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[发明专利]一种基于深度强化学习的水下航行器底层控制方法及系统-CN202210780992.9有效
发明人：李沂滨;张悦;高辉;张天泽 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于深度强化学习的水下航行器底层控制方法及系统，包括：根据水下航行器的状态信息、动作信息确定水下航行器控制系统的输入、输出以及系统控制目标；将系统控制目标转换为基于策略‑评价网络的深度强化学习下的水下航行器底层控制目标；根据水下航行器的状态信息得到新的动作信息以及动作所对应的奖励值并存入经验回收池，通过经验回收池对策略‑评价网络进行迭代训练；将迭代训练后的策略‑评价网络作为控制网络实现对水下航行器底层的控制。通过采用策略‑评价网络结构，将采集到原始传感器信息进行处理，输出推进器与舵角指令，实现高精度与自适应的水下航行器底层控制。
一种基于深度强化学习水下航行底层控制方法系统

[发明专利]一种基于超短基线声学定位的水下航行器自适应导引对接回收方法-CN202111065331.X有效
发明人：高剑;史李茹;陈依民;张元旭;李琦;张福斌 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-09-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出一种基于超短基线声学定位的水下航行器自适应导引对接回收方法，AUV以航路点导引方式依次完成航路点，并到达位于回收站正前方的最后一个航路点，根据参考航向角以及水下航行器速度，采用模糊控制直线跟踪方法继续行驶，进行水下航行器自适应导引对接回收；并在接近回收站的过程中，接收USBL定位测量结果，结合航行器自身的经纬度，对回收站的经纬度进行实时更新；当水下航行器与回收站距离小于设定值后，根据水下航行器速度判断水下航行器是否实现回坞本发明能够实现AUV的水下回收，降低AUV能源消耗，同时避免发生不必要的碰撞，提高对接成功率。
一种基于超短基线声学定位水下航行自适应导引对接回收方法

[发明专利]一种无缆自治水下航行体的悬停控制方法-CN201210487431.6无效
发明人：刘健;林扬;郑荣;于闯;徐会希;梁保强 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2012-11-23 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无缆自治水下航行体的悬停控制方法，包括以下步骤：水下航行体采集安装在航行体上的传感器信息，将采集到的深度值和纵倾角进行滤波后作为反馈信号，采用PID控制方法实现深度和纵倾角的控制并得到控制量本发明采用的无缆自治水下航行体的悬停控制方法可实现无缆自治水下航行体在设定深度下的稳定悬停，悬停期间水下航行体深度误差小于±0.5米，纵倾角变化范围小于±10度。为无缆自治水下航行体在水下顺利完成卫星定位校准提供技术保证。
一种自治水下航行悬停控制方法

[发明专利]与水下航行器的通讯-CN201380008282.3在审
发明人：哈里·乔治·丹尼斯·戈斯林 -专利权人：行走科学集团有限公司
申请日： 2013-02-28 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：一种与水下航行器通讯的方法，该水下航行器包括推动该作业车通过水的推动系统。对一系列数据集进行编码并将编码后的数据以一系列信号猝发的形式传输至水下航行器。对该漂移周期进行计时以使每个信号猝发在漂移周期期间而不是推力脉冲期间到达水下航行器。该方法可以由单个水下航行器执行也可以由多个水下航行器执行。该编码数据信号以一系列信号猝发的形式同时传播至水下航行器。
水下航行通讯

[发明专利]一种深远海低成本长航时协同导航定位系统-CN202010169386.4在审
发明人：张同伟;韩光洁;闫磊;李海兵;孙秀军;张帅;刘静晓;杨磊 -专利权人：国家深海基地管理中心;青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：岸基监控中心将路径规划方案发送给波浪滑翔器；波浪滑翔器根据路径规划方案，跟随水下航行器航行，并且将波浪滑翔器的状态信息与水下航行器的状态信息实时反馈至岸基监控中心；岸基监控中心根据波浪滑翔器的状态信息与水下航行器的状态信息实时调整路径规划方案；波浪滑翔器与水下航行器上分别安装水声通信机，用于两者之间的信息交互，波浪滑翔器通过卫星取自身位置和时间信息，并以水声通信的方式下发给水下航行器，供水下航行器解算两者之间的水平距离，用于辅助水下航行器上的
一种深远低成本长航时协同导航定位系统

