;李阳;王晓飞 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2013-11-30 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： B63C7/16 文献下载
摘要：本实用新型属于自治水下航行器领域，具体地说是一种自治水下航行器的回收系统，回收系统包括母船、A型架、起吊锁及分别安装在自治水下航行器上的抛绳器和起吊环，自治水下航行器完成使命任务后，通过抛绳器从其艏部抛出一牵引绳，母船工作人员将牵引绳通过捞绳器捞起，然后穿过母船艉部的A型架，人工拖带自治水下航行器在海面上航行以克服海浪影响；用端部安装有起吊锁的回收杆依次对准前后起吊环，实现起吊锁和起吊环的对接，然后通过A型架起吊自治水下航行器
一种自治水下航行回收系统

[发明专利]察打补一体且可分体、回收、补给的跨介质无人平台及系统-CN202211165733.1在审
发明人：胡五龙;吴卫国;肖一鹤;杨留名;左思源;许铭扬;蒋张泽;凌笠凯;李凡 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B64U10/70 文献下载
摘要：本发明提供察打补一体且可分体、回收、补给的跨介质无人平台及系统，跨介质无人平台包括：无人机；水下航行器；主船体，上部具有与无人机相匹配、且自动实现回收固定和分离的无人机回收定位结构，下部具有与水下航行器相匹配、且自动实现回收固定和分离的航行器回收定位结构，主体区域用于存放大量能源和装备；其中，无人机、水下航行器、主船体均自带动力源且三部分能够相互补给供能；在平台合体状态下，无人机和水下航行器分别通过无人机安装定位结构和航行器安装定位结构与主船体相连接成为整体；在平台分体状态下，无人机和水下航行器分别与无人机回收定位结构和航行器回收定位结构相分离，分别从空中、水下、水面超远程超时长执行多种任务。
察打补一体分体回收补给介质无人平台系统

[实用新型]有限域水下在轨航行撞击试验用试验装置-CN202221957811.7有效
发明人：陈长盛;卢凯田;张博;冯海军;钟焱;陈必文;李国平 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0四研究所
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种有限域水下在轨航行撞击试验用试验装置，包括有限域试验水坞为撞击试验提供水下条件；轮轨系统安装在有限域试验水坞的底部，为水下航行器提供稳定在轨航行条件；撞击试验用试验装置设置在有限域试验水坞的坞墙上，提供撞击试验的测试条件；水下航行器在轮轨系统上运行，通过撞击所述撞击试验用试验装置，完成撞击试验过程；并通过撞击试验用试验装置完成对航行器撞击过程中各分布测点位移、加速度、力及力矩参量数据的读取和记录该试验装置直接承受水下航行器的撞击，并通过电阻应变片阵列读取航行器撞击过程中试验装置各分布测点位移、加速度、力及力矩等参量数据，为后续水下航行器撞击试验研究提供数据支撑。
有限水下航行撞击试验试验装置

[发明专利]一种水下航行器柔性处置试验装置、方法以及处置方法-CN202310911160.0在审
发明人：于法军;孙刚;郭春雨;王超;韩阳;叶礼裕;陈博文;张搏洋 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B63G9/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下无人航行器技术领域，尤其涉及一种水下航行器柔性处置试验装置、方法以及处置方法，该装置包括：拖车，拖车上设置有可移动的用于夹持和释放柔性绳网的夹持释放装置，以及用于连接拖拽水下无人航行器的钢板连接件本发明实施例结构简单，能进行柔性抓捕水下无人航行器的试验。
一种水下航行柔性处置试验装置方法以及

[发明专利]一种基于海洋生态环境巡检的系统和方法-CN201810651427.6在审
发明人：蔡挺;宋宵翔;赵超;候都都 -专利权人：西安特种飞行器工程研究院有限公司
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种海洋生态环境巡检系统和方法，所述系统包括水下无人航行器、无人机和数据处理设备。所述水下无人航行器，被配置为自主行驶到预设巡检区域，监测该预设巡检区域内海底环境的数据；所述无人机，搭载于所述水下无人航行器上，在所述水下无人航行器行驶至所述预设巡检区域后被发射，该无人机被发射后用于获取所述预设巡检区域内海面的画面数据，并将该画面数据传输至所述水下无人航行器。所述水下无人航行器还用于将所述画面数据传输至数据处理设备。与传统的海洋生态环境巡检活动相比，该系统具有巡检效率高、巡查范围大、成本低、实效性强、人员系数高等优点。
水下无人航行器巡检区域预设海洋生态环境巡检画面数据传输数据处理设备行驶海底环境画面数据巡检系统发射传统的巡查监测配置