[发明专利]一种海底电缆故障自动快速定位航行器系统-CN201910899232.8在审
发明人：卢崇毅;杨泽;王位权;周大松;于鑫;刘雪梅;张蕾;吴克强;张友智 -专利权人：国网辽宁省电力有限公司丹东供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：一种海底电缆故障自动快速定位航行器系统，系统包括服务器、海底电缆监测系统、水下航行器控制系统和携带自适应摄像模块的水下航行器、图像处理模块和客户端，海底电缆监测系统用于获取故障点位置，并将故障点位置转换为定位信息，通过服务器发送到水下航行器控制系统；水下航行器控制系统用于接收定位信息和图像信息，并向水下航行器发送指令控制其行动；水下航行器用于通过自适应摄像模块对故障点的图像信息进行采集，将图像信息通过图像处理模块进行处理后，由服务器传送回水下航行器控制系统。
水下航行器控制系统海底电缆图像信息图像处理模块故障点位置定位信息监测系统摄像模块自适应服务器快速定位故障服务器传送发送指令工作效率故障处理故障信息后续操作快速定位时间消耗现场信息自动识别故障点航行器客户端采集携带参考转换

[发明专利]一种仿生蠕动爬行水下航行器及运动控制方法-CN202110329508.6在审
发明人：李乐;申浚泉;龙彦天;李睿哲;吴三瑞;刘卫东 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-03-28 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿生蠕动爬行水下航行器及运动控制方法，借鉴蚯蚓环肌收缩、舒张机理，利用两组对称分布的八个磁性线圈构成收缩与伸张驱动结构，带动柔性材料制成的可收缩/舒张外壳，实现水下航行器的蠕动爬行。其次，通过控制八个磁性线圈的通电顺序、电流方向和电流频率实现仿生蠕动爬行水下航行器的前进与后退运动控制和左右转运动控制。该仿生蠕动爬行水下航行器是一种新型的水底、陆地两栖航行器，能够更好地实现航行器的隐蔽性、小型化、智能化。由于仿生蠕动爬行水下航行器在海底爬行，可抵达传统水下航行器难以触及的海岸浅滩、海底等处；并且体积小，可进入狭小的海底缝隙、水下管道及各种水底地形，执行环境检测、样本采集等任务。
一种仿生蠕动爬行水下航行运动控制方法

[发明专利]水下航行器的无线充电系统、装置及充电方法-CN201910624546.7在审
发明人：李聃 -专利权人：青岛鲁渝能源科技有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B60L53/12 文献下载
摘要：本发明提出一种水下航行器的无线充电系统、装置及充电方法，属于水下无线充电技术领域，水下航行器的无线充电系统，包括水下航行器和无线充电装置，所述水下航行器包括具有接收线圈的无线接收端；所述无线充电装置包括充电平台本发明通过无线充电技术可以增加水下航行器续航能力；不需要水下航行器具有精准定位功能，就可以实现无线充电，具有成本低的优点。
水下航行无线充电系统装置方法

[发明专利]一种水下航行器涡旋尾迹仿真模型-CN202310257426.4在审
发明人：于振涛;陈标;程普;陈捷;李婷婷;余路;迟铖;秦锋;王丹;许素芹;陶荣华;李健伟 -专利权人：中国人民解放军海军潜艇学院
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行器涡旋尾迹仿真模型，属于水下侦察监视领域，包括：基于水下航行器升力模型，依据流体力学旋涡理论中升力与涡强度的计算公式，并利用水下航行器的海上实测遥感数据计算海面涡强度的时间演化关系，进而推导涡强度衰减系数，获取水下航行器的涡旋尾迹的涡强度和涡核半径；基于兰金涡流场模型，根据涡强度和涡核半径，对水下航行器的涡旋尾迹的海面流场进行仿真；本发明为水下航行器涡旋尾迹遥感探测仿真、涡旋尾迹可探测性分析
一种水下航行涡旋仿真模型

[实用新型]水下航行器的无线充电系统及装置-CN201921086326.5有效
发明人：李聃 -专利权人：青岛鲁渝能源科技有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B60L53/12 文献下载
摘要：本实用新型提出一种水下航行器的无线充电系统及装置，属于水下无线充电技术领域，水下航行器的无线充电系统，包括水下航行器和无线充电装置，所述水下航行器包括具有接收线圈的无线接收端；所述无线充电装置包括充电平台本实用新型通过无线充电技术可以增加水下航行器续航能力；不需要水下航行器具有精准定位功能，就可以实现无线充电，具有成本低的优点。
水下航行无线充电系统装置