[发明专利]路径优化方法、水下航行器以及计算机可读存储介质-CN202110191809.7在审
发明人：陈娟;孙彩明;张爱东 -专利权人：鹏城实验室
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开一种路径优化方法，应用于预设定位系统中的水下航行器，所述方法包括：基于接收到的控制指令，获得预设路径对应的预设运动信息；获取所述水下航行器的历史运动信息和观测视觉信标对应的实时观测量，所述观测视觉信标是所述预设定位系统中视觉信标集群中被所述水下航行器观测到的视觉信标；基于所述历史运动信息和所述实时观测量，获得所述水下航行器的结果运动信息；基于所述结果运动信息和所述预设运动信息，在所述视觉信标集群中确定出结果视觉标识；基于所述结果视觉标识，获得最终路径。本发明还公开了一种水下航行器以及计算机可读存储介质。利用本发明的路径优化方法，获得的水下航行器最终路径准确率较高。
路径优化方法水下航行以及计算机可读存储介质

[发明专利]基于耦合系数提升的水下航行器无线充电系统及控制方法-CN202210323232.5在审
发明人：訾振豪;夏涛;王宇晗;马家辉;贝静雯;张小亮;李航 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： H02J50/12 文献下载
摘要：本发明提供一种基于耦合系数提升的水下航行器无线充电系统及控制方法，其中系统包括发电装置、水下航行器、充电装置和耦合线圈；水下航行器包括视觉控制模块、运动控制模块、效率控制模块、降压整流电路和蓄电池；充电装置包括灯光引导模块、通信模块和输出控制模块；耦合线圈包括绕设在充电装置上的电能发射线圈和绕设在水下航行器上的电能接收线圈；发电装置电连接电能发射线圈。本发明以水下航行器与充电装置精准对接提升电磁耦合系数为基础，水下航行器一侧采用降压转换器优化等效负载电阻，利用估算的耦合系数，确定最佳等效负载电阻和相应的降压转换器占空比，实现充电效率提升。
基于耦合系数提升水下航行无线充电系统控制方法

[发明专利]一种水下航行器-CN202310196767.5在审
发明人：龙智勇;高亮;梅江鹏 -专利权人：澳门大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本申请提供一种水下航行器，涉及水下航行器技术领域，包括转向部，以及连接于转向部相对两侧以形成条形结构的图像捕捉部和动力部，转向部包括环绕于条形结构中轴线外围的多个第一伸缩杆，相邻两个第一伸缩杆呈V字形设置以此能够在水下航行器保持长条形结构的基础上，通过转向部使得水下航行器能够具有多种弯曲、前后错位的姿态，从而有效缩短水下航行器的转弯半径，提高其变向时的灵活性，使得水下航行器能够适用于小空间或复杂空间，使其使用场景得到拓展
一种水下航行

[发明专利]一种基于主动变形壳体的水下航行器智能减阻装置-CN202310186445.2在审
发明人：宋东;刘鑫;李华宇;杜晓旭;宋保维;潘光 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B63B1/32 文献下载
摘要：本发明公开一种基于主动变形壳体的水下航行器智能减阻装置，涉及水下航行器减阻技术领域，包括布置于水下航行器表面上的柔性蒙皮，所述柔性蒙皮内侧安装有液泡模组，所述液泡模组能够通过抽吸水改变自身体积；所述柔性蒙皮上设有传感器，所述传感器和液泡模组分别与设置于所述水下航行器上的电磁控制器连接，所述电磁控制器连接有电源。本发明通过调节液泡体积使水下航行器表面产生形变从而改变周围流场产生横向沟槽，沟槽内流体速度很慢，壁面边界层厚，壁面速度梯度减小，流体耗散减弱，可有效对水下航行器周围流场进行改善，从而达到柔性表面结构随外界流场变化的智能减阻效果
一种基于主动变形壳体水下航行智能装置