[发明专利]航行器入水拉平机构和水下航行装置-CN202111644784.8有效
发明人：刘平安;魏子健;王德睿;杨彦熙;丁涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B63B1/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种航行器入水拉平机构，涉及航行体动力学技术领域，包括空化器和空化器角度调节装置，空化器用于转动连接于航行器上，空化器角度调节装置的自由端设置有空化器，空化器角度调节装置能够调节空化器的工作面的倾斜角度并保持本发明还提供了一种水下航行装置，包括上述航行器入水拉平机构。本发明提供的航行器入水拉平机构和水下航行装置，结构简单，能够快速调整水下航行装置的航行姿态，保证水下航行装置能够水平直航。
航行器入水拉平机构水下装置

[发明专利]一种多自由度水下航行体模型脉动载荷测试装置-CN202210429635.8在审
发明人：陈海龙;鲍真;庞福振;邹通达;李海超;王逸纯;郑嘉俊;杜圆;郎济才;王娜 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多自由度水下航行体模型脉动载荷测试装置，属于船舶与海洋工程测试技术领域。解决现有装置无法实现水下航行体模型脉动载荷测试问题。它包括循环水槽、水下航行体模型、整流罩、连接杆、支撑杆、定位铁块和导流板，水下航行体模型设在循环水槽内部且模型头部朝向循环水槽的来流方向，围壳朝向上方；在循环水槽的进出液端处均设有若干导流板，整流罩安装在围壳上，通过调整支撑杆穿过连接杆上圆形孔洞的位置调节水下航行体模型的浸水深度和俯仰角度，通过改变支撑杆和循环水槽侧壁的夹角调节水下航行体模型的迎流角度。本发明可完成水下航行体在不同工况下的脉动压力和振动加速度测试，为水下航行体脉动载荷特性研究提供数据支撑。
一种自由度水下航行模型脉动载荷测试装置

[发明专利]自主式水下航行器无线充电的磁耦合结构及自主式水下航行器系统-CN201811076315.9有效
发明人：蔡春伟;武帅;秦沐;刘金泉;张言语;任秀云 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）;山东船舶技术研究院
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B60L53/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主式水下航行器无线充电的磁耦合结构及自主式水下航行器系统，所述磁耦合结构包括设置在充电坞上的发射端和设置在自主式水下航行器上的接收端，所述发射端包括发射磁芯和绕设在所述发射磁芯上的发射线圈本发明提供的自主式水下航行器无线充电的磁耦合结构，解决了自主式水下航行器续航能力差、充电困难的问题。该磁耦合结构的接收端体积小，占有自主式水下航行器内部空间小，不改变自主式水下航行器外形，对于非对准的容忍能力更强，降低了自主式水下航行器的停靠精度。
自主水下航行无线充电耦合结构系统

[发明专利]一种无人水下航行器的目标跟踪控制方法-CN201810883772.2有效
发明人：孙飞虎;张扬帆;李宇;尹力 -专利权人：中国科学院声学研究所
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向水声探测的水下航行器目标跟踪控制方法，所述方法包括：步骤1)在tk时刻水下航行器根据水声探测获取目标当前位置；步骤2)以目标当前位置为输入，基于粒子滤波预测目标可能出现的位置，获取目标更新位置；步骤3)建立运动控制惯性坐标系和载体坐标系，由此得到水下航行器运动学的参数；步骤4)根据当前时刻水下航行器的姿态和位置以及目标更新位置，如果偏航角需要调整则对水下航行器的偏航角进行调整；步骤5)如果俯仰角需要调整则对水下航行器的俯仰角进行调整；步骤6)水下航行器基于偏航角和俯仰角确定的方向向目标前进，计算获取水下航行器在tk+1时刻的位置和姿态
一种无人水下航行目标跟踪控制方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的水下自主航行器动态避障方法-CN202110098934.3有效
发明人：孙玉山;罗孝坤;张国成;李岳明;薛源;于鑫;张红星 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于深度强化学习的水下自主航行器动态避障方法，涉及水下机器人避障技术领域。本发明是为了解决目前缺乏水下自主航行器对动态障碍物的避障研究的问题。本发明建立水下自主航行器模型与运动学模型，获取周围障碍物的信息；采集水下自主航行器周围机动障碍物的运动状态信息，并构造动态障碍物状态方程；根据动态障碍物状态方程预测动态障碍物运动学模型；根据水下自主航行器周围障碍物的信息和动态障碍物运动学模型，融合多动态障碍物避障法生成避障策略并转化为MDP模型；结合确定性深度策略梯度算法对MDP模型进行训练，直至水下自主航行器能够无碰撞的到达目标区域；利用训练好的MDP模型引导水下自主航行器航行。
一种基于深度强化学习水下自主航行动态方法

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