[发明专利]一种通用UUV控制器-CN202211506818.1在审
发明人：胡测;熊华乔;鲁鹏;赵洋;吴爽 -专利权人：宜昌测试技术研究所
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提出了一种通用UUV控制器，能够通过小尺寸、高扩展、强兼容的无人水下航行器控制器标准架构，实现控制系统硬件平台和控制软件架构的统一。本发明为无人水下航行器控制系统提供了一种标准的硬件平台架构，通过标准总线进行通讯，可在不变更控制软件架构情况下根据实际需求选择功能模块和堆栈顺序，不影响控制器正常工作，适应于各种类型的无人水下航行器控制系统使用，结构简单、使用灵活、扩展方便，可满足各种平台尺寸、缆控或自主水下水下航行器使用的通用型航行控制器，能在满足不同类型水下无人航行器的平台尺寸、硬件功能、软件架构的需求。
一种通用 uuv 控制器

[发明专利]一种用于吊放水下航行器的远程脱钩装置-CN201310750419.4有效
发明人：万磊;何斌;张英浩;李岳明;姜大鹏;庞永杰;潘无为;林子琪 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于吊放水下航行器的远程脱钩装置。用于在水下航行器的外场试验中配合吊车将水下航行器从岸基或者母船吊放至海面，并在岸基或者母船上完成摘钩动作，其组成包括吊环主体和脱钩机构组成，所述脱钩机构采用承重杆起吊水下航行器，并通过压缩弹簧使承重杆复位以完成脱钩动作本发明可以实现水下航行器的远程脱钩目的，避免了人工摘钩带来的人身安全问题，而且与利用水下航行器重力的自动脱钩器不同，所述远程脱钩装置的脱钩时机由操作人员通过远程手闸进行控制，可以随时脱钩，操作简单，脱钩可靠
一种用于水下航行远程脱钩装置

[发明专利]水下航行器楔环结构有限元建模方法-CN201310613047.0有效
发明人：严海;张志民;王红卫 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七〇五研究所
申请日： 2013-11-25 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：发明提出了一种水下航行器楔环结构有限元建模方法，首先，对楔环连接结构进行简化，并进行网格划分；然后，利用试验数据，获得简化后楔环结构的等效弹性模量；最终建立楔环连接结构的等效模型。本发明提出的水下航行器楔环结构有限元建模方法，通过对楔环连接结构进行简化，建立其有限元模型，并利用楔环连接结构的模态试验数据，确定等效楔环的弹性模型，从而获得具有较高精度的水下航行器楔环连接结构的有限元模型该方法实施简单，易于操作，能够有效提高水下航行器楔环连接结构的模型精度，从而提高水下航行器振动噪声预报精度，指导水下航行器结构的声学设计。
水下航行器楔环结构有限元建模方法

[发明专利]一种基于智能材料IPMC的仿蝠鲼水下航行器-CN201210424719.9无效
发明人：王田苗;沈奇;梁建宏;王中俣 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-10-30 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能材料IPMC的仿蝠鲼水下航行器，包括机器人主体、封闭塑料盒、塑料尾巴、仿胸鳍的薄膜、贴于薄膜上的IPMC驱动片、导线、置于封闭塑料盒内的控制电路和电源；控制电路给IPMC驱动片提供驱动电压信号本发明仿蝠鲼水下航行器采用新材料IPMC作为致动机构，驱动电压低，结构简单，实现容易；本发明仿蝠鲼水下航行器采用柔性机构，体积小；本发明仿蝠鲼水下航行器与其他水下航行器相比机动性高；本发明仿蝠鲼水下航行器在行驶过程中噪声低
一种基于智能材料 ipmc 仿蝠鲼水下航行

[外观设计]自主水下航行器水下对接装置-CN202230519992.4有效
发明人：刘庆;刘继鑫;申洪彬;江景涛 -专利权人：青岛澎湃海洋探索技术有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： 12-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自主水下航行器水下对接装置。2.本外观设计产品的用途：用于自主水下航行器在水下航行时能源补给与信息交换时对接。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
自主水下航行对接装置